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20 桥式起重机 控制 节制 线路 路线 设计 说明书 仿单 cad

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关于装载 适应 性 神经模糊系统的有两足 行 走的机器人 的 零 刻点弹道造型 D. 要： 对于制造机器人来说 两足动 物的体系结构 高度适用于 它们 工作在人的环境里 ， 因为这样 将使 机器人避免障碍 变成 一项相对 的 容易的任务 。 然而，在走 动 的机制 中 介入 复杂动力学 ， 这 使得 制作 这样 的 机器人 的 控制 系统变成了 一项富 有 挑战性 的 任务。 机器人脚部的 零刻点 (道 是机器人行走时的稳定性的重要保障 。 如果 在 线 测量那 么就 将 使为机器人稳定行走创造条件成为可能， 而且通过运用标 准的 据是通过两足行走机器人实时测量出来的，在这之后在通过一套适应性神经模糊系统（ 其造型。 测量了在水平基准面的自然行走和在带 有 10 度倾斜面的上下行走。通过改变模糊系统的成员作用和结果输出部分的规则，使得 型的表现最优化。由 示的优秀表现 意味着它不仅可以运用于模型机器人的运动，还可以运用于控制真正的机器人。 1 介绍 两足动物结构是 对 走 动 的机器人的最多才多艺的设定 之一 。两足动物 结构 ， 使机器人即使在有台阶或障碍 等 的环境里也具备和人几乎同样的可支 配的机械装置。 然而，介入的动力学是高度非线性，复杂和不稳定的。 因此，它是 引入模仿人体行走的最大的困难 。 模仿人体行走是一个可观的研究领域（ 1） 。与产业机器人 的 操作器 相 比，一个走 动 的机器人和地面之间的 相 互作用是复杂的。 在 这 种 相 互作用 的 控制 上 零 刻点 (2概念 被 证明是有用的 。在 弹道 的帮助下 机器人 的 脚 在步行期间的行动是受其稳定性信息的诱导的 。使用们可以 整合 两足的机器人的走的 模 式 并用实际机器人示范行走行为。 因此， 定了 一个 两足的机器人的动态稳定性。 表地面反作用力被采取发生 的点 。 使用机器人的模型 ， 地点可以被计算。然而， 值指标与计算值价值指标之间有很大偏差也是有可能的 ，这是因为 物理参量的偏差在数学模型和实际机器之间。 因此，实际 尤其是在它作为稳定行走的控制参数时。 在这项工作中，实际 机器人将在 水平基准面和 10度倾斜面上 被测试 。 一个适应 性 神经模糊 系统 (被用于控制一个复杂 的 真正的有两足的走 动 机器人 ，以便于 其能应用与控制中。 2有两足的走 动 机器人 机器人的设计 我 们设计了并且 制造 了 如 图 1所 示的有两足的走 动 机器人。 机器人有 19 联接。 机器人的关键 尺寸如图 1所示 08重量约为 1700 g， 包括 个别 电池 。 通过使用铝制结构使 机器人的重量减到 了 最小。 每一个联接都由一个遥控装置控制，这个遥控装置 包括 一个直流 马达、齿轮和一个简单的控制器。每一台 遥控装置都安装在联接结构上 。 这个结构保证机器人是稳定的 (即不会容易 跌倒 )并且给 了 机器人 一个人类的外型 。 我们的机器人系统结构 如图 2所示 。 机 器人 能在平面或小斜度面以 步，每步 48速度行走。 机 器人的 配置如表一所示。 机器人的 行走动作如图 36所 示。 图 3、 4分别为 机器人 在平面行走时正视图和侧视图。图 5是 机器人沿着倾斜 面 向下 步行的 快照，而图 6是 机器人沿着倾斜 面向上步行 的快照。 行动时 联 接的 位置如 图 。 被测量的 从 这 十 个 自由 ( 如图 的 数据得到 的 。 二个自由 度被分配到臀部和脚腕 ， 每个膝盖 分配一个自由度 。 使用这些连接角，一个循环走的样式 就会 体 现出来 。 我们的机器人能连续地走，无需跌倒。 在 附录 里总结了 我们的机器人的四步行动的连接角。 在一 个 机器 人脚 部的 道 是步行的稳定的一个 重要 标准。 在许多研究中， 通过使用机器人模型和连接处的编码器传出的信息用计算机计算出来的 。然而，我们使用 更直接的方法，使用了机器人脚部上的传感器测量的数据。 