agv智能控制车操作方法及安全注意事项

AGV 智能控制车操作方法及安全注意事项 1、AGV 智能控制车操作方法介绍 1.1 准备启动的步骤 1.1.1 操作人员检测目标滚筒料架上是否有物料滚筒车上有无杂物，AGV 机械部件及各传感器是否 完好，是否有其他人正在轨道上作业，是否所有呼叫控制盒自动门控制柜都已经接通电源，有以上的 任何一种情况禁止启动。 1.1.2 控制柜控制面板的按键应该恢复为自然位置状态，控制柜的开关处于未吸合状态。 1.1.3 将 AGV 放置在原点，开启 AGV 电源开关，观测电池电量指示器，电量指示为绿色大于等于 7 格，必要时可以测量电池电压，低于 21V，或小于 7 格，应该更换电池。按下 AGV 车上准备按钮。(具 体参考 AGV 操作说明书) 1.1.4 清理 AGV 行走路线的障碍物，保证路线的通畅，并且告知相关人员系统将要启动，请做好相 关准备。 1.2 启动步骤 1.2.1 AGV 停靠在原点，打开 AGV 电源，AGV 面板无报警，若无其他异常，可 以将物料放置在 AGV 料架上，摆 放整齐可以开始正常作业。 观察控制柜上总电 源指示灯是否亮起，若没有亮起， 检查电源；若亮起，将空开 QF1 合闸，然后关上控制柜门，上锁。 1.2.2 检测 AGV 系统各项指标 正常后，在触摸屏上输入目标站点，按下启动 按钮 AGV 启动。将控制电源旋钮 顺时针扭动， 如图所 示，控制电源就会上电，若控制 电源灯亮起，说明控 1.2.制系统已经启动。 36 AGV 启动后会驶往目标工位，完成卸料，然后返回原点停止，一次作业完成。AGV 停靠在原点， 打开 AGV 电源，AGV 面板无报警，若无其他异常，可以将物料盒放置在 AGV 料架上上，可以开始正常 作业。 4.3 操作作业 线体操作人员按下呼叫盒上的物料呼叫个数按钮，等待绿灯亮起说明呼叫成功，此时呼叫个数 将会显示在主控制柜的触摸屏上，如果此时发现物料呼叫错误，可以按下取消按钮，等待绿灯熄 灭时再重新呼叫。 操作人员将物料按照相应的物料呼叫个数将物料放在 AGV 车上，按下启动按钮。 当 AGV 车将物料运送到呼叫地点时，线体操作人员将物料取下，然后按下呼叫控制盒上的启动 按钮，此时 AGV 车重新启动继续运行。 4.4 停止方法 AGV 需要停止运行时，首先要等待 AGV 将本次物料运送完毕，回到原点后，方可将主控制柜上控制 电源关掉，然后关闭 AGV 电源 1.3 AGV 电池的更换 1.3.1 在该物流系统设计时，AGV 设计续航时间是 8 小时，但是在实际工作过程中，根据负载不同， 可能时间续航会有差异. 1.3.2 何时更换电池。在 AGV 的操作控制 面板上有一个电量指示器， 分 10 格显示， 高 5 格显示为绿 色，中间 3 格显示为黄 色，低 2 格显示为红色 。 当剩余电量在 50%或以上时显示为绿色，当剩余电量为 21%-49%显示为黄 色，当电量为 1%-20%显示为红色，为兼顾 电 池 的 使 用 寿 命 ， 请 在 电 量 显 示 为 黄 色 时 更 换 电 池 ， 显 示 为 红 色 时 必 须 更 换 电池，否则AGV 智能控制车的部分 功能将无法正常实现。 1.3.3 更 换电 池方法 1.3.3.1 第一步，将AG V 电源关闭。 1.3.3.2 第二步，将空的电池推车推至AGV 小车电池口。拔掉电池的连接线， 将电池从车中拉 出。将电池推车推至充电处，接上充电器（有防呆功能）即可。 1.3.3.3 第三步， 将已充满电的电池小车推至AGV 小车电池口， 接上电池连接 线（有防呆功能 ， 然后将电池推入AGV 电池箱 中即可。 1.3.3.4 第四步， 将AGV 电源开启即可使用， 观察电 量指 示 器 是否 满电 ， 绿 灯最大 值的时候表 示 电 池满 电。 1.3.3.5 及时为AGV (显 示电压低于24V) 更换电池,中午休息和晚上下班前请关闭AGV 电源,以节 约用 电；请及时充电，过度放电将缩短电池的使用寿命。 