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J N A L G J I A O T V I T 9 4 - 2 0 07 C h i c r n l e o ni c P ub l i n g H o u A l l r i g h t s r e h t t p : / / w i . n e tD e v e l o p me n tD e v e l o p me n to fo r k p i e c r k p i e c eL o c a t i o nL o c a t i o nD e t e r mD e t e r mi n a t i o ni n a t i o nS y s t e mS y s t e mi ni nP a r a l l e lP a r a l l e lM e c h a n i s mM e c h a n i s mT y p eT y p eM a c h i n eM a c h i n eT o o l sT o o l i a o mi n g , u a , a T a m S o l o f Me n i n g , S h a n g h a i J i a o t o n g Un i v, S h a n g h a i 2 0 0 0 3 0 , C h i n a ;2 . T e c h n i e r c h D e p t , T o a Ma n e Wo r K a r i 4 8 2 8 6 5 2 , J a p a n ;3 . B i o A p p l i i o n s a n d S n g , T o n i v o f A g r i t u r e a n d T e o l o g y ,T o 8 4 2 8 8 5 8 , J a p a n .A b st r a T h i s p a p e r u e x a M ma d e b y T o a Ma n e Wo r o . a s a n a n a l yt i mo d e l o f p a r a l l e n i sm t ma n e t o o l s. Mu ch l i si o n ma y b e g e n e r a t e d f o r i t s l i e r u ct u r e a n d wo r ki n g wh e n a wo r e ce i s ma ch i n e d u si n g t h i s ma n e . F o re x a mp l e , t h o se c o l l i si o n s a r e g e n e r a t e d . b e t we e n t h e mo vi n g c o mp o n e n t s o f t h e p a r a l l e n i b e t we e n t h e mo vi n g c o mp o n e n t s a n d a wo r e ce a n d b e t we e n t h e mo vi n gc o mp o n e n t s a n d t h e t o o l st o r a g e f o r a u t o m a t i c n g i n g . I n t h i s p a p e r , a n a l g o r i t h mf o r d e t e ct i n g a n d a d i n g t h o se l i si o n o p o T h e me t h o d f o r a d i n g t h ec o l l i si o n s wa s d u ct e d b y r e a d j u st i n g t h e l o i o n o f t h e wo r e ce wi t h o u t a m e n d i n gt h e t o o l p a t h . I t i s f i r me d t h r o u g h e x p e r i m e n t t h a t t h e p r o p o a l g o r i t h m i su u l f o r d e t e ct i n g t h e c o l l i si o n s a n d d e t e r mi n i n g t h e l o i o n o f t h e wo r kp i e r i o rt o t h e a ct u a l ma n i n g .K e r d s: p a r a l l e l ma n e t o o l s;o l l i si o n a d a n t o o l p a t h ; i n st a l l a t i o n si t eI n r e t r s, t h e P MT d e o p me n t a n d a p p l i i o n o f t h e g r o wi n g , b u t b e se o f i t s st r u ct u r e a n r ki n g ce i s y l i e d , u se i t f o r p r o g t h e wo r e i t i s y p o l e t h e ma n ec o mp o n e n t s t h e i n t e r f e r e wi t h t h e wo r e ce a n d t h e ma n e i n t e r f e r e n A l i f l i e x a M 1 , wo r k o n st a g e i n t h e i n st a l l a t i o n o f a u t o ma t i c t o o l n g e d e vi a n d o t h e r p e r i p h e r a l e q u i p me n t , t h ei n st a l l a t i o n o f t h e wo r e I t ma y l i mi t t h e i n st a l l a t i o n o f t h e wo r e ce l o i o n , t h a t i s, p e r i p h e r a l e q u i p me n ta n d wo r e ce i n t e r f e r e n ce t h a t ma y a r i se wh e n p r o g ma n e s a n d p e r i p h e r a l e q u i p me n t t o i n t e r f e r e T o n t h e i r wa y t o ck i n t e r f e r e n ce a n d ma n e wo r k ce h a s b e e n mu ch r e r 2 5 .A