在 机器人 脚 部的作用 之下 地 面 的 反作用力 的分布 是复杂的。 然而，如图 ，在脚的脚底 的任意点 作用力都 可以 用 力量 N 和 前在任意时候代 的力 表。 的压力的中心，并且关于这点的地面运用的片刻是零。 换句话说，在地面上的点 0刻没有沿轴的组分 ， 平行与地面的点 1， 7。 图 9 说明 了 使用的传感器和他们的在 机器人 脚的脚底的安置 情况 。 用于我们的实验的力量传感器的种类是 201传感器 8。 他们附 在 构成脚的脚底板材的四个角落。 传感器信号由一个 10 测量在实时被执行。 脚 压力通过求和力量信号得到。 使用传感器数据计算实际 使用 (1)，计算 位置 脚 坐标 框架的 式中 每 媒介的传感器位置。 这些是在图 细说明 。 在 图形中 ， O是位于低左手角落左脚 坐标 框 架的起源。 实 验性结果 如图 1116所 示。 图 11， 13和 15显示 的是走动机器人在平面和 10度倾斜面的四步走动的 际 图 12， 14和 16显示了机器人运用图 11， 13 和 15 的准确 标的单步行走情况。 如弹道所显示， 在于实线显示的一个长方形领域 。 因此， 器人 脚 部相关的，因此 机器人是稳定的。 3 模 在许多 科学 问题 中，通往他们答案的实质性的一步就是在他们的实验下建立（数学）模型 。 建模 的重要 性体现在 是建立被观察 物和 可变物之间的经验 性 的关系。 机器人步行介入的复杂动力学 使 做机器人控制 系统变为 一项富挑战性 的 任务。 然而，如 果高度非线性和复杂动力学可以 被 严密地 建模，之后他的模型 可以用于机器人的控制。 另外， 建模 ， 甚至能用于机器智能控制与干扰、噪声的最小化处理。 糊建模技术近些年已经成为一项活跃的研究领域，因为它在复杂的，不清楚的 ，不明确的系统中依然能有出色的表现，而这些时候常规的数学建模很难给出让人满意的答案 9。就此而论我们打算使用 此 系统 为 模 。 模 糊推理系统是 以 模糊集 合理 论 的概念 、模糊的 句和模糊推 理为基础 的一个普遍的计算的框架。 我们将使用 糊模型 ，因为 在这个系统中， 每一个规则都有明显的输出，总体的输出将通过加权平均值给出。这样就避免了计算的费时过程。 当我们考虑在模糊 建模 时的模糊 规则 时发现 ，结果部分可以由一个恒定或一个线性 的 多项式表达。 可以用于模糊系统 的 多项式的不同的形式 如 表 建模 的表现 形式 取决于用于 建模 的 表示 结果 的 多项式的种类。 而且，我们可以 为模糊规则的前期部分的模糊嵌入 拓展 各种各样 单元 作用 (例如三角和高斯 。 这些是为算式贡献可行方法另一个因素 。 多项式的种类 如下是 建模 系统的结构图 如 图 17所 示。 提出的方法 首先用于建模，而后用于控制一个实际的两足结构行走机器人。 为了得到 模糊建模系统的模糊规则，我们必须记录 一个非线性系统，这个系统是通过两足行走机器人的十个输入变量产生的模糊坐标建立的，每个输入变量会产生两个模糊坐标。 模糊 建模的 下： 在式中 规则的 假设部分中起到语言上判断的作用，分别结合输入变量 ， ， 是常数 ,或者 知 结果多项式函数。 如图 18所示， 检定了 一个 是 三角 式 ， 另一个是 高斯 式 。 图 19 是 适应性神经模糊系统体系结构，考虑到让它等同于十输入模糊模型。在这个系统中假设每个输入有两个模糊值与它对应，如图 18所示。 标记 ， 而 这些 标记的 算 的是 某一 确定 的 反作用 力 与总反作用力之和的 比 。关于如何使 量变化 ，我们 使用梯度下降算法或一种递归最小平方的估计算法重复调整前提和结果参量。 然而，我们不使用复杂杂种学习算法，反而使用一般最小平方的估 计算法 并且 只确定 结果多项式函数的 趋势 。 结果 使用 型 大致建成 了。 然后准确性 在中间领域误差（ 被量化了。 足走动机器人的 道建模 ， 通过 运用机器人测量传出的数据。 决于 从我们的机器人输出的 道数据（如附录的图 32 41所示）将用于过程参量。 当三角和高斯 那么相应的 中。我们在图 20 25中绘出了我们的结果。