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第五章 连杆机构5-1 四杆机构的基本形式曲柄 可以整周转动；摇杆 仅仅只能摆动。曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄滑块机构 摇杆滑块机构 5-2 四杆机构的三个传动特性一、曲柄存在的条件（连架杆整周转动条件）12BACDB1C1C2B2ab cd1为工作行程（时间 t） , 2为返回行程（时间 t”）AB为曲柄的条件是， AB在运动中通过与连杆共线的两个位置（它们对应于摇杆的两个极限位置）。在左极限位置，有 AC1D d 得 双曲柄 机构 （ AB不但相对机架整周转，而且相对连杆 BC整周转） 与最短杆相邻的杆固定 得 曲摇 机构 与最短杆相对的杆固定 得 双摇杆 机构（ 二 ） 最短杆 +最长杆 其它两杆之和 （有曲柄的条件不满足，即 、 、 必有一个不满足） 无曲柄存在 得 双摇杆 (不论哪一杆为机架 )滑块机构具有曲柄的条件： b a+e证明： a+be a+bb-ae, 即： b=a+e 成立，则 自然成立。a b二、急回运动特性1.急回机构：主动件等速整周转动，从动件变速往复运动。2.行程速比系数 K： 曲柄的极位夹角；1为工作行程（时间 t）；2为返回行程（时间 t”）。2回 3”12BACDB1C1C2B2ab cd去 311343.按行程速比系数设计铰链四杆机构（图解法）已知： K、 c、 max 求： a、 b、 d解： 1、作出 DC1、 DC2 （杆长 c）2、3、按 作圆周角，C1C2为 对应的圆弧作一圆。选定 dAC1=b-a AC2=b+a 解之得 a, b之值。d三、传动角和死点1.压力角和传动角（对从动件而言） min max VCB图 5-13为 压力角 从动件上 C点的力 F与绝对速度VC的夹角。为 传动角 从动件上 C点相对 B点的速度VCB与 VC的夹角（锐角）+=900（当 900时）注意： 压力角小，则传力效果好，有用功大。 在曲柄与连杆共线的两个位置出现最大压力角 (=900)，见图 5-16。例题：作下列机构的压力角（打箭头为主动件）2死点： 在曲柄摇杆机构、曲滑机构中，摇杆或滑块为主动件时，在两极限位置出现死点。死点的特点： =900，机构可能静止； 从动件运动方向不定。克服死点的方法： 利用惯性力（单缸发动机） 多个机
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