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1、遥控直升飞机基础知识,汕头市乐四方电子实业有限公司提供,遥控直升机主要从以下几个方面来介绍，此处不会涉及某些细节方面的技术问题，文中会有相应的注明，在此之前需要先掌握模型基础方面的知识。 直升机的飞行原理 直升机的飞行动作 分类 机架结构 动力系统 遥控设备,直升机是依靠主旋翼（浆）高速旋转来产生向上升力的飞行器，类似于电风扇的扇叶，所以主旋翼的旋转面是水平的。 不过螺旋桨和普通电风扇是有着本质区别 （扇叶的设计就完全不同），螺旋桨会产生推 进力来推/拉动飞行器，而电风扇只能吹风，基 本上不会有推力。 有的直升机可以倒飞，是因为主旋翼可以 转换升力的方向，当直升机完全倒过来飞行时， 主旋翼的升

2、力方向与上图中是相反的。,直升机的飞行原理,直升机上一般装有一个叫做陀螺仪(GYRO)的电子设备，陀螺仪主要用于稳定直升机的航向。陀螺仪有两种工作状态，一种是普通模式，一种是锁尾模式。 在普通模式下，因为风吹或者别的原因而导致飞机航向偏移时，陀螺仪会间断地发出控制信号，强制修正航向，但是这种修正误差比较大，很容易把航向偏移到相反的方向。 在锁尾模式下，发生如上情形时，陀螺仪会持续发出控制信号，强制稳定直升机的航向，这种控制方式可以更好的锁定机头方向。 一般低端的陀螺仪只有普通模式而没有锁尾模式，而较好的陀螺仪除了有锁尾模式外也一定会有普通模式。陀螺仪的控制精度会受到各方面的影响，因而高低端不同

3、档次的陀螺仪的使用效果会千差万别。,直升机的飞行原理,模型直升机可以做什么动作? 4通道或更加复杂的直升机，可以实 现多自由度的动作，如右图，围绕 x/y/z 轴的分别是横滚/俯仰/转向， 以下是几种动作对应的遥控器控制方 式。 上升下降，对应遥控器的油门通道（图中未表示）； 围绕x轴的动作是横滚（左右侧倾），对应遥控器的副翼通道； 围绕y轴的动作是俯仰（前后倾斜），对应遥控器的升降通道； 围绕z轴的动作是转向（左右旋转），对应遥控器的方向通道。,直升机的飞行动作,直升机从以下几个不同的方面来划分规格 按尺寸大小： 不同厂家有不同的产品尺寸划分方式，其中最常见的是电直以主轴到尾轴的距离为标尺来

4、划分，油机按照使用的引擎大小划分的方式来 按通道数： 常见的有4通和6通两种。 按主旋翼结构不同： 常见的有共轴双桨和单浆两种。 按动力系统类型： 有电动（含有刷和无刷）和油动两种。 以下內容按照双桨和单浆两大类来介绍直升机的各个部分,直升机的分类,常见的两种主旋翼结构类型的区别 共轴双桨直升机： 有两层主旋翼但无尾桨，4通道，只有电 动，飞行稳定性高，不能特技飞行，容易操 纵，比较适合初学者。 单浆直升机： 单层主旋翼加尾桨，4或6通道，有电动 或者油动，飞行稳定性一般，6通道的可以特 技飞行，较难操纵，适合有经验的玩家。,直升机的分类 - 单浆和双桨,以下是大多数单浆直升机的尺寸划分方式，

5、需要注意的是，双桨直升机没有特定的规格，也只有电动版。 油动直升机： 按照使用的引擎级别划分，例如：30 / 50 / 60 /90 级，越大的直升机相应地会配备越大的引擎。 下图是日本JR品牌的 VENTURE 50 级油直。 注意：不同厂商之间， 即使使用同样大小的引 擎，产品尺寸也可能不 同。,直升机的分类 - 单浆 - 油动,电动直升机： 大多数厂商按照主轴到尾轴的轴距来划分，例如：250 / 450 / 500 / 600 / 700等。下图以台湾亚拓品牌的450机为例说明这个尺寸的测量方式。 右图中，两条橙色线条中间的“L”表示主轴到尾轴的距离，单位是“mm”，此处的L450mm，