mo n g t h e m, T h i s wr i t e r a n d o t h e r J a p a n e se c o mp a n i e s T o a Ma n e Wo r ks o f P e x a M 1 a s a mo d e l .D i n o f P M T s t h e i r i n t e r f e r e n ce i n t h e i n ct i o n , t h e wo r k ce a p p r o x i ma t e e x p r e n 5 . t h e o t h e rh a n d , 5 - a x i s NC ma n i n g , c u t t i n g t o o l ( f e , C h u ck a n d S p i n d l e ) a n d t h e wo r e wo r e ce a n d f i x t u r e )i n t e r f e r e n ce me t h o d s a l so h a ve ma n y. A mo n g t h e m, T a e t c. 6 t o o l m f r o m t h e f a ce f o r an u mb e r o f p o i n t s a s i n t e r f e r e n ce g , a n d t h e wo r e ce f a ce a r e r e l a t i y si mp l e f u n ct i o n , wh e ni n t e r f e r e n ce ck p o i n t a t t h e i n t e r n a l f u n ct i o n s, b e a b l e t o j u d g e f o r t h e ma n e a n d wo r e ce o r e di n t e r f e r e n T h e a u t h o r , e t c. 7 a n d t h e me t h o d p r o p o h e r e j u st t h e o p p o si t e . t h a t i s, f r o m t h e wo r e f a m e ct i o n i n t e r f e r e n ce g , wh e t h e r t h e m a t o o l f o r i n t e r f e r e n ce g . A C ma n e p e r i p h e r a l d e vi a r e n o t g e n e r a l l y p l a i n t h e wo r k t o p s , S o , i n t h e se t wo me t h o d s, t h e y d i dn o t si d e r p r o g ma n e s a n d p e r i p h e r a l e q u i p me n t t o i n t e r f e r e i n t h e i T h e se s t u d i e s a r e d i i n d e t a i l P MT t h e i r i n t e r f e r e n ce i n t h e ma n e t o o l a n d wo r e ce a n d t h ei n t e r f e r e n ce c h e g a n d e ve me t h o d s, Ho we t h e u se o f P MT a g o , b u t t h e r e a r e a l p r o b l e J N A L G J I A O T V I T 9 4 - 2 0 07 C h i c r n l e o ni c P ub l i n g H o u A l l r i g h t s r e h t t p : / / w i . n e t wo r ki n g p l a t f o r m f o r p e r i p h e r a l d e vi a s a b a r r i e r Ma n e 1 u l d si d e r t h e ma n e s a n dp e r i p h e r a l e q u i p me n t p o l e i n t e r f e r e n t h e i n ct i o n ma n e a n d t h e i n t e r f e r e n ce o f t h e wo r e C o n si d e r a t i o n u l d a l so b e g i n d l ep l o d , p l o d h i n g e l i n k wi t h t h e wo r e ce a n d t h e p o i l i t y o f i n t e r f e r e n Ho we t h e e x i st i n g C A t wa r e d o e s n o t i n cl u d e i n t e r f e r e n ce d e t e ct i o n ; ma n e wh e n t h e r e i s i n t e r f e r e n ce wi t h t h e wo r e G e n e r a l T o o l a l wa ys p o st u r a l a d j u st me n t s t o a di n t e r f e r e n I n f a P i n a d d i t i o n t o p o st u r a l a d j u st me n t t o o l , Y o u a l so a d j u st t h e l o i o n o f t h r e ce t o a d a l l i n t e r f e r e n Mo r e o T h i s a p p r o a ch a d e d t h e b i g g e st a d t a g e i s n o t t o n g et h e e x i st i n g C A M t wa r e .B a o n n C A M t wa r e t o o l p a t h o f t h e o u t p u t - b a r t e n t h e t i me t o i n t e r f e r e i n t h ei n ct i o n c h e i n t s d o n t o si t i o n , B y a d j u st i n g t h e l o i o n o f t h e i n st a l l a t i o n o f t h e wo r e ce t oa d t h e p o i l i t y o f a l l d s