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搬运 机器人 模型 及其 控制系统 设计

资源描述：

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内容简介：

目 录引言 11 绪 论21.1 移动机器人概述21.1.1巡线机器人的发展21.2 移动机器人的设计思路51.3 课题设计的任务和要求52 移动机器人总体设计72.1移动机器人整体设计72.2移动机器人整体方案论证72.2.1 传感器设计方案72.2.2 电机的选择及驱动方案92.2.3 电机的控制方案选择103 移动机器人模型结构及引导系统设计123.1移动机器人模型结构123.2移动机器人引导系统123.2.1 导轨引导系统 123.2.2 机器视觉引导系统134 控制系统电路设计154.1 单片机的功能特点154.2 红外检测电路的设计 174.3 超声波测距的硬件设计184.3.1超声波测距的原理184.3.2 超声波发射电路194.3.3 超声波检测接收电路204.4 搬用物检测电路204.5 电机驱动电路214.6 电源模块设计234.7 报警电路设计235 系统软件的设计245.1 编程思路及总流程图 245.1.1总流程图 24 5.1.2 程序设计思路255.2 超声波测距的算法设计255.3 巡线算法设计265.4电机控制设计275.5 超声波发生子程序与超声波接受中断程序285.6 完整源程序295.7控制效果