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毕业设计 (论文 ) （ 2013 届 ） 喷浆机械手的研究与设计 学生姓名 学 号 院 系 专 业 指导教师 完成 日期 毕业设计（论文） I 喷浆机械手的研究与设计 摘 要 喷浆机技术在我国自五十年代起就开始研究使用，并推广到建筑、矿工等各个领域。我国的喷浆机技术已经达到相当高的一个水平，机械化程度已经很高。 本说明书对于喷浆机的主要设计要求是其机械化程度的提高， 即对喷浆机械手的研究与设计以及对其控制系统的使用和设计，所以 针对机械手和液压控制系统进行了分析设计。在已有的喷浆机械手基 础上，设法进行改进，以便达到更高的机械化程度。由于本次设计中可能发生疏忽，导致错误发生，恳请老师批评指正 。 关键词 喷浆机 机械手 液压控制系统 机械化程度 毕业设计（论文） 业设计（论文） 业设计（论文） 业设计（论文） V 毕业设计（论文） F he of of to be in to as of of a to of is of of of of of to Go on to in to in to to a of 业设计（论文） 1 目 录 摘 要 . I . 录 . 1 引言（前言） . 2 第一章 喷浆机的方案设计 . 2 第一节 喷浆机的种类、特点及作用 . 2 第三节 当前的井巷锚喷技术及典型设计 . 5 第四节 设计方案的确定 . 8 第二章 液压控制系统及其零件 . 9 第 一节 液压系统图的确定 . 9 第二节 液压系统的特点 . 10 第三节 系统中各元件的选用 .四节 各油缸（马达）的运动 . 14 第三章 各零件参数的设计及选定 . 15 第一节 底盘、支承架和加强板的参数设定 . 15 第二节 马达的选定 . 15 第三节 液压缸的设计和联结 . 16 第四节 连接杆的设计和校核 . 18 第五节 销轴及耳环连接计算 . 19 第六节 机械手的技术特征 . 20 结论 . 21 参考文献 . 21 毕业设计（论文） 2 引言（前言） 人工喷浆存在着很多问题。为了解决这些问题，国内外专家们提出，要从根本上克服这些缺陷的根本方法是采用喷浆机械手。之后，开始了喷浆机械手的设计与研究。 喷浆机技术在我国解放初期就开始研究，用于各工矿企业。在此以后不断得到发展并推广使用，特别是近几年来技术日趋成熟，其使用范围日趋扩大。国外对于喷浆机的研究起步比我国要早，开发了一些具有代表性的先进施工工艺。随着对其不断应用和开发，其巨大的优越性将越来越多地显示出来。对喷浆机的研究主要是对其支护机构的研究，在此期间锚喷支护代替其他支护形式在国内外的研 究是一次具有重大意义的技术革。 命 第一章 喷浆机的方案设计 第一节 喷浆机的种类、特点及作用 喷浆机用于不同行业，因此各种喷浆机有其各自的名称，如井巷喷浆机、隧道喷浆机等。 一、 隧道锚喷支护的作用原理： 采用锚杆支护刚掘进后的隧道，然后将锚杆安放在锚杆眼内，对隧道围岩予以人工加固，并向相邻锚杆之间部分喷射混凝土予以支护，就是将一种凝固快、强度高、黏结力强和抗渗能力好的一种混凝土材料，利用喷射机液压系统的液压压力将其喷射到隧道围岩表面，并填充隧道围岩的凸凹处和岩石之间的缝隙，紧密的与岩石黏结在一起。以防止风化 ，阻止岩石之间的相对位移和缓和应力集中，使之成为一个整体。这样就可以看作一个能够承受载荷的岩体，构成了具有高强度的结构，提高了隧道的稳定性及安全性。因此相对其它支护形式，其优越更加突出。 隧道锚喷支护的主要作用和特点： 1、 主要作用： 、 支撑作用 对喷射混凝土要求具备一定的物理机械性能 。