用微软机器人软件msrds给nxt控制器编程

用微软机器人软件 MSRDS 给 NXT 控制器编程（有 MSRDS 好网址） 2011-11-27 16:24 Microsoft Robotics Studio 可以使你在 PC 机上创建程序来远程控制机器人，在这个软件所支持众多公司的机器人控制器中，当然也支持乐高迷手头的 NXT控制器。所以赶快去安装免费的微软机器人软件 Microsoft Robotics Studio，简称 MSRS。2008 版的软件才是免费的！在安装 MSRDS 之前，首先要确保计算机上已经安装了 Visual Studio Express Editions C#，如果安装该软件，让你重启动，你必须重启，因为重启后，这个软件要继续安装后续程序。彻底安装完 Visual Studio Express Editions C#后，再安装 Microsoft Robotics Developer Studio Express Edition。希望您的电脑安装 Win7 操作系统。R3 版安装：Visual Studio 2008 Express Editions C#下载地址：/visualstudio/en-us/products/2008-editions/express MRDS 2008 R3 版下载地址：/download/en/details.aspx?displaylang=en&id=17386 MSRDS 机器人开发平台网址：/en-us/robotics/default/robotics/中文说明：/view/7573afd349649b6648d747fc.htmlMSRDS 开发团队 WiKi 网页/search?term=Robotics+Developer&type=AllMSRDS 开发团队成员 Young Joon Kim 的教学网站利用简单的程序码与 VPL 来教学，读者可以在该网站学习到 CCR 与DSS、以及 VSE 上的开发技巧。该网站快速入门：/QuickStart/ 安装成功后，就可以为 NXT 机器人套件编程了，看来乐高在国际上还蛮吃香，各大软件公司纷纷把 NXT 机器人作为他们的硬件对象。MSRS 软件与 NXT 控制器的通讯是蓝牙通讯，你就用 XP SP2 操作系统自带的蓝牙软件来设置两者通讯接口就行。以下是蓝牙连接方法。不是所有的蓝牙适配器都适合 NXT 控制器的蓝牙通讯的， NXT 的蓝牙芯片必须是 CSR 的，所以插在 PC 机 USB 口上蓝牙适配器的芯片也要是CSR 的，我在淘宝找到一个带天线的适配器，可以用。淘宝网址：/item.htm?id=10422807630&prc=1插入蓝牙适配器，在 XP 操作系统的右下角任务栏中会出现蓝牙图标，点击它，产生设置窗口。如果你安装的是精简版 XP 操作系统，任务栏中就不会出现蓝牙图标，因为精简版 XP 操作系统精简掉了蓝牙驱动软件。点击“添加”。下一步，PC 机蓝牙适配器与 NXT 控制器，密码配对。密码为 1234按下 NXT 控制器的“ 橙色 ”按钮，密码配对成功。看看 XP 操作系统的自带蓝牙软件窗口“COM 端口” 选项，蓝牙输入输出端口是多少，记住“ 传出 ”端口号。你的 PC 机生成的端口号不一定与我这次配对成功的端口号一样，我的端口为 COM7，这个数值“7”将会出现在下面的MSRS 程序的 NXT 控制器模块设置中。我这次编程的任务很简单，就是：按下 NXT 控制器上的“Left”按键，A 端口电机正转，按下“Right”按键，电机反转，松开按钮，则电机停转。看看用 Microsoft Robotics Studio 给 NXT 控制器编程的视频演示：我在网上找到了一个乐高中国代理西觅亚公司撰写的 MSRS for NXT 入门，可以下载看看。 MSRSHadbookforNXT-1.pdf MSRSHadbookforNXT-2.pdf Microsoft Robotics Developer Studio 机器人软件为这个任务的编程如下。程序提供下载。 