6、所以这个直升机是450级。 注意：此尺寸并不是绝对 的，不同厂家的产品之间 也会有差异。,直升机的分类 - 单浆 - 电动,共轴双桨直升机的基本结构：,直升机的分类 - 双浆机的结构,上旋翼/A浆,下旋翼/B浆,4合一接收机,电池,尾架,双舵机,平衡杆,双电机,机头罩,共轴双桨直升机的结构比较简单，主要由以下几个部分组成 两个电机（分别驱动A浆和B浆，控制上升下降和左右转向） 两个舵机（用于控制前后和左右横滚） 4合一接收机（含有接收机、陀螺仪、电调、混控器4个部分） 浆、浆夹、轴、倾斜（十字）盘 头罩、机架、电池架、脚架和尾架 双桨机没有独立的陀螺仪和电调，这些设备连同混控器一起被集成到接收

7、机里面，所以两个舵机和两个电机以及电池全部都直接连接到接收机上。 双桨机的左右转向功能是依靠AB浆的转速不同，借助于反扭力矩的原理来实现的。,直升机的分类 - 双浆机的结构,电动单浆直升机的基本结构：,直升机的分类 - 单桨电直的结构,主旋翼(主浆),电池,脚架,尾管拉杆,尾管,主旋翼头,尾舵机,尾波箱,尾旋翼,电调,电机/马达,平衡翼,垂直尾翼,倾斜盘舵机,机架,电动单浆直升机比起双桨直升机要复杂许多，通道数的多少直观地表示飞机功能的多少以及机架结构的复杂程度。譬如6通道的直升机比4通道的直升机更高级，结构也更复杂。 4通道单浆电直的典型电子设备： 不可变距的旋翼头（不能倒飞，这是4通道和6

8、通道的主要区别之一） 主电机（控制上升下降） 尾电机不可变距的尾浆（控制左右转向） 两个舵机（用于控制前后和左右横滚） 4合一接收机（含有接收机、陀螺仪、电调、混控器4个部分） 此配置方式有些类似于双桨直升机，最大的不同之处在于控制左右转向的不再是AB浆，而是尾电机转速的大小。,直升机的分类 电直的电子设备,6通道单浆电直的典型电子设备： 可变距的旋翼头（由倾斜盘舵机操纵，可以切换正飞或者倒飞） 主电机（控制主浆转速） 皮带/轴传动的可变距尾桨（控制左右转向） 3个倾斜盘舵机（用于控制旋翼头的螺距大小/正负） 1个尾舵机（用于控制尾桨的螺距大小从而控制左右转向） 独立的接收机、陀螺仪（控制尾舵

9、机）、电调 可见6通道电直的电子设备比起4通道的要复杂。首先，主浆转速的大小不能等同于升力大小，升力还依赖于螺距的大小，螺距又有正负螺距之分，才能让直升机做出倒飞动作；转向不是靠尾桨转速大小实现的，而是通过舵机控制尾桨螺距来实现（和主浆的螺距控制是一个道理）；6通道的遥控设备比起4通道的复杂性也高很多。,直升机的分类 电直的电子设备,油动单浆直升机的基本结构：,主旋翼(主浆),设备电池,脚架,尾管拉杆,尾管,主旋翼头,尾舵机,尾波箱,尾旋翼,排气管,引擎/发动机,平衡翼,垂直尾翼,倾斜盘舵机,机架,陀螺仪,直升机的分类 油直的结构,油箱,油直目前只有单浆机，从电子设备和动力配置上来说，有不同的

10、地方： 使用一颗油门舵机来控制引擎转速（相当于电调） 引擎（相当于电机） 油箱（加注燃油之后相当于电池） 油动直升机的尺寸比较大，对各个电子部件要求也相应提高不少，但机身可用空间较多，所以通常装配标准尺寸舵机而不是小型或者微型舵机，以及更高级的高精度陀螺仪。,直升机的分类 油直的结构,单浆直升机尾旋翼（尾浆）的驱动方式有以下三种形式： 轴传动皮带传动 尾电机 例: Trex 600NP轴传版 Trex 450 ESKY E005 / Walkera 22E,直升机的分类 尾浆传动结构,三种传动方式的优缺点 轴传动的传动效率高，但配件成本高，结构复杂，噪音较大，一般用于专业的大型直升机。 皮带传

