便携式样山核桃采摘机的设计【图纸丢失、只有论文了】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 本科毕业设计 (论文 ) 题目 ：  便携式样山核桃采摘机的设计  学     院：  专     业：  班     级：  学     号：  学生姓名：  指导老师：  提交日期：                            买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 i 便携式山核桃采摘机的设计  学生姓名：          指导老师：  浙江工业大学机械 工程 学院  摘   要  目前国内果蔬采摘作业基 本 以 手工采摘为主，随老龄化和农业劳动力的减少，农业生产成本 提高，发展机械化，特别是果蔬采摘机的研究，具有重要 意义。  本 文设计的便携式山核 桃采摘机 ，属于农 业机械 。山核桃采摘机 包括电源、连杆机构、机壳、驱动装置、连接臂、上下拍爪，连杆机构由外管、内管和锁紧装置构成。外管内套接有可在外管内 部 伸缩的内管，外管右端与内管外壁连接处设有锁紧装置，内管右端与机壳左端固定连接，上拍爪左端与机壳右端上壳体铰接，下拍爪左端与机壳右端下壳体铰接，机壳内设有驱动装置，上下拍爪通过连接臂与驱动装置连接。  关键词 ：  便携式山核桃采摘机  驱动装置  上拍爪  下拍爪  连杆机构   买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of        t of is by of of of of of on of a in is a of is up of an an a is in of is in of of of of is of of is of of is of is a by  文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 目  录  摘   要  . i . 一章  绪论  . 3 题的背景及现状  . 3 核桃采摘的现状  . 3 携式山核桃采摘机的使用现状  . 3 究的意义  . 3 第二章  便携式山核桃采摘机机械系统  . 5 携式山核桃采摘机使用的可行性  . 5 携式山核桃采摘机的基本工作原理  . 5 携式山核桃采摘机的构造  . 5 第三章  采摘装置的设计  . 9 下拍爪及 剪切刀具的材料选择  . 9 切刀片尺寸的确定  . 9 下拍爪的力学分析  . 9 下拍爪剪切刀具之间的工作载荷  . 9 下拍爪剪切刀具的强度校核  . 10 下拍爪的结构设计  . 11 第四章  传动系统的设计  . 17 动电机的选择  . 17 动机型号的选择  . 17 动机过载保护电路  . 19 动轴及齿轮的设计  . 20 动轴及齿轮的工作情况介绍  . 20 动轴及齿轮的计算、校核及设计  . 20 择轴的材料及热处理  . 20 算传动装置的总传动比和分配各级传动比  . 20 柱齿轮的设计计算  . 22 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 锥齿轮的设计计算  . 25 I 轴的计算及设计  . 29  轴的计算及设计  . 33 的校核  . 38 第五章  便携式山核桃采摘机的总体重量及校核  . 40 携式山核桃采摘机的总体重量  . 40 携式山核桃采摘机的总体校核  . 40 第六章  便携式山核桃采摘机的装配  . 42 配设计特点  . 42 携式山核桃采摘机的装配  . 42 第七章  总结  . 46 参考文献：  . 47 致谢  . 48 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 第一章  绪论  题的背景及现状  核桃采摘的现状  随着经济的快速发展，人民生活水平的提高，特别是食品方面需求，山核桃有着极其高的营养价值，含有较多的蛋白质及人体营养必需的不饱和脂肪酸，还有多种维生素，有润肠、滋肾、益脑等功效 1。