由 0， 22，24 所示分别为水平基准面的行走图， 10 度倾 斜面下行图和 10 度倾斜面上行图。在图 21，23， 25，我们可以看见由 简 而言之，两个膝盖的过程参数可以被忽略。 作为 结果，我们可以减少模糊 规则的维度和从而降低计算负担。 在这种情况下 它对应的 方的误差） 价值在表 4列出。 从 给出的 模仿结果的图和表 中 ，我们能看到从模糊系统 得到 的 我们的行走机器人所测量出的实际 道（如图 11 16 所示）。 展示的高 准确 性能力，意味着 模 和控制一个 实际的两足结构走动 机 器人。 我们现在 把 表现与 三种统计回归模型的数学模型相比较。 对于每个统计回归模型，四个不同案件类型被修建了 。 它们在两种输入下的一般表达式如下： 这里 对 应的 7里被 给出。它 测量第二类型给 坐标 的最佳的结果所有被考虑的走的条件的。 产生的 道和相应的产生它们的第二类型回归模型如图 26 31所示。 我们可以认为， 4个结论 一个实用的装载模糊神经系统的零弹道两足结构走动机器人被展示出来。 道是确保机器人行走稳定性的重要保障。但是地面 复 杂的反作用力使控制变得困难。 我们试图建立过程参数之间的经验的关系 ，并且 通过将其运用于一个两足结构走动机器人来解释经验规律。整个走动过程的 过让一个实际两足结构机器人在水平基准面和斜面行走而获得。 适用性取决于 使用的 模糊的规则的结果部分。 使用 被测量的 然后模仿结果也表示，使用 改善 两足 结构 走 动 机器 人的稳定 性 并且 以有效地用于 建模 ，而且 可以用于 控制 实际 两足 结构 走 动 机器人。 如图 32 41所示。 5鸣谢 这项工作由 韩国科学 和 工程 学 基金会 的基础性研究计划的 第 持 。 6参考 文献 1 F.、 A.、 K.、 A. ： “一项关于两足结构走动机器人的 零 刻点测量的研究 ” 。 关于先进的运动控制 2002年 ，第 431436页。 2 M.、 B.、 D. ： 运动机器人 (3 A.、 M.、 I. ： “ 动态走的机器人 。 先进 机器人 ， 1985年， 第 . 459466页。 4 K.、 M.、 T. ： “ 本田类 人机器人 的 ” 。 际电气电子工程师协会 。 在 机器人技术 和 自动控制 ， 1998 年 ，第 13211326页。 5 ： 减少 两足结构走动机器人 的 干 线 行动的 际电气电子工程师协会 。 在智能机器人和系统， 1998年 ，第 9095页。 6 ： “ 提高 两足结构走动机器人的基本联接的在线 。 国际电气电子工程师协会 。 在机器人 技术 和 自动控制 ， 2000年， 第 . 33533358页。 7 S.、 o， ： 行动平衡过滤 。 欧洲制图 ，第 19卷，第 3日 2000年 。 8 201传感器模型， ， (访问 2004 4月 )。 9 M. ： 神经模糊 系统和它的 建模 和 控制 ， 国际电气电子工程师协会，传感器 .， 1985年， 第 116132页。 10 适应性网络神经 模糊系统 : 国际电气电子工程师协会，传感器 ., 1993, 23, (3), 第 665685页。 7附录 这个附录 总结了 我们 两 足 结构走动 机器人的四步行动 的 连接角。 这些连接角如下。 图 1两足 结构 走 动 的机器人 (所有 尺寸单位为 毫米 ) 图 2机器人系统的结构图 图 3机器人 在水平基准面行走 的正 视 图 图 4与图 3对应的 机器人的 图 5机器人沿带有 10度斜度 图 6机器人沿带有 10度斜 侧视图 的斜坡向下步行的快照 度的斜坡向上步行 图 7由 连接角的表示法构成 的 图 8 图 9力量传感器和他们的安置 十个自由程度 b 安置在 构成 机器人 脚 部 板材 下面的四个角落 图 10传感器位置和 左右脚 的 应用 力 图 11 在机器人的四步行动的实际 准水平面 的 a 图 12一步行动的 1 相 对 应 图 14 一步行动的 3相对应 图 13沿着一个 10度 倾斜的 面向下步行的 机器人的四步行动的实际 a b 图 15沿着一个 10度 倾斜的 面 向上 步行的 机器人的四步行动的实际 a b 图 16一步行动的 5相应 图 17塑造方法的 图 