11、动噪音小，结构简单，配件成本低，但传动效率不如轴传好，所有尺寸的6通直升机都可能带有有这种结构。 尾电机方式是直接使用尾电机来带动尾桨旋转，结构简单，但如果使用有刷马达，则寿命会较短，这种结构通常使用在入门级小型直升机上。,直升机的分类 尾浆传动结构,电直所用的电机分为有刷电机和无刷电机，现在有刷电机基本上只用在入门级/普及型的小电直上。普通和高级的电直，基本上全部采用外转子无刷电机。 相比其它模型种类来说，电直的无刷电机有自己的一些特点： 适当的KV值（转速不会太高），一般在KV10004000左右，越大型的电直KV值越小，越小型的电直KV值越高； 高扭力（充沛动力的保证），所以一般采用外转

12、子无刷电机； 高电压（与船模类似），通常在3S6S（11.1V22.2V）甚至更高。,直升机的分类 电直动力系统,油直的动力系统的特点： 几乎所有油直都使用二行程甲醇机，这种类型 的引擎可以提供非常高的转速和爆发力，扭力也很 大，油门响应快，但是对引擎品质要求也很高； 油料要求比车船用的品质高，这样才能保证引 擎运转稳定和持续输出强劲的动力。,直升机的分类 油直动力系统,直升机的遥控设备，尤其是高级直升机的遥控设备，在功能和性能上比起普及型的设备，有许多优越之处： 功能： 油门锁定、各种通道之间的混控、输入/输出比例调节、舵机行程设置、手感柔和度调整、飞行模式切换开关、陀螺仪感度调节、支持定速

13、器以及油门和螺距曲线可调整等。 性能： 响应速度非常快（延迟小），各种功能都可以微调，抗干扰性很强（FM/PCM或者2.4G），稳定性高（不容易失控）等。,直升机的分类 遥控设备,以下是常见的可以支持直升机应用的中高级遥控器型号,直升机的分类 遥控设备,中高级直升机所用的接收机通常都具有多个通道的特点（614通道），这是因为直升机的电子设备是所有类型模型中最复杂之一，通常需要连接多个舵机以及其它电子设备。,直升机的分类 遥控设备,JR 10通道 72Mhz Futaba 6通道 2.4G,遥控直升机专用术语,机体方面： 机壳：有全包象真机壳、半包机壳，所用材料为FRP、ABS树脂。 主侧板：动

14、力部分、冷却部分、减速装置、尾转动机构等装置都安装在主侧板上面；其次，安装起落架、尾管、尾旋翼系统及机舱等。 发动机固定座：安装发动机的固定基座，可分成与机架一体及分离型两种。 尾管：支承尾部传动的部分。 起落架：用于起降的装置。 尾部支撑杆：用于防止尾管发生共振现象；是用来增加机架和尾管强度的部件。 尾传动轴：（尾传动皮带）将尾驱动装置所产生的动力传达到尾齿轮组的旋转轴，一般用皮带和钢丝（或碳杆）。,遥控直升机专用术语,动力转动部分： 主轴：从发动机送出的动力经过减速，最后传到主轴、旋翼头及尾部。 离合器：位于发动机减速装置之间，时而断开，时而咬合，一般使用的是离心式离合器。 主齿轮：RC直

15、升机大部分都采用金属、强化铝以及尼龙等工业树脂制品制成。 伞型齿轮：通常用于转换动力传送的方向。 同步皮带：是采用啮合传动且可以同步转动，它的好处是重量轻，常 用于直升机的尾传动方面。 尾齿轮箱：尾齿轮箱可将减速机构传来的力，传到尾旋翼旋转轴上，通常使用一组伞形齿将旋转轴做90导向变化；其中也有利用皮带传动，此种情况下不需要伞形齿轮，只需滑轮就可以了，制造也非常简单。,遥控直升机专用术语,发动机冷却方面： 冷却风扇：遥控直升机一般采用强制气冷的方式，由发动机驱动的冷却散热用的风扇称为冷却风扇。 消音器：用来降低发动机排气噪音的零件。 散热片：为了提高发动机的冷却效果，在汽缸头上安装了散热片，防