o f i n t e r f e r e n o f t h e wo r e ce t e st f o r p r o g a t t h e wo r e ce a n n a b i l i t y b e st i n st a l l a t i o n l o i o n a t i o n I n t e r f e r e n c I n t e r f e r e n c ec h e c k i n gc h e c k i n ga n da n da v o i da v o i di n t e r f e r e n c ei n t e r f e r e n c n g t h e P e x a M, p e r i p h e r a l e q u i p me n t ( t h e f e ) a n d t h e wo r e ce i n st a l l a t i o n d i a g r a m n F i g u r e 1 . T h e r e f o r e , F o r t h e ma n e , d u r i n g p r o g a n d i n st a l l a t i o n o f t h e wo r e ce a t t h e p o i l i t y o fi n t e r f e r e n ce wi t h h i s i n t e r f e r e n ma n e t o o l a n d wo r e ce i n t e r f e r e n ce ma n e s a n d t h e p e r i p h e r a le q u i p me n t , a n d i n t e r f e r e n ce wi t h t h e s u r r o u n d i n g d e vi wo r e ce i n t e r f e r e n f a r e u si n g a p a r a l l e l ma n e t a b l e wi t h o u t p e r i p h e r a l d e vi o r d e vi p l a a r o u n d t h e f a r e , wi l l n o t a f f e ct t h e l o i o n o f t h e wo r e ce ma n i n g p r o o r t h e r e wi l l n o t b e ma n e s a n dp e r i p h e r a l e q u i p me n t i n t e r f e r e n b e o mi t t e d f r o m t h e wo r e ce a n d t h e ma n e a n d e q u i p me n t a r o u n dt h e i n t e r f e r e n ce g .F i g . 1 S c h e ma t i c o f t h e p a r a l l e l me c h a n i s m He x a 11 . 1T h e i rT h e i ri n t e r f e r e n c ei n t e r f e r e n c 1 . 11 . 1 . 1T h eT h ec o mp o s i t i o nc o mp o s i t i o nc h e c k p o i n t sc h e c k p o i n t r i n g p r o g , A l l t o o l s b e a p p l i e d t o p o si t i o n l i t e r a t u r e 5 d e b e d me t h o d t o ck wh e t h e r t h e i r i n t e r t i o n wi l l h a p p e n . i f t h e r e i s i n t e r f e r e n b e u i n t h ea d j u st me n t o f t h e wo r e ce l o i o n t o a d i n t e r f e r e n P a r t s o f t h e i n st a l l a t i o n l o i o n n g e s,P r o g T o o l p o si t i o n wi l l n a t u r a l l y b e n g e d . T h e r e f o r e , t h e n e e d t o d u ct a n o t h e r i n ct i o n , n o to u n t i l t h e d a t e t h e i r i n t e r f e r e n A s a n i n st a l l a t i o n a t e a ch l o i o n t o l o i o n o f a l l t h e t o o l s f o r i n o U R N A L G J I A O T V I T 9 4 - 2 0 07 C h i c r n l e o ni c P ub l i n g H o u A l l r i g h t s r e h t t p : / / w i . n e tc o mp u t i n g t i me wi l l b e y l o n g . T o r t e n t h e t i me o f a t i o n , t h i s i s n o t t h e r i g h t t o o l f o r a l l l o i o n s a n dt o e x t r a ct o n l y a l l n u mb e r o f l o i o n ( h e r e i n a f t e r r e f e r r e d t o a s ck p o i n t s ) i n t e r f e r e n ce g .T h e r e f o r e , p o i n t o u t c h e mu st b e d o n e : a t c h e i n t s i f n o i n t e r f e r e n ce i n i t s o i n t h e o t h e r t e rl o i o n wo u l d n o t i n t e r f e r e i n t h e i r o r e n s e t t i n g u p c h e o i n t s a d t a g e o f a si g n i f i t r e d u ct i o n i nt h e f r e q u e n cy o f i n ct i o n s.F r o m t h e z - a x i s t e r f a r t h e r , t h