18在与二个模糊的标签的模糊的模型的三角和高斯 F F 图 19与 构 图 20 引起了使用 四步行动的 置与被测量的 数据（ 机器人 在水平基准面行走）的比较 a b 图 21一步行动的引起的 0相 对 应 图 23一步行动的引起的 22 对应 图 22引起了使用 据（ 机器人 在一个 10度斜面向下行走）的比较 a b 24 引起了使用 四步行动的 置与被测量的 数据（ 机器人 在一个 10 度斜面向上行走）的比较 a b 图 25一步行动的引起的 4相应 图 27 一步行动的引起的 6相 对 应 图 26引起了四步行动的 机器人在水平 基准面 上走的 a b 图 28引起了四步行动的 机器人步行沿着向下 10倾斜的 a b 图 29一步行动的引起的 与图 28相应 图 31 一步行动的引起的 0相 对应 图 30引起了四步行动的 机器人 向上 走 10倾斜 的面 a b 图 32我们的机器人的四步行动的连接 角 1 图 33在我们的机器人的四步行动的连接角 2 图 34在我们的机器人的四步行动的连接角 3 图 35在我们的机器人的四步行动的连接角 4 图 36在我们的机器人的四步行动的连接角 5 图 37在我们的机器人的四步行动的连接角 6 图 38在我们的机器人的四步行动的连接角 7 图 39在我们的机器人的四步行动的连接角 8 图 40在我们的机器人的四步行动的连接角 9图 41在我们的机器人的四步行动的连接角 10 表 1机器人规格 尺寸 高： 300宽； 225 3动 11 自由度 19 动力源 2100 行走速度 48 2神经模糊系统运用的不同形式的多项式 输入 多项式 1 2 3 0命令 不变 不变 不变 1命令 直线的 双线性的 三线性的 表 3我们两足结构走动机器人在仿真条件的下和相应的实际的四部走动的 行走条件 度 乐观因素 前提的 果类型 坐标 Y 坐标 0 三角 常量 10 10 高斯 常量 10 10 4我们两足结构走动机器人在仿真条 件的下和相应的实际的四部走动的 行走条件 度 乐观因素 前提的 果类型 坐标 Y 坐标 0 三角 常量 10 10 1命令 10 10 高斯 常量 10 10 1命令 10 10 5我们两足结构走动机器人在仿真条件的下和相应的实际的四部走动的 行走条件 度 统计的 回归模型 坐标 Y 坐标 0 一型 型 型 型 6我们两足结构走动机器人在仿真条件的下和相应的实际的四部走动的 行走条件 度 统计的 回归模型 坐标 Y 坐标 10 一型 型 型 型 7我们两足结构走动机器人在仿真条件的下和相应的实际的四部走动的 行走条件 度 统计的 回归模型 坐标 Y 坐标 10 一型 型 型 型 of a an . A is a to in a a in of a a in s is a s If MP be it to by is in a MP is an at up a 10 of is by of by it be to to 1 he is of a A as a it to in it is to a of is an of 14. In to a is of a 2 to be in of of MP a is to be an of of 16. MP we of a MP of a MP at is to of MP be a of it is be a MP to in MP be if it is to be in a to a In MP a be on a 0 An be to MP to a 2 of e 1. 9 of 80mm 700 g of is by in is by a RC of a DC a of C is in a is a A of is 2. is to at a of 48.4 s on a or an of . of 3 of is on a at is a of a 6 is a of up a of 7. MP is as 7. of to OF to a is to in of in MP MP in a is a of In a of on we a is to on s of is s is at on of to be by a , as 8. MP is of of on by is In on is at of no to 1, 7. on of s of in is a 201 8. to of of by DC a 0in is by it is to MP in 1). fi is at a ri is is a 10. In O is of is at 1116. 