[电气]FANUC机器人的通讯

1、.fanuc 机器人的通讯-profibus-dp&device net本文主要以 fanuc 机器人为中心，介绍fanuc 机器人与 siemens plc的 profibus-dp 通讯以及 fanuc 机器人与 fronius 焊机的 device net 通讯。一、 fanuc 机器人与 siemens plc 的 profibus-dp 通讯1.硬件准备本文采用的 plc 为 s7-300 cpu317-2pn/dp，fanuc 机器人型号为，以 plc 为主站，fanuc 机器人为从站，通过 dp 线连接。fanuc 机器人的 profibus-dp 通讯板卡处连接如下图所示。2.

2、软件设置(1)plc 组态组态主站系统后，在dp 网上挂上 fanuc 机器人并组态通讯区。a)站号分配.b)i/o 地址分配 :采用默认的 8byte out 10byte in，起始地址无重复占用即可(2)机器人示教盒设置a)站地址设置进入菜单 -6 设置 -1profibus-enter。.将 3 站地址设置成与plc 组态时的地址一致，并将6 单次报错设为禁用。注：在未进行 dp 通讯前，若要使机器人动作，6 单次报错应设为启用。b)波特率设置按下 f3 进入 其他 - 选择总站参数.参数中的波特率应与 plc 组态中的传输速度一致，若需修改，可通过 f4选择 进行更改。c)i/o 分

3、配设置进入菜单 -i/o- 数字 -enter.plc 从站组态时地址分配为 8 byte out，因此机器人中只需使用 di1-64 ，将机架设置为 67，插槽为 1，开始为 1。注：plc 的输出 (out) 相当于机器人的输入 (in) ，插槽 67 代表 profibus-dp 通讯。按 f3 in/out 切换至 do 设置，同理，plc 从站组态时地址分配为 10 byte in，因此机器人中只需使用 do1-80 。重新设置 i/o 地址后图中状态一栏显示 pen 表明设置正确为可用状态， 此时应重启控制器，激活设置。状态栏显示 activ 时为可用并已激活， unasg 为不可

4、用。至此 profibus-dp 通讯设置完成，可通过step7 读取查看是否通讯成功。.二、 fanuc 机器人与 fronius 焊机的 device net 通讯1.硬件准备a)在进行 fanuc 机器人与 fronius 焊机通讯之前，应确保所有电缆连接正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示24v信号屏蔽信号0v焊机12345d-net 板控制器红白灰蓝黑d-net 板注：在端子 2 与 4，白与蓝之间应加一个120欧的电阻。见下图。12345控制器 d-net 板的 24v 供电可从外部引入，也可从控制器内的24v 接入。另外焊机 d-net 板还需给其他模块供电，如下图所示。.

5、b)拨码i) 机器人控制器 d-net 板拨码拨码开关总共 6 位，各位置可选拨码情况如下表所示， 本文采用的是地址 81 的拨码方式。地址switch1switch2switch3switch4switch5switch681offoffoffoffoffoff82offoffoffoffoffon83offoffoffoffonoff84offoffoffoffonon注：拨码前 4 位置 off 为 fronius 焊机通讯，前 4 位置 on 为林肯焊机通讯。ii) 焊机 d-net 板拨码根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码，s520 旋钮为个位， s521 旋钮为十位，如图拨码地址为

6、11。.2.软件设置1)同时按住前一页、后一页，并开机，进入3 控制启动。进入控制启动之后的画面如下：2)修改 1 f 编号，可任意命名。.3) 光标移至 6 焊机制造商通过 f4选择 修改为 1fronius。若无 fronius 选项说明系统未预装 fronius 焊机软件包，应重装系统。4) 光标移至 7 焊机通过 f4选择 修改为 ts/tps with dnet。.输入焊机 d-net 板拨码号码，需与之前设置的号码相同。可指定通讯 i/o 地址起始位置，也可不指定，进行自动配置。系统会自动对两个信号进行置反，选择确定即可。.5) 光标移至 8 多个焊接条件处理，通过 f4 设为启用

7、。6) 进入菜单 -4 变量选择变量 59$awepcr 并进入.继续进入 enter修改变量 13$ae_chk_di 为 fasle7) 按功能键 -1 冷启动.8)冷启动后，进入菜单 -5i/o-5devicenet-enter9)进入 devicenet 页面后，默认情况下机架81(与机器人控制器 d-net 板拨码相关 )为 online ，若为 offline 的状态，按 f4 使其 online 。然后，按 f3 进行诊断。诊断结果页面如下.按 f4 询问 -1poll 模式 -enterf4 添加扫描，完成之后即可重启注：若需要重新配置 devicenet 通讯，应先删除旧配置