抗压强度就是 0 7 毕业设计（论文） 3 N/m 其中一项重要的性能指标之一，一般要求其抗压强度能达到 170 公斤每平方厘米以上，使其能起到支撑低压的作用，而且利用液压喷射的混凝土要比在普通条件下浇灌的混凝土组织要致密的多，所以强度也高的多。而且在 混凝土中掺入了一定量的速凝剂，使混凝土凝结的更快，紧跟开洞进度，及时的起到支撑围岩的功效。前苏联锚喷专家 而得到混凝土喷层的一个良好性能：压力约等于 ，这种压力能够支撑厚 已破碎围岩层。 、 充填作用 由 于 干 拌 合 料 通 过 液 压 压 力 的 输 送 ， 在 喷 枪 出 口 处 速 度 可 达 6080m/s，能很好的填充围岩的裂隙，节理及岩面的凹穴。而填充到岩缝或裂隙中的混凝土，不仅具有很高的黏结力，而且增加了岩层裂隙间的摩擦力 ，起到了“锲子”的作用，使原来分离的岩体成为一个紧密的整体，增强了围岩自身的支撑能力。 、 隔绝作用 喷射混 凝土直接紧密地黏结在岩面上，因此能完全隔绝空气，水与围岩的接触 ，使围岩保持了原有的稳定性强度。 、 转化作用 高速喷射到岩面上形成的混凝土层，与围岩形成一个共同工作的力学统一体，具有把岩体荷载转化为岩体承载结构 作用，从根本上改变了过去各种支护消极承压的弱点。根据中国科学院工程力学研究所和冶金建筑研究所及冶金建筑研究院等单位所作的模拟实验资料表明：厚度为 100 的纯喷射混凝拱，在集中载荷作用下出现裂缝 时的载荷分别为 坏载荷分别为 ，当它和模拟的不稳定岩层拱组成组合拱（模拟的不稳定岩层拱在外力作用下，岩块极易滑动，几乎无承载能力）后，出现裂缝时的载荷为 ，破坏载荷分别为 ，平均承载能力比单一的喷射混凝土拱提高 ，它与模拟的稳定岩层拱所组成的组合拱，其破坏载荷分别为 ，平均承载能力比单一的喷射混凝土拱提高 。 2、主要优点 毕业设计（论文） 4 、 施工工艺简单，掘进量小，操作方便。 、 机械化程度高，劳动强度低，减轻了工人繁重的体力 劳动，提高了工作效率。 、 施工速度快，效率高， 、 由于喷射混凝土的强度高，因此可以减少衬砌厚度及围岩挖掘量，一般比浇灌混凝土的井巷厚度小 1/2，掘凿工程量减少 15 、 使用范围广泛，适应性强，除适用于一般巷道外，还能使用于大断面巷道、破碎带。有低鼓的巷道及受动压作用的巷道，并在鹤岗、抚顺、资兴等地经使用得以证明。 、 质量可靠，施工安全。 3、 存在问题 锚喷支护虽具有上述许多优点，但由于目前对其作用原理研究得还很不够，加之有的地方自动化程度低，对作业环境中的某些恶劣条件下 防护不够等，使其尚存在许多问题，主要表现为： 、 喷射混凝土时会产生回弹物， 因为 它是由沙、石和附着在沙、石表面的少量水泥所组成的松散体。施工中产生回弹物，在一定程度上改变了混凝土的配合比， 会影响 混凝土的强度 。 、 干式喷射混凝土施工产生粉尘较大，达 100大超过了国家规定的 2 mg/射时操作人员要使用个体防护面具。但研究结果表明，能将粉尘量降低到 6mg/射工艺不能保证巷道表面平滑和具有象浇灌混凝土那样规整的巷道几何形状，因此，风阻有所增大，并且巷道表面形状差些。 、 锚喷的机 械化配套问题急需解决，自动化程度也待提高。目前配料、上料、搅拌料、喷射、锚固等一系列工序中，大部分还是人工操作，不仅使材料配比不能保证设计要求，工人的劳动强度仍然很大。 、 锚喷的质量检测与工程测量手段尚很不完善，锚喷质量还难很好保证。 毕业设计（论文） 5 第三节 当前的井巷锚喷技术及典型设计 喷射混凝土是在喷浆的基础上发展起来的一种新的支护方法， 1911 年德国匹约堡煤矿第一次在井下巷道喷射砂浆，喷层厚度只有 20。