16、止发动机过热。 发动机：为遥控直升机提供动力的装置称为发动机；大多是二行程发动机。 操纵控制方面： 联动：如油门增加，螺矩跟着也增加。 正螺矩：旋翼片的螺矩角为0以上的角度。 负螺矩：旋翼片的螺矩角为0以下的角度。 升降舵：对固定翼飞机而言，是升降舵；但对遥控直升机来说，则就是前进或后退。,遥控直升机专用术语,副翼：在飞机上指辅助翼，而对遥控直升机是指水平方向操纵时的左右方向。 方向舵：以主轴为中心，操纵尾桨的螺矩。 舵机固定座：用来安装舵机的台或座。 主旋翼：由旋翼头和旋翼片所组成。 尾旋翼：克服主旋翼反扭力的尾部旋翼。 螺矩臂：用以改变旋翼片的螺矩角度，通常位于旋翼片之前缘或后缘上。 倾斜

17、盘：装有万向接头，可在360度内向任何位置倾斜。舵机首先使倾斜盘倾斜，然后再将此倾斜度传达至稳定翼或旋翼角，起到前、后、左、右的变化。 稳定翼：起稳定作用的小翼，跟旋翼片的翼型相同。 悬停飞行、上升飞行、下降飞行、水平飞行等不同的飞行动作。,直升机与固定翼相比的特点,固定翼飞机虽然能手投起飞，但是如果没有滑行跑道就不可能有令人 满意的着陆。RC直升机则不然，没有滑行跑道也能起飞和着陆。RC直升机可以在空中悬停，就像风筝留在空中那样，连观看者也会有安全感。 完全不存在制作飞机失败和飞行性能好坏的问题，只要按着要求调整好舵角和飞机重心，就能够顺利地飞行。也就是说，不论飞机破坏到何种程度，只要进行修

18、补、调整，性能就不会有太大的变化。 试飞时离地面高度不超过1米就能辨别出有无飞行的可能；因此不像固定翼飞机那样，必须升到天空才能判断出好坏。正因为如此，试飞没有毁掉直升机的事故。 RC直升机具有悬停、后退、横滑、筋斗、横滚、垂直拉起上升、螺旋上升、倒飞等特技性能。RC直升机是F3项目中较难的，所以必须具有高水平的操纵技术。只要直升机平稳地离陆悬停、转弯、着陆，就能令人感到十分惬意，得意洋洋。 由于可以随心所欲地从零开始调整速度，因而就能按自己的性格飞行，不论年龄大小都能享受。 RC直升机可用于庆祝表演、空中照像、拉标语、放鞭炮等活动。,遥控直升机安装要点,传动部分： 连接舵机的各个传动部分，在

19、不接舵机之前用手测一下各个环节是否灵活，否则不能连接舵机。特别是螺矩和方向传动系统必须能很灵活的运动，在这个基础上才能进行下一步的工作。 离合器的安装： 离合器的轴与发动机轴一定要同心，必须要用百分表校正，调整到5丝左右。如果偏离10丝以上时，直升机就会出现振动，影响其安定性。如果在离合器不能完全离开的状态下进行飞行练习，发动机就不可能怠速工作，也不能进行自旋。因为离合器啮合着主齿轮带动旋翼旋转，发动机与旋翼分不开，很容易造成旋翼破损。如果离合器调整得比较好，在空中如果出现问题时，将发动机转速降到最低（离合器离开的位置），发动机的转速传不到主齿轮上，这样可以减少零件的损坏。,主要部件平衡的测试

20、： a.旋翼：一副旋翼，两叶的重量要相等，长度上分布的重量须相等，两叶旋翼翼旋的重心要相等； b.尾桨：两叶的重量一定要相等，如不相等则要配平； c.平衡翼和平衡杆：它的重心一定要安装在平衡杆的中心上。RC直升机的缺点是是振动大，在这点上真直升机和模型直升机都一样。如果把主旋翼固定在地面或台面上，进行旋转便可清楚明白这点。只要有一点儿不平衡，就会造成振动，因此要特别注意各部件的松动和脱落；在安装时各部件的螺丝要加螺纹胶。 直升机的重心： 直升机的重心位置，对飞行有很大影响。一般来讲拿着稳定翼钢丝吊起来，机头应稍低一点，一般重心在飞机主轴前10毫米左右。直升机的性能如果只靠悬停的稳定性决定，重心