1.3.4 电池安装方法 把电池手推车推至需要更换电池的 AGV 旁边，把电池的电极与 AGV 的电极对接上。然后一个人 把手推车向后仰起，另外一个人把电池推进 AGV 的电池箱。因为电池比较重，为确保安全，必须两 个人合作方可把电池推到 AGV 的电池箱中。然后把电线放在电池上面即可，最后打开 AGV 电源开关， 观察电量指示器是否满电，绿灯最大值的时候表示电池满电。 2、安全注意事项 2.1 为安全使用物流系统请遵守以下各项规则 2.1.1 操作者必需为接受过系统培训的人员。 2.1.2 操作者不要未经许可私自改动电路。 2.1.3 在活动部件附近操作时，应该注意机械伤害，注意警示标志，不要将四肢，头等伸入滚筒 线自动门、车轮、链条等活动部件内，以免被夹伤。 2.1.4 在系统正在运行的时候，非专业人员请勿扭动控制中心面板上的操作按钮，以免发生未知 情况。 2.1.5 在发生危险时，按下急停按钮等待维护人员，排除故障以后再重新启动系统。 2.1.6 请勿将杂物放置于 AGV 行走路线上，以及自动门门扇活动区域，开启之前应该检查，以免 将杂物卷入链条，人员也不要占用 AGV 行进轨道。和自动门机中。 2.1.7 在设备运行时，请勿遮挡系统光电传感器，以免干扰系统运行。 2.1.8 该系统没有防水，防爆能力，请勿将液体撒入控制柜，电池以及其他电子设备中，请勿将 在有易燃，易爆场合使用该设备。 2.1.9 AGV 电池应该按照使用说明更换，请勿过充过放电池，否则会减少电池寿命。 2.1.10 在设备启动前检查机械，电气部件是否有损坏，若有损坏请勿启动设备。 2.1.11 AGV 料架禁止拍打、挤压、坐人等，以免导致料架变形，人员摔伤等安全事故。 2.1.12 AGV 在卸料的过程中请勿倚靠 AGV，以及滚筒料架，以免发生移位，发送以外事故。AGV 在装卸料完毕以后，请务必关好保护门，并且插好插销，以免 AGV 行进过程中门开导致 AGV 停止。 2.1.13 若 AGV 行车线路上有障碍物，请先清理障碍物，再启动 AGV 车，以免发生碰撞事故。 2.1.14 卸料过程中自动门禁止人员通过，禁止手动旋转滚筒掰开门扇,自动门在关闭过程中，禁 止伸手等动作，以免发生夹伤事故。 为安全使用 AGV 请遵守以下各项规则： 图 2.1 图 2.2 图 2.3 图 2.4 为了防止故障或障碍的发生，请 将 AGV 置于通常的环境中操作。禁止 在室外作业。 禁止在极不稳定或载重超标准载重 负荷的情况下操作 AGV，否则将可 能 导致故障的发生或货物倒塌。 请不要在 AGV 行走路径或者待避 场所放置东西，否则将引起碰撞 或者导致系统停止运行 AGV 上请不要坐人，否则将可能导 致人坠落或跌倒 如有搬运车正在运行，应该避免 在其路径上出现人或者其它车辆， 否 则将有可能发生碰撞 图 2.5 图 2.6 2.2 电池日常使用中的充电操作及安全注意事项 下面集中介绍有关日常使用中的安全注意事项。对于电池的使用方法及危险性不太熟悉时，请不 要操作电池。 2.2.1 日常操作 2.2.1.1 充电应使用指定的充电器 2.2.1.2 充电应进行到充电完毕为止。如果提前终止充电，会导致缩短电池寿命。 2.2.1.3 对于已经用完的电池，不要几次反复地充电，如果对充完电的电池反复地充电，因过度充 电会加快电池的劣化。 2.2.1.4 充电时间持续时间不要超过 24 小时。如超过 24 小时，会加快电池的老化。 2.2.1.5 充电时应避免直接光线的地方。温度过快上升的同时，会导致充电过度。 2.2.1.6 禁止在被子上、火炉近处灯放热不佳的场所进行充电。 2.2.1.7 放电之后，应及时充电。当无人搬运车的电池电压下降显示为异常时，应停止使用并进行 充电。显示过度放电后如果继续使用，则会导致电池的过度放电，从而加快电池特性的恶化。 2.2.1.8 将电池长时间放在放电状态时，会增加内部电阻，从而导致充电困难。 