任务3.2-操作手单元安装与调试

1、操作手单元安装与调试,任务3.2,任务3.2 操作手单元安装与调试,知识与能力目标,任务3.2 操作手单元安装与调试,3.2.1 操作手单元结构与功能分析,提取模块,气动手爪,3.2.1 操作手单元结构与功能分析,转动模块,3.2.1 操作手单元结构与功能分析,操作手单元气动元件的选择,3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整,3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整,注意：两垂直支撑架要相互平行，为后续的转动模块安装提供可靠定位。还有两支撑架与铝合金面板左右两边距尽量对称相等。,3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整,注意：由于其摆动范围为0180，所以安装时要调整好摆动

2、范围所对应的工作区域。限位与阻尼装置要对称定位，保证转动模块的转动行程对称。,步骤三,将摆动气缸用两连接块连接安装于两垂直支撑架的顶端。,3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整,步骤四,3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整,注意：由于提取模块和双活塞杆气缸自重的作用，摆动气缸输出轴此时会受较大的横向力矩作用。因此在安装时，尽量不要在提取模块端再加上其他的力作用，避免摆动气缸损坏。,支架,3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整,步骤六,2.调整好各模块之间的相对位置，保证各模块安装稳 固，防止发生干涉。,3.2.2 操作手单元机械及气动元件安装与调整,操作手单元气动控制

3、回路,3.2.3 操作手单元气动控制回路分析、安装与调试,摆动气缸,1Y1和1Y2均失电，电磁阀处于中位工作，摆动气缸停止摆动； 1Y1得电1Y2失电，电磁阀切换到左位工作，摆动气缸左摆； 1Y1失电1Y2得电，电磁阀切换到右位工作，摆动气缸右摆。,摆动气缸气动控制回路,3.2.3 操作手单元气动控制回路分析、安装与调试,双活塞杆气缸气动控制回路,3.2.3 操作手单元气动控制回路分析、安装与调试,2Y1得电2Y2失电，电磁阀 处于左位工作，双活塞杆气缸处 于缩回状态,2Y2得电2Y1失电，电磁阀 处于右位工作，双活塞杆气缸处 于伸出状态,3.将汇流板上的直线防转气缸、气动手爪 、双活塞杆气缸

4、、转动气缸电磁阀上的快速接头分别用气管连接到这些气缸节流阀的快速接头上。,1.按照操作手单元气动控制回路安装连接图连接关系，依次用气管将气泵气源输出快速接头与过滤减压阀的气源输入快速接头连接；,2.过滤减压阀的气源输出快速接头与CP阀岛上汇流板气源输入的快速接头 连接；,操作手单元气动回路的安装,3.2.3 操作手单元气动控制回路分析、安装与调试,3.2.3 操作手单元气动控制回路分析、安装与调试,操作手单元的I/O地址分配,操作手单元的PLC I/O接线原理图,3.2.4 操作手单元电气系统分析、安装与调试,电感应式接近开关的安装,若将黑色信号线直接连接到+24V上，则会使电感式接近开关烧毁

5、。,3.2.4 操作手单元电气系统分析、安装与调试,电感应式接近开关的调试,3.2.4 操作手单元电气系统分析、安装与调试,操作手单元的控制工艺流程图,3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试,置位/复位指令,3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试,1、转换的前 级步（位元件）为活动步。,用置位/复位指令的顺序控制梯形图编程，称为以转换为中心的编程方法。,3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试,2、将已转换的所有前级步变为不活动步，即将前级步的存储器位置为OFF的状态，并保持，因此用具有保持功能的复位（R）指令来完成。,采用置位/复位指令来实现记忆功能，转换电路接通时，应执行以下两个操作：,3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试,3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试,3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试,3.2.5 操作手单元控制程序设计与调试,3