e h i g h e r t h e p o si t i o n , t h e g r e a t e r t h e d e g r e e o f t i l t , t h e mo r e p r o n e t h e yi n t e r f e r e i n 5 . T h e r e f o r e , wa i t f o r t h e p r o g o f t h e wo r e t h e t o o l p a t h f r o m t h e o u t si d e t o r e t h a e me n t p o i n t , t h e h i g h e r t h e t e r l o i o n , t o o l t i l t a n g l e l a r g e r p o i n t a s t o d e t e r mi n e wh e t h e r t h e yi n t e r f e r e i n t h e ck p o i n t s 1 . 21 . 1 . 2I n t e r f e r eI n t e r f e r ew i t hw i t ht h et h ei n s p e c t i o ni n s p e c t i o t h o d t h o d sT o o l p o si t i o n a n d p o st u r e st r a i g h t a t t h e mo o n a n d t h e o t a r y d i sk i t wo u l d b e i n t e r f e r e n ce i n i t s o 5 . T h e r e f o r e , t h e y i n t e r f e r e wi t h t h e i n ct i o n me t h o d s : r e a d a l l i n t s, o b t a i n e d a i n t e a ch c o r r e n d i n g t o t h e st r a i g h t a n d r o t a t i n g u a nY u a n 5 . t e r p o si t i o n a n d p o st u r e i n r e n h e st r a i g h t r o u n d ce a n d o t a r y C i r cl e ,vi ct e d o f t h e i n t wi l l n o t i n t e r f e r e i n t h e i r o r e n I n a l l t h e ck p o i n t s a r e n o t i n t e r f e r e d , we r ej u d g e d t o b e i n st a l l e d i n t h e p o si t i o n n o t t o i n t e r f e r e i n t h e i r o r e n I f a ck p o i n t i n t h e l o i o n o rp o si t i o n o f t h e st r a i g h t e x u a n Y u a n , o r r o t a t i n g b e u i n t h e l i t e r a t u r e 5 me n t i o n e di n t h e i n ct i o n me t h o d s t o i n t e r f e r e i n t h e r e vi e w. A s ce t h a n t h e a a g e r o u n d o f i n ct i o n si n t e r f e r e n 5 a t i o n t o b e mu ch l l e r , so t h i s ki n d o f me t h o d r t e n e a ch i n ct i o n , t h u t a t i o n t i 1 . 1 . 31 . 1 . 3Av o i o i di n t e r f e r e n c ei n t e r f e r e n c t h o t h o dA s i n t h e h o r i z o n t a l p l a n e , t h e t e r i n t h e z - a x i s l o i o n a t t h e l e a r o n e t o h i s i n t e r f e r e n T h e r e f o r e , I f a i n t i n a f - i n t e r f e r e n ce t h e n we ck p o i n t s a n d t h e z - a x i sd i r e ct i o n n e ct i vi t y a s e T h e n , P a r t s o f t h e i n st a l l a t i o n l o i o n a l o n g t h e d i r e ct i o n o f mo n t o fe i n g 1 0 I f t wo i ve e e d i r e ct i o n o f t h e a n g l e i s g r e a t e r t h a n 1 5 0 . t h a t l d h a ve b e e na d e d r e d i r e ct i o n i n t h e h o r i z o n t a l p l a n e d o e s n o t e x i st i n t h e l o i o n t o i n st a l l , h e wo r e ce e i n st a l l e d t o e n h a n ce u p wa r d p o si t i o n . I n t h i s p a p e r , e a ch i n cr e a se b y 1 0 I f t h e y i n t e r f e r e wi t h t h e ma i t o r i s a r o t a r y w l o we r i n t e r f e r e n o t e wo r e ce i s t o o h i g h o r t h e l o i o n o f t h e wo r e ce t o o h i g h ,n o t wi t h t h e m a n e t o o l 21 . 2M a c h i n eM a c h i n ei n t e r f e r ei n t e r f e r ew i t hw i t ht h et h ew o r k p i e c ew o r k p i e c 2 . 11 . 2 . 