到了五十年代初期，随着机械制造业的发展，生产了能喷射 20粒径的高效率混凝土喷浆机，同时出现了速凝剂， 使喷射混凝土具有较高的早期强度，喷层厚度可达 100，其机械化程度得到了相当的提高。当前，锚喷技术已在世界各地多项领域内得到重视和发展，其机械化程度也越来越高，但我们应看到，锚喷技术的机械化应用尚处于开始发展阶段，还没有达到令人满意的综合机械化水平。在我国，大多数井巷的锚喷作业仍离不开人工的直接操作，还不能彻底解决喷射时粉尘量大，回弹率高等问题，致使喷层质量不易保证。 为了实现喷射混凝土作业的搅拌、上料和喷射的综合机械化，改善喷射手的劳动条件，提高生产效率，保证工作质量，各国都在加紧研制高机械化程度 的机械手，其中较具有代表性的有瑞典的“罗伯特”喷射法用机械手。该方法早在六十年代初期就在瑞典得到了成功的使用，它是将运输机、漏斗、喷射机和机械手都集中在一条自动化作业线上联合使用，爆破后立即向拱顶喷射混凝土。该方法所采用的机械手是装在汽车上的全液压设备。它是由底座、立柱、托臂和喷枪四部分组成。（如图 1） 升降油缸 9 和柱塞马达 14 是用高压油来推动的。升降油缸的作用是使活塞杆 10 带动托臂作上、下移动，从而调整喷枪的高度。柱塞马达的作用是使外齿圈 15 转动，外齿圈是通过连接板与托臂尾部连接的的，从而使托臂左右旋转。 回转油缸 18，伸缩油缸 17 和托臂上的水平油缸 20 是用低压油推动的。司机可根据喷射情况分别控制各个阀门，达到操纵喷枪的目的。 毕业设计（论文） 6 输料管、接喷射机水管、接操作台上的水门图 1 机 械 手 构 造 示 意 图1- 底座 2- 高压油泵 3- 低压油泵 4- 电动机 5- 常压油泵 6- 高压油箱 7- 低压油箱 8- 操纵台 9- 升降油缸 10- 活塞杆 11- 立柱 12- 托臂 13- 减速箱 14- 柱塞马达 15- 外齿圈 16- 回转油缸 17- 伸缩油缸 18- 喷枪 19- 照明灯 这种机械手由于构造复杂，加工制造、维修都比较困难，而且要求巷道断面大、不完全适合我国煤矿巷道作业条件。煤炭科学院北京研究所和一些施工单位联合研制成功了合适我国煤矿井下作业条件 简易喷射机械手。（如图 2） 毕业设计（论文） 7 输料机、接喷射机图 H J - 1 型 简 易 机 械 手1- 喷枪 2- 回转器 3- 杠杆 4- 拉杆 5- 手轮 6- 软盘 7- 车架 8- 立柱 9- 电动机 10- 减速器 11- 软轴 机械手是机械传动的，它是由车架、立柱、杠杆、手轮和回转器等组成。 喷枪挂在两段互成 1750 角的长、短管上，当电动机开动后，经减速器、软轴，使上部短管对下部长管做规律性的圆圈绕动。转动转盘，通过丝杠可以带动拉杆，可以调整喷枪的前后倾角。调整立柱丝杠可以改变杠杆高度，为防止立柱丝杠升起后自动降落，在丝杠顶部柱帽部分设有定位螺钉，水平或垂直转动杠杆可以改变喷枪的喷射位置。手轮可以调整喷枪的左右倾角。回转器的回转速度为每分钟 90 转，杠杆的长度为保持适当的视距和免受回弹物伤害而定为 3 米。 机械手主要技术特征： 适用条件：最大喷射高度为 在立柱下接一短支管可达 最大喷射宽度为 3 立柱调节范围： 最高（车架平面到杠杆回转点） 。 最低（车架平面到杠杆回转点） 。 毕业设计（论文） 8 回转器最大倾角： 向前： 450 向后： 500 左右： 3600 外形尺寸（长宽高） 最高喷射位置： 2400 750 2850 最低喷射位置： 2400 750 2150 最小外形尺寸（杠杆水平）： 3200 750 1250 电机型号： 电机功率： 简易机械手适用于井下单、双轨巷道喷射混凝土作业，可在3m 以，外操作，避免回弹物的威胁，作业安全，并减轻了体力劳动，但它要占用轨道，在掘、喷顺序作业时采用教易。 