1, 13 5 of MP of on a up a 0 , 2, 14 6 MP of of MP 11, 13 5. As in in a by a of in s is 3 n an is to of of is to in a of a if be be in of In be in to an in of to in to 9. In we to a to MP is a is on of We in a is a of we in be by a or a of be in . on of in we of as in of to of of as of is 17. to a To we to be is a as i， , Ji in of x1, , , is As 18, Fs is 9 is an 10 is to in is to of 18. of of a s to of s is a or a to we do in in of to MP of a of by F in MP 3241A in as Fs in a in SE . We 2025. MP 20, 22 4 a at a 10 up a 10 21, 23 5, we MP of be As a we of In of SE . we MP is to MP of 1116. of be to a e of in of ci SE 7 x y MP 2631. We a MP 4 at MP of a of MP is an of a 152, 4, 005 We to to by a MP a on a at on of on F of MP MP MP of be to to 3241A 5 by of 6 F., A., K., T., A.: A on 2002, 431436 2 M., B., D., D.: (1990) 3 A., M., Y., I.: of 1985, 459466 4 K., M., Y., T.: 1998, 13211326 5 98, 1998, 9095 6 2000, 33533358 7 S., O., o, 19, 3, 2000 8 201 , (004) 9 T., M.: 1985, 116132 10 1993, 23, (3), 665685 7 in of as 邵阳学院毕业设计 (论文 ) 1 of to u to of of ey to is in in to to of of to 1 of he in in in of is a to of to to go up a an to is to to to to of to to to to is a to 12 125 to 阳学院毕业设计 (论文 ) 2 4,5,613,8,10,1215,16,20,25,32,40,50 is to of a to in 0 6 0 2 ts 0 be to 0 t to to to of to is to in to is to or to to in to at of to to to to at or to so is to to of to to be in in to of of is to to to to go up a of to to to to to of of to go up a is a to to go up a 阳学院毕业设计 (论文 ) 3 it in he to go up in 0 ms a in to in or a to in up to go to to of to he is to of is of is of to to of of is 