山核桃是浙江传统特产，主产于浙、皖交界的天目山区，分布于 临安的昌化、于潜、淳安的临岐、唐村、安吉的孝丰，桐庐的分水等地 ， 昌化的山核桃产量居首位。 每年白露（ 9 月 8 日）过后，山核桃主产区临安昌化开始统一采摘。山核桃树通常高 5 到 20 米不等，需要农民爬到树上，然后人站在树上用竹竿将枝头的山核桃敲打下来，掉到地上后捡到麻袋中运回。 山核桃产业给当地带来巨大经济、社会效益的同时，每年因山核桃采摘事故造成的死伤悲剧却不断在上演。 2004 年 ， 共有 7 人在采摘山核桃过程中死亡， 108 人受伤 ； 到了 2006 年这一数字上升为 16 人死亡 200 多人受伤 ； 而到 2009 年 ， 开摘仅 8 天即有 9 人死亡 2。 这一组组血淋淋的数据，无时不刻地拷问着当地的山核桃产业 。  携式山核桃采 摘机的使用现状  便携式山核桃采摘机是通过上下拍爪剪切山核桃的枝头将剪断的枝头的山核桃收集在上下拍爪下方的收集网中。 首次应用机器人技术进行果蔬收获的是美国学者   1968 年提出的，但当时开发的收获机器人样机只能算是半自动化的收获机械。随着计算机图像处理技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟，日本、美国、荷兰、法国、英国、意大利、以色列、西班牙等国家在采摘机器人的研究上做了大量研究工作，并且试验成功了多种具有人工智能的采摘机器人。但是由于采摘对象的复杂性和采摘环 境的特殊性，目前市场上仍没有商品化的采摘机器人 3。从 1983年第一台西红柿采摘机器人在美国诞生以来 ， 采摘机器人的研究和开发已经经历了近 20 年 。 日本和欧美等发达国家相继立项研究用于采摘苹果 、 柑桔 、 西红柿、 茄子 、 葡萄等水果的智能机器人 4， 5， 6。根据对智能机器人的不同理解，目前采摘机器人的研究朝着人机互助型和自主智能型两种不同的方向发展7。 在我国只有赵伟忠、徐建锋曾设计过便携式坚果采摘机 8，但是也未应用到实际生活当中，相关资料也很少。  究的意义  本课题所研究的是便携式山核桃采摘机，属于一 种农用机械，特别是一种适用于采摘高处山核桃的便携式采摘机，属于农用机械的制造领域。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 一直以来，采摘山核桃都是依靠人工采摘，而采摘不到的山核桃则需要借助长竹竿或长木棍等杆状工具进行拍打，使果实掉落到地上，然后人工拾取果实，这种方法采摘效率低，而且安全隐患多，每年都有操作人员从树上摔下伤人事件，而国外也只有大型的采摘设备，由于设备体积和重量都比较大，移动麻烦，使用起来极为不便，特别不适合我国山区、丘陵地带的使用。而该采摘机有重量轻，体积小，容易移动，寿命长，工作效率高等优点。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 第二章  便携式山核桃采摘机机械系统  携式山核桃采摘机使用的可行性  要实现剪切果实的功能，可以有多种功能原理实现，如吸附式、抓拉式、剪切式等 9。而本课题所要设计的便携式山核桃采摘机就是利用剪切式功能原理进行采摘的，主要是由于山核桃果实枝头处比较坚韧，利用吸附式和抓拉式 对果树的枝条都具有较大的伤害 。但是也由于山核桃树非常高大，并且通常位于险峻的高山上，人工采摘比较危险，每年采摘季节都有不少的死伤事故发生。本课题设计的便携式山核桃采摘机可以不用让采摘人员爬到高处采摘，减少人员伤亡事故。本课题所设计 的采摘机的伸高是通过配合使用内外管和锁紧装置来控制高度，而外管与内管的材料都是由较轻盈的塑料做成，不仅坚固而且操作起来比较省力，可以降低采摘人员的劳动难度，提高采摘效率。  携式山核桃采摘机的基本工作原理  便携式山核桃采摘机的主要工作部件是电动机驱动带动啮合着的齿轮来带动上下拍爪的剪切工作。工作时，通过内管和外管以及锁紧装置来控制采摘机的伸展的高度， 驱动装置包括电机和变速箱，变速箱由箱体、 含一段齿轮轴）、 圆锥齿轮、大圆锥齿轮和大圆柱齿轮构成， ，且 轴右侧，且 圆柱齿轮和齿轮轴相互啮合， 机位于变速箱左侧且其动力输出端上设有小圆锥齿轮，小圆锥齿轮和大圆锥齿轮啮合。