机械原理清华大学第

1、第二章连杆机构，通过多个刚性构件低的辅助联接创建的机构称为连杆机构。第2章连杆机构，2.1平面连杆机构的2.2平面连杆机构的工作特性2.3平面连杆机构的特性和功能2.4平面连杆机构的运动分析2.5平面连杆机构的运动设计2.6空间连杆机构简介，2.1平面连杆机构的类型，2.1.1平面4杆机构的基本形式，AD:机架AB，CD:连杆BC:连杆，CD AB:曲柄CD曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构双连杆机构，平面连杆机构，铰链4杆机构，4杆机构，偏置曲柄滑球机构，将摆动对转换为移动对，2.1.2平面4杆机构的进化，将其他组件导入机架，低可逆性， 运动部尺寸放大曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构曲柄滑球机

2、构摆动杠杆机构，2.2平面连杆机构的工作特性，2.2.1运动特性，完整旋转对存在条件：4杆长度满足杆长度条件：最短杆和最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和。 构成整个旋转的组件之一必须是最短的条。将最短杆AB作为机架，双曲柄机构，最短杆AB相邻组件AD作为机架，曲柄摇杆机构，最短杆AB相邻组件BC作为机架，曲柄摇杆机构，最短杆AB对面组件CD作为机架，双控制杆机构，在负载长度条件不满足的情况下，双控制杆机构，双机构，从动轮只能在一个可执行的域内移动，不能徐璐交叉。，2.2.2功率特性，压力角A:插入力方向和运动方向的锐角，传动角G:压力角的余角，四点：有效分力为0，G，=0 a=90，利用零部

3、件惯性，交错排列多个机构。组件运动形式多种惯性力轻松平衡曹征，实现远距离传动，实现多种运动轨迹，2.4平面连杆机构的运动分析，运动分析内容：变位，速度，加速度，分析方法：图形解释方法，瞬时中心方法相对运动图表(矢量合成法)杆组方法，B，计算流程图也如何解决动态模拟，将复杂问题分解为简单问题，将复杂问题转换为计算机可以解决的问题，FTP: ，2.5平面连杆机构设计，2.5.1平面连杆机构设计的基本问题，问题1:刚体导向机构设计指导刚体实施问题2:函数生成机构设计主，从动连杆运动规律具有指定的函数关系。问题3:在轨迹生成机构设计机构的某一点上，所需的运动轨迹、图形分析实验方

4、法、平面连杆机构设计方法：2.5.2刚体导引机构的设计、要求：设计四杆机构，使链接通过。步骤1:选取B，C点位置，步骤2:寻找A，D点位置，设计刚体导引机构，步骤3:A，B1，C1，D连接，取得四杆机构，三点唯一识别圆，B，C确定后，B，C、2.5.3函数生成机构的设计、已知固定铰点A、D、设计4杆机构、两个连接杆三组对应关系、刚度反转法、将CD杆作为机架时可以看到的4杆机构ABCD的位置，通过加强AD作为机架时观察到的ABCD的位置，以D轴为轴。低可逆；机构在特定时刻每个组件的相对位置是固定的，对应于刚体，其形状不随参考坐标系而更改。设计函数创建机制，步骤1:选择B点，I位置作为参考位置，DF1作为机架，步骤2:使用加强反转法查找B2，B3的旋转点，步骤3:创建垂直线，查找C1点，步骤4:连接AB1C1D，步骤1:使用加强反转法查找B2，B3的旋转点平面连杆机构设计概要，1，刚体引导机构设计：连杆的预定位置实现，机械最优化设计方法，设计目标：min f(x1，x2，)，设计变量：X