21、的调整就容易多了。不管是前部轻，还是后部轻，只要把旋转斜盘调整到水平面上，直升机就即不前进，也不后退，而是垂直上升；这个位置是悬停重心的位置。,遥控直升机安装要点,起动前的检查,检查发射机和接收机的电压； 飞机每个部件必须加润滑油； 所有的舵机是否灵活正常，功能开关的位置是否正确，旋转方向是否正确； 用手转动旋翼，是否旋转轻快； 操纵杆是否灵活，特别要注意控制发动机风门用的杆； 可动部分是否圆滑； 螺母和小螺丝是否拧紧了； 旋翼和尾桨的螺矩变化是否正确； 无线电装置和陀螺的安装是否可靠；如果是新设备，在地面拉一下距离是否可以，看一看各个舵机运转是否正常。,遥控直升机起动方法,先开发射机，再开接

22、收机，再起动发动机。起动发动机一般用起动器。起动时发动机的怠速要比正常怠速稍微大点，因为在最低怠速起动较困难。另外，如怠速起动后离合器不离，主旋翼旋转起来会很危险 。 启动步骤如下： 1、 首先给直升机加油。 打开发射机及接收机开关，测试各个舵机的工作情况是否正确；同时测试发射机的有效距离，一般的设备在地面的有效距离为3400米之外仍可操作，在空中则为地上的三倍。通常简单的方式是把发射机的天线收起，在距离飞机约3060米测试。在测定舵机时，要特别注意油门舵机的正确度；发射机上的油门锁定开关、空转设定开关要关闭。 3、发射机的油门控制杆一定要拉到最低的位置，实际上最理想的位置是 稍高于最低速的位

23、置。 4、发动机的热火头接1.5V电源。 5、调整起动器的转动方向，与发动机旋转方向一致。 6、发动机油针的大小量要根据不同厂牌发动机而定，通常是打开两圈，有的只要开一圈半即可。这要根据个人的经验来掌握。 7、用左手牢牢地抓住旋翼头，用右手握住起动器来起动。起动器转动时，燃油会经油管流到汽化器内。如流不进，就用手指按住冲压管，再按油箱，使油送到汽化器。热火头点火就可以起动了。,遥控直升机的起动,起动步骤如下： 1、 给直升机加油。 2、 打开发射机及接收机开关，测试各个舵机的工作情况是否正确；同时测试发射机的有效距离，一般的设备在地面的有效距离为3400米之外仍可操作，在空中则为地上的三倍。通

24、常简单的方式是把发射机的天线收起，在距离飞机约3060米测试。在测定舵机时，要特别注意油门舵机的正确度；发射机上的油门锁定开关、空转设定开关要关闭。 3、 发射机的油门控制杆一定要拉到最低的位置，实际上最理想的位置是 稍高于最低速的位置。 4、 发动机的热火头接1.5V电源。 5、 调整起动器的转动方向，与发动机旋转方向一致。 6、 发动机油针的大小量要根据不同厂牌发动机而定，通常是打开两圈，有的只要开一圈半即可。这要根据个人的经验来掌握。 7、 用左手牢牢地抓住旋翼头，用右手握住起动器来起动。起动器转动时，燃油会经油管流到汽化器内。如流不进，就用手指按住冲压管，再按油箱，使油送到汽化器。热火头点火就可以起动了。,先开发射机，再开接收机，然后起动发动机。启动发动机一般用起动器。起动发动机的怠速要比正常怠速稍微大点，因为在最低怠速起动较困难。另外，如怠速起动后离合器不离，主旋翼旋转起来会很危险。,遥控直升机的基本操作,一、 要让直升机垂直上升，在离陆的瞬间必须使其朝某一方向移动。下面谈几种方法并加以说明 当机头将要转动