电机带动小圆锥齿轮，将动力传到大圆锥齿轮上，实现第一次变速， 齿轮上，实现 第二次变速，在 一个偏心轴， 偏心轴的转动带动 长的 连接 动力臂，连接臂由 2根短的连接动力臂和 1根长的连接动力臂构成， 2根短的连接动力臂分别与上拍爪左端和下拍爪 的左端铰接，其另一端都与长的连接动力臂右端铰接，长的连接动力臂左端与 心轴的转动带动长短动力臂 实现上拍爪和下拍爪交互运动，上 下拍爪上设有剪切的刀具，可以实现对山核桃果实枝头的剪切，然后 把剪切后的获得的山核桃收集在上下拍爪下的收集网中。  携式山核桃采摘机的构造  便携式山核桃采摘机包括电源、连杆机构、机壳、驱动装置、连接臂、上拍爪和下拍爪，连杆机构由外管、内管和锁紧装置构成。 外管内套接有可在外管内伸缩的内管，外管右端与内管外壁连接处设有锁紧装置，内管右端与机壳左端固定连接，上拍爪左 端与机壳右端上壳体铰接，下拍爪左端与机壳右端下壳体铰 接，机壳内设有驱动装置，上拍爪与下拍爪通过连接臂与驱动装置连接，如图 2 2示。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 图 2装配三维前视图  图 2装配三维前视图  图 2装配二维主视图  图 2装配二维俯视图  图 2作及传动部分装配三维前视图  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 图 2作部分三维下视图  图 2作部分三维左视图  图 2速箱部分三维前视图  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 图 2动部件三维前视图  驱动装置包括电机和变速箱，变速箱由箱体、 I 轴 （包含一段齿轮轴 ） 、  （设有偏心轴） 、 小圆锥 齿轮 、大圆锥齿轮、大圆柱齿轮 构成 ，齿轮直接用润滑脂润滑， 通过在机壳外壳打几个小孔，让空气流动进入减速箱体内，运用流动的空气来实现降温效果 。  工作部分是由连接臂和上下拍爪构成，其中有多个铰接孔，连接 动力 臂与上下拍爪是铰接的。  内管和电机箱体相连，内管的直径比外管直径小，内管可以在外管内部实现伸缩，通过锁紧装置实现锁紧，其中内外管内均设有导线，把手与外管相连，把手上设有与外界电源相连的导线。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 第三章  采摘装置的设计  下拍爪及剪切刀具 的 材料选择  上拍爪和下拍爪材料的选择必须保证耐腐蚀，不生锈，有一定的刚度和强度，同时还要考虑其机械加工性和经济性。为此，在 1 9种材料中参考表 3行选择。  表 3料 1 910 材料  性能  1学成分 /% C r r 度 ( 159 255 屈服强度  345  抗拉强度  540  加工性能  普通材料，稍难切削  难以加工的材料  用途  具有良好的耐蚀性、机械加工性，一般用途  刃具类用  不锈切片机械刃具及剪片道具、手术刀片、高耐磨设备零件等  (a)材料中 C 的含量越高，其耐腐蚀性越差；  (b)在钢中加入 显著提高钢的抗氧化作用，增加钢的抗腐蚀能力 ，并能提高钢的强度和耐磨性，从而能显著提高钢的力学性能和物理、化学性能，因而在各种用途的钢中普遍加入数量不等的 1。但由于我国 源稀少，故应尽量节约使用，少用或不用。  根据分析可以看出，  1 9加工， C、 含量低，价位大体相当，所以，本课题的上下拍爪选用 1为材料来加工。  切刀片尺寸的确定  出 于对一串山核桃果实个数以及果树高度对视野影响的考虑，初步确定刀片 的长为 210刃距离拍爪平面的距离为 10 下拍爪的力学分析  下 拍爪剪切刀具之间的工作载荷  上下拍爪工作时需要克服阻力，为了确保刀具有足够的强度，设计刀具时 首先应对刀具载荷进行分买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 析。把上下拍爪之间的剪切运动 设想为 上拍爪上的刀具与下拍爪上的 2 个刀具缝平行，因而能进行剪切 ，在剪切处是山核桃果实枝头的树枝剪切的阻力。  枝头剪切阻力的计算  一般山核桃的枝头都很细， 不考虑弯矩，所以只考虑剪切力，由于山核桃果实质量较小，不考虑其重力。 