1 A8 to of of to in of is in in of is to to a to to of to to be 0 of . to of to do 阳学院毕业设计 (论文 ) 4 A is i it is i of i of is , Q a of of 0 104 t 1 104 104 105 105 5 5 105 to 6 1 106 7 2 106 8 4 106 4 106 Q a of 邵阳学院毕业设计 (论文 ) 5 of of he Q 1 is 1125 to to to 2 125 to to to 3 is 15 to to to 4 10 It is to to to of of 邵阳学院毕业设计 (论文 ) 6 he Q of 0 2 4 6 8 1 is 1125 2 4 6 8 125 2 4 6 8 3 is 15 2 4 6 8 10 3 5 7 in in in in to to he to in 1 to in 1 阳学院毕业设计 (论文 ) 7 to he is 1 ar to 3 4 he 6 se or 6 of he is 7 to he is to 8 he is he of to to in is by to do of to to of of is to to to is by to is in of to is to is in to to to or to be a 阳学院毕业设计 (论文 ) 8 to to do of to go up a to is in to to do to a of if of a to in to to it is to to to or of he of in in in to a by in a by a of in is to a a to a of a in to of up to as at is an on of is a a by an is to a in to of 15 to a to a 邵阳学院毕业设计 (论文 ) 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 0 ts 7 10 13 16 19 22 25 28 31 0 16 19 22 25 28 31 34 2 of it in of he is a of a a or to an of a to be is to of to is a in in of 阳学院毕业设计 (论文 ) 10 to to go up a in of to do a 1 d. to a of in in in in a is is of of to of to 0% or to a to to in of is to 阳学院毕业设计 (论文 ) 11 to to go up in to to to or an to in of to to in to of to be to to in of to a . in a a of to to is as s of in of is is to of in or is t of in t of of 5 is or an or an a as s 邵阳学院毕业设计 (论文 ) 12 to to a to or a of to he to to to a a of of is to of in to to vacuu江阴职业技术学院 毕业设计说明书 课 题： 20/5t 桥式起重机控制线路设计 子课题 : 同课题学生姓名 : 专 业 机 电 一 体 化 学 生 姓 名 苏春明 班 组 学 号 20040204316 指 导 教 师 许文静 完 成 日 期 摘要 20/5t 桥式起重机是一种用来吊起或放下重物并使重物在水平距离内水平移动的 起重设备。主要由桥架 .，大车运行机构，小车运行机构，起升机构和电气设备组成。起重机广泛用于工矿企业，车站，港口，仓库和建筑工地等场合，是完成各种繁重吊运任务，减轻劳动强度，提高劳动生产率和促进生产过程机械化的重要设备之一。本课题所设计的控制电路分为电源电路，副钩，小车。大车，电动机的主电路，保护电路和主钩电动机电路。 