2.2.2 电池使用安全注意事项 2.2.2.1 点检电池的外观，如发现电槽、盖等部位的破裂、变形等损伤漏出现象时，应更换于新电 池。并且，如发现由灰尘带来的污损现象时，请及时清洁。当持续使用外观异常的电池时，会导致无 法输出容量或造成漏电、冒烟、起火、其它事故的原因。 。 在进入搬运车行走路径前，请按下紧急停止开关，确保搬运车已经停 止运行。 2.2.2.2 检查电源插座及电线上是否有损伤。这些损伤会导致火灾。 2.2.2.3 禁止以使用于螺栓的取卸及固定等的工具将电池的端子之间进行短路。会导致烧伤及引 火爆炸。 2.2.2.4 进行维修点检时，必须着装保护眼镜、橡皮底鞋等保护工具。如果身体直接触到导电部位， 会导致感电。 2.2.2.5 禁止分解电池。会导致漏电、冒烟、起火及其它事故。 3、AGV 智能控制车安全装置 3.1 AGV 障碍物 当 AGV 的前方存在障碍物时，中央的红外避障传感器以及左右障碍物传感器（选配）将会检测 到障碍物，AGV 停止。移除障碍物后，AGV 自动重新启动。红外避障传感器的检测距离和检测宽度， 可以任意进行调整。调整方法请参阅AGV 使用说明书 3.2 电路保护器（CP） 当电源短路、电机过载以及短路时，电流断路器工作，电流断路器工作后，请在清除原因后恢复。 3.3 检测接触 当 AGV 行进方向的缓冲垫开关接触障碍物后，AGV 停止。 此外，当内部面板作业台车用检测接触用光电开关的输入 ON 时，AGV 紧急停止。清除原因故障后， 拉合上停止开关后，AGV 启动。 3.4 信号灯（红黄绿） 以下，为亮灯条件 3.4.1 信号灯黄灯闪接近障碍物 3.4.2 信号灯绿灯亮正常运行 3.4.3 信号灯红灯亮脱线、防撞开关工作、急停开关按下、挂钩异常、电动驱动器过载异常、按 下紧急停止按钮 3.4.4 信号灯红灯闪 障碍物停止中（快速闪烁） 3.5 运行时的注意事项以及特征 3.5.1 为防止 AGV 直接相互接触，请将拐角 R 设定为尽量大。 3.5.2 请勿在前进方向的行驶道路上放置物品等。 3.5.3 请勿站立在前进方向的行驶道路上。 3.5.4 推动 AGV 时，请首先切断电源或者按下紧急停止按钮，确认驱动装置已经上升，然后利用手动 手柄进行推动操作。此时，请勿利用其他物品推动 AGV。 3.5.5 请勿在凹槽超过 10mm 的地面上行驶。 3.5.6 请勿在潮湿的路面行驶。 3.5.7 请务必将 AGV 速度控制在 6070%以内。 当生产线及其他部件运行时发生异常时，请拍下“急停按钮” ， 系统就会紧急停止。 6、故障报警处理 6.1 控制系统报警，该系统带有自动报警功能，当生滚筒线，提升机， 传送电机等发生故障时能够报警，同时相应的部件会停止运行，触摸屏 上会显示报警信息，以及处理办法。 6.2 当驱动器报警时，报警指示灯会亮起， 请按照触 摸屏上的报警提示信息处理。 6.3 未知故障，对于暂时找不出原因的报警，请尝试重新给系统上电重 启。 6.4 当发现系统无法供电，请按照电路图纸检查电路，查看保险丝是否 熔断等。 6.5 触摸屏报警处理 触摸屏能够显示很多报警信息，可以根据报警信息做相应的处理。 4、 AGV 智能控制车故障处理 故障原因分析如下： 症状 可能存在的原因 检查方法 处置 电池电压低于 18V 以下 检查电池电压 充电或者调换 电池连接不良 检查端子安装状态 完全连接 电量显示计故障 检查端子部分 修理或者调换 即使接通电源，显 示（电压计）依然 不亮灯 电源开关故障 在操作板背面的端子检查电 压 调换电源开关 没有放在行驶带上 行驶线上的指示器是否亮灯 放置于行驶带 上 升降电机用电路保护器工 作 电路保护器是否拉起 按动电路保护 器后使其下降 升降电机用电路保护器不 良 在电路保护器部分的端子检 查电压 调换电路保护 器 连接接线柱脱落、接触不 良 检查驱动装置部分的连接接 线柱，检查是否有断线、端 子脱落 修理或者调换 升降电机或者齿轮头故障 检查驱动电机部分的电压， 确认动作状况 调换升降电机 或者齿轮头 