如图 3示  图 3核桃枝条剪切力 示意 图  山核桃果实 的枝条属木质材料，取最粗为 5偏心轴 轴心 的 平均 水平方向的 速度设定为 m/s，剪切处的剪切速度大概可取为 m/s，刀刃 最厚 处可取为 剪力为  ， G ， 果实新生枝头属 嫩的 木质材料 ，其 切变模量 G 值大约为 11 25   剪切力 F N，所以取 2021  下拍爪剪切刀具的强度校核  上下拍爪处的剪切刀具工作时候需要克服阻力，为了确保其具有足够的强度，设计时对剪切处所承受的载荷进行分析，刀具受到剪切时的载荷作用，容易发生疲劳破坏。刀具的设计是决定便携式山核桃采摘机的寿命长短的因素之一，因此，应按无限寿命设计，即要求各部件在工作载荷作用下具有无限长寿命。  金属材料在交变应力强度常用 N 曲线或者疲劳极限来衡量，见图 3R 件则能经受无限循环而不发生破坏。为此设计时应力水平应该很低，以便有足够的应力储备。  疲劳极限 R 与抗拉强度b之间的关系为： 材料 1抗拉强度b=540其下限 1 3 55 4 1F  枝条  2F  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 图 3线N 图  计算上下拍爪剪切刀具的强度  一般山核桃的枝条都比较细，可以尽可能的选择最粗的枝条直径为 5行计算以确保剪切刀具有足够的强度进行剪切。  由上述可知，21=20N ， 切 应 0 6223 ）（  表得材料 1抗剪强度 380320 以 =1320 由于几乎不存在拉应力，所以R 件能经受无限循环而不发生破坏，因此设计的上下拍爪的剪切刀具满足强度要求。  下拍爪的结构设计  根据果实采摘的功能，可以有多种功能原理实现，如吸附式、抓拉式、剪切式。因此可以制定以下三种方案。  （ 1） 方案一： 通过吸附式实现果实采摘功能，机械手抓取机构主要有架体、真空吸盘和真空发生器组件组成，架体使用刚性连接，其中真空吸盘是果实抓取的重要元器件，吸附机构由 4 个吸盘组成，呈矩形分布，对果实形成均衡的吸附力 (如图 3其中机械手设计大致构型 (如图 3机械的结 构形式为四个自由度机械手，分别有腕部、大臂、小臂、腰部组成。  当吸附抓取机构接近山核桃时，启动真空吸盘功能，可以实现山核桃过时的采摘。  R  N  10曲线N  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 图 3空吸附抓取机构示意图  图 3空发生器工作原理示意图  （ 2） 方案二： 通过抓拉式实现果实的采摘功能 (如图 3该机械手主要的设计元件是机械手爪的设计，手爪有 2 个手指，每个手指有 2 个关节，如图 3示 。  当通过抓拉式采摘山核桃时，在电机的控制下，通过传动机构实现 2 个手指的联动，可以实现山核桃的采摘功能。  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 图 3拉式机械臂示意图  （ 3） 方案 三： 通过剪切式实现山核桃果实采摘功能 (如图 3图 3上下拍爪由 2 个相对运动的剪切刀片组成。当采摘山核桃时候，通人机互助，将拍爪定位好以后，可以启动电动机，通过传动装置传递动力来带动上下拍爪相对运动，实现对果实枝头的剪切功能，从而实现了山核桃的采摘功能。  图 3拍爪示意图  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 图 3拍爪示意图  （ 4） 三种方案的比较  上述三种方案均可以实现山核桃果实的采摘， 但是这仅仅从上下拍爪的实现功能来考虑，选取一个合适的方案还须综合考虑多方面因素，进行可行性分析。  方案一采用吸附式功能采摘，有定位 要求低，动作灵敏等优点，但是需要配备真空形成装置，成本较高，而且实现起来比较复杂，对果实的枝条的伤害较大。  方案二采用抓拉式功能采摘，结构简单，操作方便等优点，但是自由度较高，实现起来比较困难，成本也较高，对果实枝条的伤害极大。  方案三采用剪切式功能采摘，具有结构简单，操作方便，对果实枝条伤害极小等优点，且通过人机互助来实现人工定位，成本较低，实现起来也非常方便。  