第3章++平面连杆机构F3.ppt

1、切比雪夫四足机器人(动画)利用连杆曲线的特性，当一对脚在曲线的直线段移动，而另一对脚在曲线段移动时，静止不动地接触地面，从而实现类似动物的脚运动。连杆机构是一种应用广泛的机构，如卫星太阳能电池板的展开机构、机械手的传动机构、折叠伞的收放机构和人体假肢。铰链四杆机构、曲柄滑块机构和导杆机构是最常见的连杆机构类型。第三章平面连杆机构，通常以其包含的杆数来命名，所以有四杆机构和六杆机构。因此，这些机制统称为联动机制。这种机构的共同特征是该机构的驱动部分1和从动部分3的运动需要通过连杆2传递。机构中的运动副通常是低副。因此，这种组织也称为低级附属组织。连杆机构中的构件通常是杆状的，所以它们通常被称为杆

2、。最简单和使用最广泛的平面连杆机构是四杆机构，其他多杆机构都是基于它。本章重点介绍四杆机构及其设计。空间连杆机构，平面连杆机构，第3章平面连杆机构，连杆机构：(低副机构)一种通过低副连接多个刚性构件的机构。平面连杆机构(所有部件都在同一平面或平行平面内运动)、平面四杆机构(由四个部件组成的平面连杆机构)、铰接四杆机构(运动副均为旋转副的平面四杆机构)、第3章平面连杆机构、基本内容：3.1平面连杆机构的类型、应用和演变3.2平面四杆机构的基本特征3.3平面连杆机构的设计重点：平面连杆机构的基本类型、演变和基本特征、平面连杆机构的优点1。平面连杆机构是一种低副机构，其运动副为面接触，压力低，承载能

3、力大，耐冲击，易润滑，磨损小。2.它的运动副元件大多是平的或圆柱形的，这使得它易于制造。此外，它依靠自身的几何闭合来保证部件的运动，这种结构简单，运行可靠。3.可以实现不同的运动规律和轨迹要求。平面连杆机构的缺点是，有一个部件(连杆)在平面内运动，并且在高速运动时惯性力难以平衡，这不容易在高速机器中使用；运动链长，传动精度低；很难精确地设计给定的运动规律或轨迹。常用作执行机构：成型机的主机构、内燃机和压缩机的主机构、游梁式抽油机的主机构等。内燃机的主机构、缝纫机的踏板机构、成型机的主机构、用于挖掘机和破碎机的大作用力、用于满足各种运动规律的要求、搅拌机构、3.1型、平面连杆机构的应用和演变、连

4、杆：通过转动副与机架连接的构件、连杆、机架、连杆、机架：固定连杆：不与机架直接连接的部件(用于平面一般运动)， 铰链四杆机构，3.1.1连杆机构的基本形式，曲柄摇杆机构平面铰链四杆机构的两个连杆是曲柄和另一个摇杆机构，曲柄的连续转动和摇杆的连续往复摆动，曲柄摇杆机构的应用，抽油机的应用，曲柄摇杆机构，牛头刨床的横向自动送料机构，调节雷达天线仰角的曲柄摇杆机构，3.1.2曲柄摇杆机构通过改变齿条获得的机构，1。 双曲柄机构，两个连杆为曲柄，铰链四杆机构的驱动部分匀速转动，从动件变速转动。曲柄摇杆机构中的曲柄(最短杆)是应用于旋转式水泵和筛分机构的齿条，具有特殊的形式：平行双曲柄机构(平行四杆机构

5、，平行四边形机构)两个曲柄相对于两个平行等杆的双曲柄机构以相同的速度向相同的方向转动，同时连杆平移。蒸汽机车驱动轮联动机构，摄影升降机机构，播种机料斗机构，天平，作者：潘存云教授，作者：潘存云教授，作者：潘存云教授，-门开闭机构，反平行四边形机构，在双曲柄机构中，如果两个相对的杆的长度相等，但是，在平行四边形机构中，当连杆与曲柄共线(四个铰链的中心在同一直线上)时，从动曲柄可能正反转，机构的运动是不确定的，所以平行四边形机构可能成为反平行四边形机构。作者：潘存云教授，作者：潘存云教授，作者：潘存云教授，平行四边形机构在连杆与曲柄、火车车轮的共线位置上具有运动不确定性，消除运动不确定性：惯性(飞

6、轮)、虚拟约束、多套交错角机构等。2.双摇杆机构，两个连杆是带摇杆的铰链四杆机构，摇杆在曲柄摇杆机构中(最短杆)。摇杆连续往复摆动、1，3-摇杆2-连杆3-固定架、起重机、自动浇铸翻转平台、两摇杆等长的双摇杆机构-等腰梯形机构、等腰梯形机构、轮式车辆前轮转向机构、与前轴固定连接的两摇杆在车辆转弯时摆角不相等。如果两个前轮轴线的交点P可以落在后轮轴线的延长线上的任何位置，当整个车身绕点P转动时，四个车轮都可以在地面上纯滚动，避免因滑动而损坏轮胎。应用基本四杆机构、曲柄摇杆机构、双曲柄机构、平面连杆机构、铰链四杆机构、四杆机构、连杆机构、曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构的基本形式。曲柄摇杆机构和铰链四杆机构的演化，以及铰链四杆机构的其他演化类型，都可以通过改变杆的相对长度，将不同的构件作为框架的转动副转化为运动副来获得。3.1.3曲柄滑块机构，偏置曲柄滑块机构，转动副变成运动副，半径增加到无穷大，偏心率e=0，(引线延长线不通过曲柄旋转中心)，(引线延长线通过曲柄旋转中心)，转动副变成运动副，引线延长线是否通过曲柄旋转中心等。3.1.4通过改变曲柄滑块机构的框架获得的机构可以发展成：1。导杆机构，其中固定构件杆1(原始曲柄)被改变为固定构件=杆2是曲柄，杆4是导杆，滑块3相对于导