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脚踝 康复 痊愈 机构 设计 全套 cad 图纸

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摘要康复训练机器人的主要功能是帮助患者完成各种运动功能的恢复训练，该类产品有行走训练、手臂运动训练、脊椎运动训练等。康复机器人有两种辅助型康复机器人和康复训练机器人。辅助型康复机器人主要是帮助肢体运动有困难的患者完成各种动作，该类产品有机器人轮椅、机器人护士、机器人假肢、机械外骨骼等。康复机器人是康复医学和机器人技术的完美结合，康复机器人技术在欧美等国家得到了科研工作者和医疗机构的普遍重视，许多研究机构都开展了有关的研究工作，近年来取得了一些有价值的成果。对于中风、偏瘫、下肢运动机能损伤等患者来说，脚踝康复机构有着很好的治疗效果。从踝关节康复理论分析可知，踝关节共涉及伸屈、内外翻、内外旋三个自由度，最主要的是伸屈、内外翻两个自由度，也是决定患者是否康复的最主要的两种运动。而现存的踝关节康复机构，大多只能锻炼踝关节伸屈这一个自由度，不利于患者的全面康复。从图中可知，第一种方案，用一对大锥齿轮完成传动，第二种方案，用一对直齿轮和一对小锥齿轮代替一对大的锥齿轮。综合比较利弊，择优选择，最终决定选用第二种传动方案，以减小空间尺寸，减轻机构重量。关键词康复训练机器人，锥齿轮，脚踝康复机构ABSTRACTTHEMAINFUNCTIONOFREHABILITATIONTRAININGROBOTISTOHELPPATIENTSCOMPLETERECOVERYTRAININGVARIOUSMOTORFUNCTION,THESEPRODUCTSHAVEAWALKINGTRAINING,SPORTSTRAININGARM,SPINESPORTSTRAININGTHEREARETWOREHABILITATIONROBOTROBOTASSISTEDREHABILITATIONANDREHABILITATIONROBOTSROBOTASSISTEDREHABILITATIONISTOHELPPATIENTSWITHLIMBMOVEMENTDIFFICULTTOCOMPLETEAVARIETYOFACTIONS,SUCHPRODUCTSAREWHEELCHAIRROBOTS,ROBOTNURSES,PROSTHETICROBOT,MECHANICALEXOSKELETONLIKEREHABILITATIONROBOTISTHEPERFECTCOMBINATIONOFMEDICALREHABILITATIONANDROBOTICS,REHABILITATIONROBOTICSINEUROPEANDOTHERCOUNTRIESHAVERECEIVEDWIDESPREADATTENTIONRESEARCHERSANDMEDICALINSTITUTIONS,MANYRESEARCHINSTITUTIONSHAVECARRIEDOUTRELEVANTRESEARCHWORKINRECENTYEARSHASMADESOMEVALUABLERESULTSFORPATIENTSWITHSTROKE,PARALYSIS,LOWERLIMBMOTORFUNCTIONINJURY,THEANKLEREHABILITATIONAGENCIESHAVEAVERYGOODTHERAPEUTICEFFECTTHETWOMOSTIMPORTANTFROMANKLEREHABILITATIONTHEORYANALYSIS,INVOLVINGATOTALOFANKLEFLEXION,VARUS,INTERNALANDEXTERNALROTATIONTHREEDEGREESOFFREEDOM,THEMOSTIMPORTANTISFLEXION,VARUSTWODEGREESOFFREEDOM,INDETERMININGWHETHERTHEPATIENTREHABILITATIONMOVEMENTTHEEXISTINGANKLEREHABILITATIONINSTITUTIONS,MOSTOFTHEMONLYANKLEFLEXIONEXERCISEADEGREEOFFREEDOMTHATISNOTCONDUCIVETOACOMPREHENSIVEREHABILITATIONOFPATIENTSFROMTHEFIGURE,THEFIRSTOPTION,WITHAPAIROFBEVELGEARTRANSMISSIONISCOMPLETED,THESECONDSOLUTION,USINGAPAIROFSPURGEARANDAPAIROFSMALLBEVELGEARINSTEADOFAPAIROFBEVELGEARSCOMPREHENSIVECOMPARISONOFTHEPROSANDCONS,CHOOSETHEBEST,ANDULTIMATELYDECIDEDTOUSETHESECONDTRANSMISSIONSCHEMETOREDUCETHESIZEOFTHESPACE,REDUCEBODYWEIGHTKEYWORDSREHABILITATIONROBOTICS,BEVELGEAR,ANKLEREHABILITATIONAGENCIES目录第1章绪论111国内外研究现状112本课题研究的内容及方法1121主要的研究内容1122设计要求1第2章脚踝康复机构方案的设计3第3章踝关节康复机构的结构设计631电机驱动和减速器的选择6311踝关节运动角度和摆动速度6312电机、减速器的选择632设计系统尺寸9321确定脚踏板和框架尺寸9322确定传动方杆尺寸10323确定系统的尺寸图1033齿轮设计与计算1134轴的设计与计算20341输入轴的设计与计算20342中间轴的设计与计算22343输出轴的设计与计算2535轴承的校核27351输入轴上轴承寿命计算27352中间轴上轴承寿命计算28