1T h eT h ec o mp o s i t i o nc o mp o s i t i o nc h e c k p o i n t sc h e c k p o i n t sA s wn i n f i g u r e 2 , ma n e a n d wo r e ce p o l e i n t e r f e r e n e t we e n p a r t s o f a f e , n d l e h e a d , n d l e i n t , Hi n g e s a n d p l o d l i n k. wo r e ce b e nf r o m t h e f a ce a n d f a ce o si t i o n . A mo n g t h e m, S u r f a ce p r o g f r o m t h e p o i n t wi t h ma n e mi g h th a p p e n t o t h e n o n - i n t e r f e r e n ce b y n o n - ma n e d f a ce p r o g p o i n t i s, h e r e , p r o g a n d p o i n t a n dn o n - p o i n t p r o g l e ct i y r e f e r r e d i n q u i r i e s t o t h e p o i n t U R N A L G J I A O T V I T 9 4 - 2 0 07 C h i c r n l e o ni c P ub l i n g H o u A l l r i g h t s r e h t t p : / / w i . n e tF i g . 2 C h e ck m e t h o d o f t h e l i si o n b e t w e e n t h e p a r a l l e l m e n i sm a n d w o r kp i e n q u i r i e s p o i n t wi t h a n d C h u T h e f i r st n d l e a x i s a n d t h e i n t i n t e r f e r e n ce wn a s e g o r y i n t e r f e r e n S u ch i n t e r f e r e n ce o n l y wi t h t h e p o st u r e , a n d wo r e ce p o si t i o n u n r e l a t e d t o t h ei n st a l l a t i o n . T h e r e f o r e , i f t h e e n i n g o f i n t e r f e r e n a n d o n l y p o st u r a l a d j u st me n t t o o l f o r e T h i sr e q u i r e s c h a n g e s C A M t wa r e , b e d t h e e o f t h i s d i n .I n q u i r i e s p o i n t i n t h i n g e c o n n e ct i n g r o d o r i n t e r f e r e i n t h e r e u t i o n a s i n t e r f e r e n ce i n t wo e g o r i e s.S u ch i n t e r f e r e n ce b e a d j u st e d t h r o u g h t h e i n st a l l a t i o n o f t h e wo r e P u r se a d e d . B e l o w t h e wo t s o f i n t e r t i o n o n t h e ck p o i n t s f o r me d t h a e , i t s t e r p o i n t f o r t h e t o o l , e a n g l e o f H0 i n cl u d e d a n d C h u T h e f i r st n d l ea x i s a n d t h e mi n i mu m a n g l e o f p l o d ; T o o l t e r h i n g e i n t t o t h e mi n i mu m d i st a n ce o f d 0 0 2 ; T o o l a x i s i nt h e d i r e ct i o n o f t h e mi n i mu m d i s t a n ce o f h 0 , d 0 0 2 a n d h 0 ma n e p a r t s a d i n g t o t h e si z e a n d st r u ct u r eo f p l o d h i n g e b a ck n e r o f t h e l a r g e st p a r a me t e r s o b t a i n e d .F o r t h e p r o g o f a p o i n t P , P a t e d wi t h a l l i n q u i r i e s Q - p o i n t n e ct i vi t y P Q a n d t h e t o o l a x i sa n g l e H, d l i n e me n t a n d t h e l e n g t h o f t h e me n t P Q t o o l a x i s d i r e ct i o n o n t h e l e n g t h o f t h e p r o j e ct i o n h .T h e r e f o r e , i sf y c o n d i t i o n s H H 0 i n q u i r i e s p o i n t a s a ki n d o f i n t e r f e r e n ce i n i sf y c o n d i t i o n s d h a n h 0 i n q u i r i e s p o i n t s a s Cl a i n t e r f e r e i n t h e ck p o i n t s. A s wi t h a l l t h e p r o g p o i n t s h a ve o b t a i n e dt wo i n t s, a n d d e p o si t e d c h e i n t s d o n t 1 . 21 . 1 . 2I n t e r f e r eI n t e r f e r ew i t hw i t ht h et h ei n s p