应当指出： 机械手还是一种半机械化的简易机械手。 锚喷支护作业的机械化程度很大程度上取决于机械手各部分的机械化程度，也就是对机械手各部分的运动进行分析、规定，使其各部分的运动达到喷浆所要求的最佳效果 。现在使用的机械手的各部分的运动一般是由液压缸所驱动。而液压缸的使用使运动平稳，速度均匀，使喷浆机喷出的混凝土均匀的喷射到岩体上，达到岩体各部分受力均匀，无集中应力产生的目的。所以液压系统在喷浆的设计中，还是使用当中都是一个关键环节。为了使机械手的各个组成部分达到各自的运动方式，液压缸以各种形式存在，如支承缸、横移油缸、摆动缸等。 第四节 设计方案的确定 结合两种喷浆机械手的设计，设计出另一种机械化更高的喷浆机械手（如图 3）。此种机械手结合了这两种机械手的优点，同时又克服了第一种喷浆机械手所表现出 来的一些缺点，如体积庞大、价格昂贵、装载和操作不便等。 毕业设计（论文） 9 图 3 喷浆机械手装配图 1- 低压油泵 2- 电动机 3- 常压油泵 4- 支承缸 5- 底座 6- 底盘 7- 加强板 8- 支承架 9- 摆动缸 10- 横轴 11- 支承缸 12- 连接杆 13- 支承座 14- 横移油缸 15- 托架 16- 支架 17- 耐磨套 18- 支承缸 20- 导向杆 21- 摆动缸 22- 承托梁 23- 喷嘴 24- 夹具 25- 转盘 26- 马达 27- 角度调节缸 第二章 液压控制系统及其零件 第一节 液压系统图的确定 液压传动的工作原理： 1）、液压传动是以液体作为工作介质来传递动力的。 2）、 与利用液体动能的液力传动是不同的是，液压传动是 用液体的压力能来传递动力 的。 3）、 液压传动和液压控制常常难以截然分开，是因为液压传动中的工作介质是在受控制、受调节的状态下进行工作的 。 根 据喷浆机对机械手各组成部分的运动要求，同时考虑到喷浆机的机毕业设计（论文） 10 械化程度、体积和效益。采用如下图所示液压控制系统图（附图 4）。 1 为柱塞油泵、 2 为电动机、 3 为压力表、 4 为手动截止阀、 5 为单向阀、 6 为蓄能器、 7 为外控顺序阀、 8 为溢流阀、 9 为过滤器、 10 为冷却器、 11 为单向元件、 12 为手动换向阀、 13 为单向调速阀、 14 为压力表开关、 15 为组合操纵阀、 16 为双向锁、 17 为大摆转动缸、 18 为微调摆动缸、 19 为微调油缸、 20 为上托架支撑缸、 21 为连杆支撑缸、 22 为下托架支撑缸、 23 为主推缸、 24 为马达。 总之，液压控制系统由 以下四部分组成： 1）、能源装置 2）、执行装置 3）、控制调节装置 4）、辅助装置 第二节 液压系统的特点 液压系统有以下优点： 毕业设计（论文） 11 1）、在同等的体积下，液压装置比电气装置产生更多的动力，因为液压系统中的压力可以比电枢磁场中的磁力大出 30。在同等的功率下，液压政治的体积小、重量轻，结构紧凑。液压马达的特级和重量只有同等功率的电动机的 12%左右。 2）液压装置工作比较平稳。 3）、液压装置能在大范围内实现屋脊调速（调速范围可达 2000），他还可以在运行的过程中进行调速。 4）、液压传动易于自动化，接受远程控制。 5）、液压装置易于实现过载保护。液压机能自行润滑，使用寿命长。 6）、液压系统的设计、制造和使用都比较方便。 液压系统的 缺点： 1）、液压传动不能保证严格的传动比。 2）、有较多的能量损失。 3）、制造精度的要求比较高，造价较贵。 4）、尤其有单独的能源。 