综合以上等因素，采取第三种方案最佳。  当 上拍爪与下拍爪全张开时 ， 此时不处于剪切枝条状态，所需的剪切力最小，切为 0N，当上拍爪与下拍爪夹紧剪切枝条 时，所需的剪切力最大，为 20N。设定此时 上拍爪与下拍爪的夹角为 030 ， 第一动力 短 臂与第二动力 短 臂的夹角为 030 ，此时所需的动力也最大，如图 3文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 图 3作部分力学分析简图  之前的计算可知道如图 3知 2021 N，设定上下拍爪的长的臂长为 194的臂长为  根据力矩平衡原理可以计算出 5c o 386193193 F N 设定刀具长度为 105s 1942 000 （l 次可以求出短的连接臂长为  815s ll  上拍爪的 三维结构示意图 3 3拍爪示意图  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 下拍爪 的三维 结构 示意图 3 3拍爪示意图  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 17 第四章  传动系统的设计  动电机的选择  驱动电机是便携式山核桃采摘机的工作能量的提供源，也是关键部件之一，其性能直接影 响着便携式山核桃采摘机的使用效果。在设计中，电动机的特征为时间短，启动频繁。   动 机型号的选择  目前，电动机的种类繁多，价格、性能差别较大，本着经济、实用的指导思想对电动机类型及型号进行优化选择是十分重要的。  驱动电机是便携式山核桃采摘机的工作能量的提供源，也是关键部件之一，其性能直接影响着便携式山核桃采摘机的使用效果。根据机械的负载性质和生产工艺对电动机的启动、制动、反转、调速等要求选择电动机的类型。直流电动机可实现快速频繁无极启动、制动和反转；具有过载能力大，能承受频繁的载荷冲击，优良的调速性 能，调速平滑、精切、方便和范围广等特点。设计中，便携式山核桃采摘机的电动机的特征为频繁短时间运行、快速启动，无调速要求。 依据直流电动机具有的特点和表 4计选取电动机的类型为直流电动机。  表 4动机类型选择参考表 12 负载类别  选用电机类型  恒转矩和通风机负载特性的机械  选用机械特性为硬性的电动机较适宜  恒功率负载特性的机械  选用调励磁的变速直流电机或带有机械变速的交流异步电机  无调速要求的机械  负载平稳，对启动、制动无特殊要求的长期运行的机械  小功率  普通笼型电动机  大功率  采用同步电动机  带周期性变动负载的机械（如飞轮）或启动条件沉重  大中功率  采用绕线型电动机  小功率经过载能力启动条件校验通过的  采用高转差率电动机  某些断续运行机械，采用交流电机在发热、启动、制动特性等方面不能满足要求或技术经济指标过低  采用直流电动机  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 18 表 4动机类型选择参考表 12 序号  负载性质  生产机械工作状态  选用电动机类型  平稳  冲击  长期  短时  断续  调速  飞轮储能  异步电动机  同步电动机  直流电动机  笼型  绕线型  他励  串励  1 2 3 4 5 6 7                                                             对于小功率机械，或启动次数较多而电网容量不大易受冲击时，不推荐采用同步电动机。   对于大中型机械，当电网容量不大时，不宜选用笼型电动机，而选用绕线型电动机。   异步电动机需带调速装置（一般为转子外接电阻方式，还有采用滑差离合器、涡流制动器、串级或变频等方式）。   指小功率机械只要求几级速度时 ，采用多速笼型电动机。   需要启动转矩大的机械（如电车、牵引机车等）采用串励直流电动机。  根据前面的计算 可知， 386F N，即为偏心轴所要提供的拉力，而为了确保山核桃采摘机的工作顺利进行，可以取 400偏心轴轴心的水平平均速度为 02.0 m/s。  