本文简要地介绍了起重机的性 能、结构、发展状况等，并参照起重机设计规范 (起重机设计手册对起重机起升机构及其零部件进行设计计算，从方案论证到具体设计计算，充分发挥了计算机在整体设计中的作用，从而提高了设计质量、缩短了设计周期，提高了工作效率。 of of of of in of of of a of of a is a 50/50/10t in It is to of of on of of is to be s of so of (83) of of to it of in to of of 目录 摘要 1 第一章 20/5t 桥式起重机常用电器，电机及选用 用低压电器 断器 开关 20/5t 桥式起重机变频调速系统主要辅件选用 0/5t 桥式起重机变频调速系统电动机容量选用 0/5t 桥式起重机变频调速系统变频器容量选用 阻器和频敏变阻器 磁铁 第二章 凸轮控制器，变频器 轮控制器 频器 第三章 20/5t 桥式起重机电气控制线路 式起重机的电气控制要求 钩凸轮控制器控制电路 护电路 结束语 参考文献 用低压电器 压电器的分类 电器是指用于接通和断开电路或对电路和电气设备进行保护，控制和调节的电工器件。在电力输配电系统和电力拖动自动控制系统中，电器的应用极为广泛。 压配电电器和低压控制电器 低压配电电器用于低压配电系统中，对电器及用电设备进行保护和通断，转换电源和负载。工作可靠，在系统发生异常情况下动作准确，并有足够的热稳定性和动稳定性。如：熔断器，刀开关，低压断路器等。 低压控制电器用于低压电力传动，自动控制系统和用电设备中，使其达到预期的工作状态。它体积小，重量轻，工作可靠。如：按钮，行 程开关，接触器，继电器等。 低压电器的额定电压在工厂电气控制中，采用三相四线制供电，动力线路电压为 380V，照明线路电压为 220V。 断器 低压熔断器是低压供配电系统和控制系统中最常用的安全保护电器。主要用于短路保护，有时也可用于过载保护。其主体是用低熔点的金属丝或金属薄片制成的溶体，串联在被保护电路中。在正常情况下，溶体相当于一根导线，当电路短路或过载时，电流很大，熔体因过热而熔化，从而切断电路，起到保护作用。 断器的技术参数 低压熔断器的主要技术参数有额定电压，熔断器额定电流，熔体 额定电流。 . 熔断器的额定电压是熔断器长期正常工作能承受的最大电压。 熔断器额定电流是指熔断器（绝缘底座）允许长期通过的电流。查常用低压熔断器主要技术参数表可知：一个额定电流等级的熔断器可以选配若干个额定电流等级的熔体。 熔体额定电流是指熔体长期正常工作并不熔断的电流，熔体额定电流不能大于熔断器的额定电流。 断器的选用 选用低压熔断器时一般考虑熔断器的额定电压，熔断器的额定电流和熔体额定电流三项参数。 低压熔断器的额定电压应不小于电路的工 作电压。 低压熔断器的额定电流应不小于所装熔体的额定电流。 熔体额定电流选用： 1. 电炉和照明等电阻性负载熔体额定电流 小于电路的工作电流 即 2. 配电电路 为防止越级动作而扩大停电范围 ,后一级 (近电源 ) 熔体的额定电流比前一级熔体的额定电流至少要大一个等级 ,同时 ,必需要校核熔断器的极限分断能力 . 3. 电动机 1对于单台电动机 ,熔体的额定电流应不小于电动机额定电流的 即 2对于多台电动机 ,熔体的额定电流应 不小于最大一台电动机额定电流倍 ,加上同时使用的其它电动机额定电流之和 即 3轻载起动或起动时间短时 ,系数可取小些 ;重载起动或起重时间长时 ,系数可取大些 . 4因电动机的起动电流很大 ,熔体的额定电流应保证熔断器不会因电动机起动而熔断 ,熔断器一般用于短路保护 . 刀开关 刀开关是低压供配电系统和控制系统中最常用的配电电器 也可用于不频繁地接 通和断开小电流配电电路或直接控制小容量电动机的起动和停止 ,是一种手动操作电器 . 刀开关的技术参数 刀开关的技术参数主要有额定电压 ,额定电流和分断能力 . ， 刀开关的额定电压是刀开关长期正常工作能承受的最大电压 . 刀开关的额定电流是刀开关在合闸位置上允许长期通过的最大工作电流 . 刀开关的分断能力是刀开关在额定电压下能可靠分断的最大电流 . 刀开关的选用 刀开关的选用一般考虑刀开关的额定电压 ,额定电流等 . 