5）、故障时不易找出原因。 第三节 系统中各元件的选用 1、 油泵 1）、型号： 160）、 技 术 规 格 ： 排 量 =160ml/r、 额 定 压 力 =32010 4N/额定转速=1000r/动功率 =效效率 92%、重量=155)、主要参数： d=55504 ,22 1.5 20 ,9850 400010mm、80H= 4056t=L=585 mm、16 35 =120 ,B=50 ,E=90 ,F=160 4）、采用原因：柱塞油泵的压力比较大，如果机械臂一起动作时，可满足必要的条件。且 身的结构和性能满足使用毕业设计（论文） 12 要求。 2、 手动截止阀（ K 型压力表开关） 1）、型号： ）、技术规格：接口尺寸直径为 4 、压力为 10N/、行程为 7、重量 3、 单向阀 1）、型号： 1 2）、技术规格；通径为 32 、压力为 210 10 4N/流量为 200l/启压力为 10 4N/）、采用原因：根据流量大小 4、 蓄能器 1）、型号：气囊式蓄能器 ）、主要参数：容积为 4l、压力为每平方厘米 200 、通径为 2、尺寸 A 为 536 、 B 为 66 、 C 为 80 、 D 为 152、 F 为 60 、 J 为 2 、重量为 18 5、 顺序阀 1）、型号： 液动顺序阀 ）、技术规格：流量为 25l/力为 30 5N/ 3）、主要参数：尺寸 C 最大为 、最小为 145 、 E 为 60 、 5 、 18 18 16 、直径 F 为 42 4）、采用原因：根据流量大小 6、 溢流阀 1） 、型号： 15u 7、 过滤器 1）、型号： 网式滤油器 180 2）、技术规格：流量为 160l/径为 40 、连接形式为螺纹连接 3）、主要参数： L 为 200 、 D 为 82 、 M 为 2 、重量为 4）、采用原因： 根据流量大小 8、 冷却器 1）、型号： 2业设计（论文） 13 2）、 J 技术规格：换热面积为 、设计温度为 100 度、工作介质压力为 1610 5N/）、采用原因：根据产生的热量 9、 单向元件 1）、型号； 1 2）、技术规格；通径为 20 、压力为 21010 4N/流量为 80l/启压力为 0 4N/）、采用原因：根据流量大小 10、 压力表 1）、型号； 1、 手动换向器 1）、型号： 34）、技术规格：接口尺寸为 28 、流量为 160l/力为 6310 5N/力损失小于 3/10 5N/露小于 30ml/）、采用原因：根据运动需要 12、 单向调速阀 1）、型号： 3、 组合操纵阀 1）、型号： 7） A 2）、采用原因：根据运动需要 14、 双向锁 1）、型号： ）、采用原因：根据运动需要 15、 压力表开关 1）、型号： ）、技术规格：接口尺寸直径为 4 、压力为 6310 5N/程为 7、重量 在液压系统图中，组合操纵阀 15 由单个二位三通阀 组成，而每二个二位三通阀组成一个小单元，由一个开关控制，就是说每个油缸的左、右缸都与一个二位三通阀相连。此种情况下有两种连接，当左右油路同时接通，毕业设计（论文） 14 且左路的油压大于右路的油压时可以形成一个差动连接。而当两边的油压相同时活塞杆不动。 第四节 各油缸（马达）的运动 主油路：电动机带动柱塞油泵 1，油从油箱经过滤器到泵 1，变为高压油经单向阀 5 进入主油路（打开手动截止阀 4，观察压力表的读数）。当压力值超过需要值时，溢流阀打开，液压油经 8 流回油箱。 回油路：高压油经个元件到回油路，经冷却器 10 冷却，再通过单向阀11 到油 箱。 