偏心轴偏心距的计算  上拍爪与下拍爪短的臂长为 l 不工作时，上下拍爪的长臂保持平行； 夹紧时，上拍爪与下 拍爪形成的夹角为 300 ， 所以 拍爪的短 臂只转动了 015 ，由图可知，其运动行程是如何的，所以长的连接动力臂 所运动的路程 约 为  s sr 该处轴直径为 10为 8 1确定电动机的功率 13 （ 1）电动机所需的功率为：  0中：单位为 为由电动机至工作装置的传动装置的总效率。   1000 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 19 式中。 400取 2102 vm/s， 。代入上式得：   0 0  0 0 W 电动机的输出功率0 0中， 为电动机轴偏心轴的传动装置总效率。  由公式， 2， 查表得 ，取滚动轴承 995.0r ， 8 级精度圆柱齿轮传动（稀油润滑）效率 97.0g， 8 级精度圆锥齿轮传动（稀油润滑）效率 97.0h，则  9 3 1    故    0 0 9 6  1  0 PP 载荷平稳，电动机额定功率 需略大于0所以选取的直流 动机的额定功率2W，额定电压为 12V，转速为 1000m。可以在电动机市场上寻找已经有的产品，或者找产商定做。  动 机过载保护 电路  电动机运行时，可能会发生由于剪切枝头 过于坚韧，使电动机的 负载增加，由于电动机本身有一定的过载能力，电动机不会超过允许的温度，这种过载是允许的；但是过载的时间过长，温度升高超过允许的最大量程，将会降低电动机的寿命，严重时会烧毁电动机。为了保证电动机的正常启动和运转，在电动机发生较长时间的过载时能自动切断电路，防止电动机过热烧毁，如图 4示，  图 4载电路保护示意图  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20 动轴 及齿轮 的设计  动轴 及齿轮 的工作情况介绍  在机械设备中，轴指的是作为传动件支承和旋转中心的转轴，轴的结构尺寸配置、刚度和强度，直接影响着固定传动件的旋转精度、工作性能 和使用寿命，是各种传动系统的极重要基础件，轴端合理设计传动设计首要设计的工作。  齿轮是传递轴与轴之间动力的重要部件，并且齿轮的传动的效率非常高。  本设计中，主要 对 I 轴与  以及 各个 齿轮的计算及校核设计 。  轴的尺寸及结构形状、支承跨距 等与传动件的轴向尺寸，受力大小和方向直接相关。本设计中 位于 大圆柱齿轮上， I 轴受到 2 个扭矩作用， 受到 来自于小圆柱齿轮的扭矩和弯矩作用，偏心轴受到长的连接 动力臂的弯矩作用。  动轴 及齿轮 的 计算、 校核及设计 择轴的材料及热处理  由于本设计中传递的功率不是很大 ，为了减轻便携式山核桃采摘机的重量以及对农业经济成本的考虑， I 轴选取 40 选取 45 钢，调制处理即可。  算传动装置的总传动比和分配各级传动比  1 传动装置的总传动比  i n/ 1 1    r/31000 m  2分配传动装置的各级传动比  由式gh ，为使圆锥齿轮的外廓尺寸不致过大，取传动比 2所以 3则圆柱齿轮传动比 hg 圆锥齿轮的传动比不能过大，否则会影响工作的平稳性，且加工起来难度较大 。  3计算传动装置的运动和动力参数  买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 21 （ 1）各轴转速  I 轴： I 轴： Ir/作轴： r/ 2）各轴输入功率  I 轴： P W ：  P W 工作轴：  （ 3）各轴输入转矩  I 轴：    5 09 5 5 0 3 ：   5 09 5 5 0 3 电动机输出的转矩：  2  0  5 09 5 5 0 300 将以上算的的运动和动力参数列表 4下  表 4传动件数据  轴名  参数  电动机轴  I 轴    工作轴  转速r(n  1000 率 P(W) 矩)T  动比 i  3  效率   买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 22 柱 齿轮的设计计算  1 选材料：查表得，选择小齿轮的材料为 40质），硬度为 280齿轮的材料为 45 钢（调质）硬度为 240者材料硬度差为 40 2 由于便携式山核