机械原理03-平面机构的运动分析.ppt

1、3-3a 试求图示机构在图示位置时全部瞬心的位置,回转副：回转副中心 移动副：垂直导轨无穷远处 纯滚动高副：接触点 一般高副：接触点公法线上 三心定理,1-2-3 (P12P23) P13 1-4-3 (P34P14) P13,(P12P14) P24 (P23P34) P24,3-3d试求图示机构在图示位置时全部瞬心的位置,1-2-3 (P12P23) P13 1-4-3 (P34P14) P13,(P12P14) P24 (P23P34) P24,3-4在图示的齿轮-连杆组合机构中，试用瞬心法求齿轮1 与3 的传动比w1/w3,解题思路:,P13,1-2-3 (P12P23) P13 1-

2、6-3 (P36P16) P13,1 246 P12P14P16 3 256 P32P35P36,3-6图示四杆机构中，lAB=60mm，lCD=90mm，lAD=lBC=120mm，w2=10rad/s，试用瞬心法求：1）当j=165时，C点的速度vC2）当j=165时,构件3 的BC线上（或其延长线上）速度最小的E点的位置及其速度的大小3）当vC=0时，j角之值（有两个解）,Vc,P24或P23。选P23,3-6续,1=DAB2=226.57 2=DAB1=26.38,3问分析： Vc=0即C为构件13的瞬心，也即表示直线AB与直线CD相交于C点ABC共线,步骤： 以D为圆心，LCD为半径

3、作圆1， 以D为圆心，LBC-LAB为半径作圆2交圆1于C1 以D为圆心，LBC+LAB为半径作圆3交圆1于C2 连接AC1交圆2于B1，连接AC2交圆2于B2,3-8a图示的各机构中，设已知各构件的尺寸及B点的速度vB，试作出其在图示位置时的速度多边形。,1.以速度比例尺,作速度多边形,2.求得Vc,3.同理求得VD,（一类问题）,4.利用Vc、 VD求得VE,步骤,3-8b图示的各机构中，设已知各构件的尺寸及B点的速度vB，试作出其在图示位置时的速度多边形。,1.以速度比例尺,作速度多边形,2.求得Vc= VB+ VcB，其中VcB=0,3.同理求得VF = VE+ VFE，其中VFE =

4、 -VE,3.利用速度影像求得VE,步骤,3-12b图示各机构中，设已知各构件的尺寸，原动件1以等角速度w1顺时针方向转动，试以图解法求机构在图示位置时构件3 上C点的速度及加速度（比例尺任选）,解题思路： B为重合点， B2 B3 C3由速度影像求得,0,BD,？,0,？,/CD,？,BD,AB,w1LAB,？,/CD,由速度方程得 VB3=0 w3=0 VB3B2=-Vb1,3-12c图示各机构中，设已知各构件的尺寸，原动件1以等角速度w1顺时针方向转动，试以图解法求机构在图示位置时构件3 上C点的速度及加速度（比例尺任选）,解题思路： B为重合点，B2 B3 C3由速度影像求得,BD,？

5、,0,？,/BC,？,BD,？,/BC,BD,由速度方程得 VB3= VB1 VB3B2=0,3-14图示曲柄摇快机构中，已知lAB=30mm，lAC=100mm，lBD=50mm，lDE=40mm，曲柄以等角速度w1=10rad/s回转 。试用图解法求机构在j=45度位置时，D点和E点的速度和加速度，以及构件2 的角速度和角加速度。,解题思路： 1）C点与B点的关系。一类问题 2）C为重合点，C3 C2。二类问题 3）D，E由速度影像求得,？,？,？,BC,0,0,？,=,/BC,？,BA,CB,？,BC,0,0,？,/BC,将VC2C3顺牵连3 转90,AB,？,w1LAB,由速度方程得

6、w3= w2=VC2B/LBC顺时针 VC2C3=VC2,3-18图示牛头刨床机构中，h=800mm，h1=360mm，h2=120mm，lAB=200mm，lCD=960mm，lDE=160mm。设曲柄以等角速度w1=5rad/s逆时针方向回转，试以图解法求机构在j1=135度位置时，刨头上C点的速度vC。提示：因此刨床机构为三级机构，故三副构件3的位置作图需借助于其模板CBD来确定位置。,解题思路： 1） B为重合点，B1(B2) B3，二类问题 2）利用B3点求D 点。一类问题 3）由B3点和D点，利用速度影像求得C点,2）求VD,1）求VB3,？,BP36,？,/CD,AB,？,ED,？,CD,/ PB3,3）求VC，速度影像,PB3,3-19图示齿轮-连杆组合机构中，MM为固定齿条，齿轮3的直径为齿轮4的2倍，设已知原动件1以等角速度w1顺时针方向回转，试以图解法求机构在图示位置时E点的速度vE以及齿轮3、4的速度影像。,解题思路： 1）设齿轮3与齿轮4的节点为K， 则K为3、4构件的瞬心，同理D为构件3、6的瞬心。 2）若求E点速度K点速度C点速度B点速度。 3）C点与B点的关系。同一构件