马达 24 的运动原理：手动换向阀 12 左通，高压油从主油路经换向阀 12，再经单向调速阀到马达 24，马达 24 顺时针运动，回油经单向阀到换向阀12 到回油路，最后到油箱。反之，如果换向阀 12 右通，马达 24 逆时针运动，回油从马达左侧回单向阀到换向阀 12，最终到油箱。 主推缸 23（横移油缸）的运动原理：另一手动换向阀 12 左通，高压油从主油路经换向阀 12，再经单向调速阀到主推缸 23，主推缸 23 活塞杆向前运动，回油经单向阀到换向阀 12 到回油路，最后到油箱。反之，如果换向阀 12 右通，主推缸 23 活塞杆回缩，回油从主推缸 23 左缸回单向阀到换向阀 12，最终到油箱。其中在活塞杆向右移动时，打开压力表的客观，并观察压力表的读数，随时调节单向调速阀，是液压维持在正常的工作状态。 下托架支撑缸 22、连杆支撑缸 21、上托架支撑缸 20，微调油缸（角度调节缸） 19、大摆转动缸 17 和微调摆动缸 18 的运动原理是相同的。 以下托支撑缸 22 的运动原理为例：主油路的高压油经组合操纵阀同一单元的左、右二位三通阀，分别流向下托支撑缸 22 的左、右两缸。当双向锁右边通时（左路的液压压力大于右路液压压力），就形成差动连接，活塞杆向前推。此时左右缸的压力差为主油 路的压力。下托支撑缸 22 活塞杆的运动速度由单向调速阀来调整，但左路的油压必须大于右路的油压。当左右油路的液压压力相同时，活塞杆停止运动。当右路液压压力大于左路液压压力一定的值时，活塞杆回缩。 以上是油缸工作时的液压传动。当机械手作短暂的停顿时，打开顺序阀7，从油泵流出的油直接回油箱，各马达或油缸不运动。利用冷却器对回油毕业设计（论文） 15 进行冷却，再回到油箱，防止油温度过高，发生危险。 第三章 各零件参数的设计及选定 第一节 底盘、支承架和加强板的参数设定 根据汽车的一般长度，设定底盘的长度为 3500 ，高度为 75 ， 用固定螺栓固定在汽车的底座上。并在底座上装配电动机，低压油泵和常压油泵。用紧钉螺钉将支承架固定在底盘上，为了防止支承架扭动，利用加强板对其进行加固。根据已有喷浆机的设计情况设定支承架的高度为 1000，宽度为 270 ，支承板的高度为 450 。 第二节 马达的选定 翻阅了大量有关喷浆机的图书和资料，并对现在所用的喷浆机进行实地调查，请教专业人员和操作员。根据转盘的旋转速度（ 20定马达。以下为选定的马达型号、技术规格和主要参数（外形尺寸）。 1）、型号：内曲线油马达（ ） 2）、技术规格：排量为 4l/r，输入压力额定值为 25010 4N/高值为 32010 4N/高转速为 40/80r/出扭矩额定值为 160/805 10 4N/ 最 大 值 为 2060/1030 10 4N/积效率大于等于 90%，机械效率大于等于90% 3）、外形尺寸： L 为 564（ 550）， 200（ 203）， 78（ 85）， D 为 560（ 632）， 480 、其上偏差为 下偏差为 ， 524（ 600）， 10， 42 ， 22 ， Z 为 38、 m 为 为 为 200 毕业设计（论文） 16 第三节 液压缸的设计和联结 1、角度摆动缸的设计 由于马达的选定且考虑到角度摆动缸的各种受力情况，经查有关的资料，确定角度摆动缸受到的负载在小于 5000N 的范围内。按负载选择执行元件工作压力应小于 1 设定负载 F 为 3600N，工作压力 p 为 积效率与机械效率都为 97%，活塞杆速度都为 计算：（差动连接） F=p(m= (3V=4 v (3D= (3计算得： D=40 ； d=28 ； q=160ml/查表得到： 选定 ： D=40 ； d=28 2； 2 P=63105N/ 推力 7920N 拉力 4040N ； 最小重量为 根据缸径 D=40 及有关条件选定油缸的行程为 S=50 2、摆动油缸的选定 根据扭矩大小和角度摆动要求采用天津市液压件厂生产的 摆动油缸。