尽管已经接通电源， 按动启动或者升降 按钮后，驱动装置 不下降，或者驱动 装置不上升 电动驱动器不良 调换电路板 急停开关被按动 （异常指示灯亮时） 异常指示灯是否亮灯 解除急停开关 缓冲垫开关工作（异常指 示灯亮时） 检查是否按动了缓冲垫开关 按故障清除 障碍物传感器工作（异常 指示灯闪烁时） 检查是否有障碍物 消除障碍物， 或者调整传感 器的灵敏度 速度设定为 0（发出乐曲声 时） 检查速度设定 正确输入速度 数据 驱动电机用电路保护器工 作 电路保护器是否被拉起 按动电路保护 器后使其下降 虽然驱动装置已经 下降，按动启动开 关但是不启动 驱动电机用电路保护器不 在操作板背面的端子检查电 调换电路保护 良 压 器 不在行驶带上 （异常指示灯亮灯时） 确认行驶带上监视灯亮灯 暂时切断电源 再次接通电源， 放在行驶线上 连接接线柱脱落、接触不 良 检查驱动装置部分的连接接 线柱，检查是否有断线、端 子脱落 修理或者调换 驱动电机或者齿轮头故障 检查驱动电机部分的电压， 确认动作状态 调换驱动电机 或者齿轮头 电机驱动器不良 检查电动驱动器部分的信号 电压 调换电路板 行驶传感器调整不良 检查行驶传感器的灵敏度， 调整不足 当摆动较大时， 请稍许增加灵 敏度 拐角 R 过小 在较大的 R 时是否能正常动 作 尽量增加拐角 行驶带不良 确认行驶带的状况 修补行驶带 容易脱线 行驶路面凹凸过大 检查脱线部分的路面状况 修补路面 电机驱动器不良 检查电机驱动器部分的信号 电压 调换电机驱动 器停止时脱线 行驶路面的凹凸过大 检查停止部分的路面状况 修补路面 障碍物传感器调整不良 检查障碍物传感器的灵敏度 调整障碍物传 感器 即使有障碍物也不 停止 连接接线柱脱落、接触不 良 检查障碍物传感器部分的连 接接线柱，检查是否有断线、 端子脱落 修理或者调换 没有障碍物，但是 停止了 外来光导致的误动作 是否有太阳光的反射，来自 其他障碍物传感器的光线 消除路面反射。 增加屏蔽，防 止接收来自其 他传感器的光 线 连接接线柱连接不良 确认连接 完全连接 整体 连接端子脱落、松动。 检查端子 纠正 端子盒螺丝松动 拧紧 载货负荷超过允许值 调整负载量 参数的设定值有误 使用数据设定工具栏的【参 数设定】 ，进行确认和修正 【障碍物传感器 减速】信 号位于 on 状态 重新调整障碍 物传感器 行驶制动故障 检查 制动器的配线 调整和修理制 动器的配线 不能提速 驱动单元变形/损伤 检查驱动 修理或更换驱 动 旋律故障 接触不良/配线错误 更换旋律行驶时铃声不发声 电源容量不足 确认连接 确认和修理配 线连接 更换更大容量 的电源 5、保养维护 物流系统的维护主要五部分：自动门维护，电气系统维护，配套设施维护，电池维护和 AGV 维 护等。 5.1 自动门维护：定期检查自动门开关是不是流畅，如发现抖动等应该联系厂家维修，定期清理 滑轨上杂物。 5.2 电气维护：定期检查电线电缆有无破损，以及接线端子有无松动，以及配电柜的通风情况， 发现异常及时处理。 5.3 配套设施维护：呼叫系统外观是不是完好，电源插头不是牢固等。 5.4 电池维护：不要将杂物，液体，粉尘等流入电池内部，不要过充，过放。不要放置在高于 40的环境下充电，在电池充满及时关闭充电机。 5.5 AGV 维护请详阅AGV 使用说明书 。 为了安全使用本产品，请务必遵守以下事项： 1、使用说明书中注意事项的标识和意义，如下所述。 一旦错误使用，极有可能导致死亡或者重伤等重大事故。 一旦错误使用，可能会导致伤害或者出现物质损害。在某种情况下，可能会导致严 重后果 2、图案标识举例 该标识表示危险、警告、提请注意的内容。 ! 该标识表示禁止的行为。 警告 ! 本设备并未采用防爆结构，不得在可燃性气体环境中使用。 运转时，请勿坐在货箱上。坠落或者卷入，可能会导致受伤。 请勿坐在电池罩盖上，或者在电池罩盖上放置物品。电池罩盖变形，可能会导致电池端子部分 短路，发生火灾。 请勿触及工作中的驱动装置。卷入