MRDS_test.rar 首先从 NXT 控制器的设置说起。从软件界面左侧的“Services” 库找到“Lego NXT Brick”，双击它，它就自动跑到编程页面上去了。再点击 NXT 控制器模块，在软件界面右侧“Properties”设置栏里，设置参数，PC 机软件与 NXT 控制器的通讯方式为 Bluetooth，根据 XP 操作系统自带的蓝牙软件中显示的串口号设置串口为“7”，波特率设置为“0”，意思是让系统来选择合适的波特率。我把 NXT 控制器模块的名字从原来“LegoNXTBrickV2”改为“NXT1”，后面介绍的模块也可以改名字。注意：SerialPort 的参数值必须是：XP 自带蓝牙设置软件和 NXT控制器配对后，产生的“ 传出 ”端口号。上图中，参数设置栏中的 ShowInBrower 的“勾” ，可以打，如果有“勾”，当程序运行时，就会出现一个浏览器页面，用来监视任务中用到的NXT 各电气部件动作，视频里有演示。上图的浏览器页面，就实时监视是否有 NXT 控制器上的按键被按下。NXT 控制器参数设置好后，就可以从“Basic Activities”库找出“if”模块，从“Services”找出 “Lego NXT Buttons”模块，如下图。用“飘逸 ”的连线把 “NXTButtons”模块的“圆点” 输出端口与“if”模块的“三角形 ”输入端口连接起来。我把模块的名字从“LegoNXTButtonsV2”改为“NXTButtons”。上图红圈标注的位置值得注意，要按图示方法把“NXTButtons” 模块与掌控它的名为“NXT1”的控制器关联起来。现在开始书写 if 模块里的逻辑，有趣的是光标位置出现了快捷菜单，提供我选择将要书写的命令，我选择了“PressedLeft”，接着输入了“=”关系符，快捷菜单依然跟着帮助我书写命令，我再选择 “true”，于是“if PressedLeft = true”的逻辑就这样“快捷” 地生成了。点击上图 “红圈”标注的“+”，产生新的逻辑行，按照上面介绍的方法，“快捷”书写“PressedRight = true”，后面跟着的是 “Else”逻辑行，这三个逻辑行的含义是：如果 NXT 控制器上的“Left”按键按下，则 NXT 电机正转，如果“Right” 按键按下，则电机反转，否则，电机停止。继续，把“Data”常数模块和“NXTMotor”模块纷纷提取出来，放在编程页面中。当我连接“Data”模块和“NXTMotor” 模块时，那个快捷菜单又出来帮忙了！，太好了，点击选择“SetMotorPower”,意思是“Data”模块里的数值以功率值的形式赋值给“NXTMotor”。“Data”模块里的数值“1”是满量程功率值，与我们常用的 NXT-G 软件的功率值不同，NXT-G 软件的满量程功率值是“100”。那么用 MSRS 软件为 NXT 机器人编程，想把电机功率降低一半，功率值为多少？答案是“0.5”。当有小数点数值时，要把数据格式从上图显示的“int”切换为“double”，否则虽然可以编译通过，但电机不会转，它把“0.5” 当成“0”了。这次任务，我只用了一个电机，把它连接在控制器 A 马达端口上，在程序中的“NXTMotor”模块也要体现这种连接设置，看下图。程序全景图中，有三个名字一样的 “NXTMotor”模块，它们都指向同一个电机，而且设置也是一样的，我设置好一个“NXTMotor”模块，其它两个，复制粘贴就 OK，如果不用这种方法，另两个“NXTMotor”模块无法设置成同名模块。程序编写完毕，下一步咋办，自然是点击软件界面顶部菜单栏中的“”运行按钮，当然前提是 MSRS 软件与 NXT 控制器蓝牙连接要正确，然后出现了“编译与运行窗口 ”。窗口中出现“Your project is now running.”，说明编译正确，MSRS 软件不断发出蓝牙命令，控制着 NXT 控制器的运行。注意：程序在PC 机的 MSRS 软件中，不在 NXT 控制器里，NXT 控制器只是执行者。NXT 控制器发出一声