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文档简介

1、反馈控制理论,燕山大学电气工程学院 刘仙 ,2-6 方框图,(2)信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。,1 方框图元素,(1) 方块(Block Diagram):输入到输出单向传输间的函数关系。,2-6 方框图,(3) 比较元件：两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。“+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。,2-6 方框图,(4) 分支点(引出点、测量点) 表示信号测量或引出的位置,同一位置引出的信号 大小和性质完全一样,2-6 方框图,2 基本连接方式,结论：串联系统的等效传递函数 等于所有环节传递函数的乘积,(1)串联连接,2

2、-6 方框图,(2)并联连接,结论：并联环节的等效传递函数等于所有并联环节传递函数的代数和,2-6 方框图,(3)反馈连接,开环传递函数：反馈B(s)与误差E(s)之比,前向通路传递函数：输出C(s)与误差E(s)之比,闭环传递函数:输出C(s)与输入R(s)之比,2-6 方框图,3 方框图的等效变换,(1)比较单元移动规则,2-6 方框图,(1)比较单元移动规则,2-6 方框图,(2)引出点移动规则,2-6 方框图,(2)引出点移动规则,2-6 方框图,传递函数的求解方法：移动引出点或比较单元，消除交叉联接，使其成为独立的小回路,例1：求下图给出系统的传递函数,2-7 信号流图,(2) 支路：定向线段,1 信号流图的组成元素 (1) 节点：变量或信号的点,2 节点的类别：源点、汇点、混合节点,3 通道及其类别：通道、前向通道、反馈通道(回环)、不接触回环,4 传输及其类别：传输、前向通道传输、回环传输,2-7 信号流图,Mason公式: 特征式 前向通路的条数 第k条前向通路的传输 所有不同回路的回路传输之和 两两互不接触回路的回路传输乘积之和 三个的回路传输乘积之和 第k条前向通路的余子式，把与第k条前

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