其中对于缸 16（装配图所示）采用 摆动油缸，对于缸 4（装配图所示）采用 变动油缸。 技术规格： 压力相同为 05N/m 2， 流量 的扭矩为 50N m，摆动角度为 264 度 的扭矩为 16Nm，摆动角度为 284 度。 3、横移油缸（主推缸）的设计 估计横移油缸受到的最大负载应小于角度摆动缸受到的负载和缸体、毕业设计（论文） 17 导向杆自身重量之和（ 5000N）。 设定负载 4900N，工作压力 1 0 积效率与机械效率都为 97%，活塞杆前进速度 为 3 米 /分，回缩的速度 4m/ 计算：（差动连接） （ 1- 2） m = 4 (3V1=1=4 v (3（ 2- 1） m (3V2=2=4 (D d) - 1v (3 1/1-(d/ D) 2 (3计算得： D=80 ； d=40 ； q=155ml/查表得到： 选定 ： D=80 ； d=40 ； a= 2 2； 2 P=100105N/ 推力 50300N 拉力 37600N； 最小重量为 根据缸径 D=40 及有关条件选定油缸的行程为 S=1000 。 4、其它液压缸的设计 液压缸 6、 19 和 23（装配图所示）的设计与角度摆动缸的设计相同。根据各自的条件进行计算。 1）、液压缸 6（装配图所示）最后选定： D=80 ; d=55 ； 104 ； 104 ； P=160104N/m 2；推力 101790N； 拉力 56560N；最小重量为 根据缸径 D=80 及有关条件选定油缸的行程为 S=200 2）、液压缸 19（装配图所示）最后选定： D=80 ; d=55 ； 104 ； 104 ； P=80105 N/力 40220N；拉力 21210N；最小重量为毕业设计（论文） 18 根据缸径 D=80 及有关条件选定油缸的行程为 S=320 3）、液压缸 23（装配图所示）最后选定： D=110 ; d=80 ； 104 ； 104 ； P=200105 N/力 190060N；拉力 89520N；最小重量为 根据缸径 D=110 及有关条件选定油缸的行程为 S=500 、 当缸径为 50时，公称通径为 10 ，接头连接螺纹为 、 当缸径为 63时，公称通径为 15 ，接头连接螺纹为 、 当缸径为 100时 ，公称通径为 20 ，接头连接螺纹为 2。 第四节 连接杆的设计和校核 1、 连接杆的设计 根据隧道的一般高度（一般为 5m 到 6m 之间），减去喷浆机最高极限位置时各机械臂的最大长度和车高度（ 估算连接杆的长度在 2m 之间。设定长度为 1200 ，直径为 85 。材料使用 炉钢，其机械性能： S 不小于 240 , b 不小于 380 ,( 5) 不小于 26%，( 10) 不小于 22%。 2、 连接杆的校合 连接杆顶端可能受到的最大力 F： F 约等于支撑座 8 和缸 9、 19、 16 和14（装配 图所示）的总重量，再加上工作时受到的负载。 8 的材料为铸铁，密度为每立方厘米 。液压缸的材料为 45 号钢，密度为 0 3 / . F 总 =（ 5030+220） 1450N (3M=l 1450Nm (3 =M/W (3 毕业设计（论文） 19 W=d 3/32 (3校合结果满足设 计要求。 第五节 销轴及耳环连接计算 1、 销轴 1）、销轴一般受
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