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内容简介：

毕业设计（论文） 任务书 题 目 自动行走管道机器人结构设计 系 部 机电 工程系 专 业 机械工程及自动化 学生姓名 学号 指导教师 职称 毕设 地点 2012 年 12 月 28 日 毕业设计（论文）课题任务书 学生姓名 学号 系部 机电工程 系 题 目 自动行走管道机器人结构设计 题目来源 自拟 题目性质 工程设计 类 别 毕业设计 团 队 1 内容及要求： 随着现代工业的快速发展和人们日常生活的需要，在城市和工厂 的各个角落都安装使用着大量的管道系统，其中主要有自来水管道系统 、 污水管道系统和天然气管道系统等。 20 世纪 70 年代以来，随着石油、化工、天然气以及核工业的迅猛发展，管道作为一种重要的物料输送设施，给人们的生活和生产带来了极大的便利，因此得到了更为广泛的应用 。 管道机器人是一种可沿管道内部或外部自动行走 ，并 携带有传感器或操作 机构 ，在操作人员的遥控或计算机自动控制下，能够进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统 。可方便的进行管道检测和维修等工作，其相关研究具有一定的理论意义和较高的实用价值。 具体研究内容及要求包 括： 1. 查找相关文献，系统分析 各种 管道的特点及管道机器人的运动特点。 2. 提出管道机器人的设计方案，分析管道机器人的通过性能和壁障能力 。 3. 设计管道机器人的自适应爬行机构，并对机构进行动力学分析。 4. 基于自适应爬行机构设计模块化的自行走管道机器人。 2 主要技术指标： 1. 完成管道机器人自适应爬行机构设计，建立自适应爬行机构的动力学模型 。 2. 完成 模块化自行走管道机器人的设计，机器人可通过管道直径 400 600让其具有一定的转弯能力。 3. 完成 2 张 械 图纸 ，并完成设计报告和资料翻译。 3 进度安排： (包括 起迄日期 、主要 工作内容 等 ) 完成文献查找 ，分析 管道机器人 的研究现状和发展趋势 ； 初步 完成 自行走管道机器人结构 设计 ； 完成 自行走管道机器人自适应机构和行走机构的设计、分析与优化 ，完成 外文 资料翻译工作； 完成 自行走管道机器人的详细结构设计 ，完成相关机械图，完成毕业设计报告，做好毕业答辩准备工作； 论文评审、答辩。 4 参考文献 ： 1 毕德学，邓宗全 J，机器人技术与应用， 1996:1214. 2 甘小明，徐滨士，董世运，张旭明 J2003(6):510. 3 王殿君，李润平，黄光明 J2008， 36(4):185187. 4 to . 2003， 27(2):7176. 5 周洪龙 . 小型管道机器人系统研究 吉林大学， 2011. 6 段颖妮，韩佐军，李国柱，田浩 . 新型无缆管道机器人关键技术的研究 J. 机械与电子， 2012，（ 9）： 7780. 7 唐德威，李庆凯，姜生元，等具有差动运动功能的管道机器人设计与分析 J机械工程学 报，2011， 47(14)： 18 8 王耀华，左仁贵国内外微小管道机器人的研究现状 J机械设计， 2010， 27（ 12）： 16 9 王文飞流体驱动式管道机器人驱动特性研究 D哈尔滨：哈尔滨工业大学， 2011 10 李庆凯，唐德威，姜生元，等管道机器人弯管运动转体原因分析 J西安交通大学学报， 2011，45（ 10）： 1925 指导教师 签字 ： 年 月 日 上级 审查意见： 负责人签字： 年 月 日 基本要求： 管道机器人尽量选用轮式