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文档简介

1、2013年5月31日工作汇报,9/10/2020,主要内容,一、研究小车转向问题（动画与仿真两部分） 二、编写文档 三、修改网站中个别实验设备图片显示问题 四、阅读一些小车建模仿真论文和物联网在农业中应用 的论文,9/10/2020,一、研究小车转向问题（动画与仿真两部分） 。,给定控制量为小车的相对位移和转角，搭建simulink图。找到一种方法，同时在一个 simulink框图中搭建2个模型，一个为小车平衡的数学模型，另一个是控制转弯的模型。,9/10/2020,一、无法实现给定小车若干直行和转弯命令，自由行使的功能。,由于动画的程序原因，小车旋转一个角度theta以后，再走直线的动画程序

2、中需要包含小车转角theta的信息，这样当小车转过角度theta，再直行50个单位后，这时想让小车反向旋转theta回到初始角度，就需要改变theta大小，这样同时又影响了小车的空间坐标位置。,9/10/2020,一、用单位脉冲信号来模拟小车的速度和转向的角速度。,9/10/2020,一、算法仿真后上传到网站，无法显示signal builder的信号。,9/10/2020,一、然后想要给signal后加一个增益矩阵作为参考点。,由于仿真第一秒很快就过去，所以无法指定给当前时刻一个单位脉冲，这种 方法行不通。,9/10/2020,二、编写文档。,编写一阶倒立摆自起摆实验文档，编辑公式，插图。 查找资料，编写一阶顺摆实验文档。 编写两轮自平衡小车的文档。 由于需要公式编辑器，画图和上传服务器图片等截图， 工作量很大。,9/10/2020,三、网站中的设备图片和图标检查，修改、补全。,9/10/2020,四、阅读一些小车建模仿真论文和物联网在农业中应用的论文。,论文研究的小车对象，多半是差动式，两个平行轮分别用电机驱动，通过转速不同来控制转向，另外一个轮为从动轮，一般为万向轮。 当两轮转速相同，小车直行。 当两轮转速相反，则小车饶轮轴中心点转动。 当两轮转速不同时，小车转弯，路径为一个扇形。 物联网在农业中的应用主要为分布式传感器信息的收集与处理，远程控制温度，水泵

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