刀开关的额定电压应不小于电路实际工作的最高电压 . 刀开关的额 定电流 1当用作隔离开关或控制一般照明，电热等电阻性负载时，其额定电流应等于或稍高于负载的额定电流。 2当用于电动机直接起动控制时，瓷底胶盖闸刀开关只能控制容量小于 电动机，其额定电流应大于电动机的额定电流。组合开关的额定电流应不小于电动机额定电流的 2。 20/5t 桥式起重机变频调速系统主要辅件选用 起重机变频调速系统主要辅件包括断路器，接触器，交电流电抗器，制动电阻器等。 为避开变频器投人时直流回路电容器的峰值，变频器配制的断路器容量 为电动机额定电流的 ，整定值为断路器额定值的 3。 接触器在变频器主回路中仅在变频器辅助器件或控制回路故障时起断开主回路的作用，一般不作回路开断器件用，故可按电动机额定电流选用接触器容量，无须按开断次数考核其寿命。 为抑制变频器造成的高峰值电流，在变频器的输入端加接交流电抗器。同时，交流电抗器的进入端还可以起到降低电动机的噪声，改善起动转矩，在电动机轻载时改善功率因数的作用。 交流电抗器容量按电动机容量配置，计算公式如下： L（ 2% U 2中 L电 抗器容量（ H） U额定电压（ V） I电动机额定电流（ A），电抗电流值为电动机额定电流值的 。 f最大周次数（ （ 2% U 的选择根据速比要求定，速比愈大百分比愈大。 制动电阻借助制动单元消耗电动机发电制动状态下从动能转换来的能量。计算公式如下： n . . . 式中： 直流回路电压（ V） 制动转矩（ N. 电动机额定转矩（ N. n 电动机额定转速（ r 在制动晶体管和制动电阻构成的能耗回路中沉区最大电流受晶体管许用电流 阻制，因此在选择制动电阻时不可小于其最小制动电阻值。 ） 式中： 直流回路电压（ V） 制动晶体管允许的最大电流（ A） 因此 ：制动电阻 按 关系选用。 0/5t 桥式起重机变频调速系统电动机容量选用 起重机运行机构的转动惯量较大，为了加速电动机需要有较大的起动转矩，故电动机容量需要由负载功率 加速功率 P a 两部分组成。一般情况下电动机容量 P 为： P（ P a+ 中： 电动机平均起动转矩倍数 。 若使电动机在额定转速下接近满载运行，且能承受电网电压的波动，则要求电动机的过载力矩倍数 M 大于 。或适当增加加速时间， 减小加速速率。 起重机起升机构的负载特点是起动时间短（ 1只占等速运动时间的较小比例；转动惯量较小，占额定起升转矩的（ 10%，其电动机容量为： P 1000）（ 式中： 起重机额定起升负载 （ v 额定起升速度 （ m s） g 重力加速度 （ g m s） 机构总效率 此外，为使电动机能提升 试验载荷，能承受电压波动的影响，其最大转矩值必需大于 2。否 则，必需让电动机放容，从而降低电动机在额定运行时的工作效率。 0/5t 桥式起重机变频调速系统变频器容量选用 起升机构的平均起动转矩一般说来为额定力矩的 。考虑到电源电压波动因素及需要通过 125%超载实验等因素，此时变频器容量为： K 1000 式中 动机的功率因素， 起 升额定负载所需功率 （ M电动机效率， M 频器容量 （ K系数， K 2 起升机构变频器容量依据负载功率计算，并考虑 2 倍的安全力矩。若用在电动机额定功率选定的基础上提高一档的方法选择变频器的容量，在变频器功率选定的基础上，做电流验证，公式如下： 中 频器额定电流 动机额定电流 阻器和频敏变阻器 电阻器是电动机的起动，制动，和调速控制的重要附件。 电阻器选用的一般原则： 1 根据控制要求选择电阻器系列 2 根据电动机的电流选择电阻器的型号 频敏变阻器是一种利用铁磁材料的损耗岁频率变化来自动改变等效阻值的低压电器。 频敏变阻器 能使电动机实现平滑起动，主要用于绕线转子回路作为起动电阻，实现电动机的平稳无级起动。 频敏变阻器选用的一般原则： 1 根据电动机所拖动的生产机械的起动负载特性和操作频繁程度，选择 频敏变阻器。 2 按电动机功率的大小选择频敏变阻器。 电磁铁 电磁铁是利用电磁吸力来吸钢铁零件，操纵，牵引机械装置以完成预期的动作的低压电器。 电磁铁选用的一般原则： 1 根据机械负载的要求选择电磁铁的种类和机构形式。 2 根据控制系统电压选择电磁铁线圈电压。 3 电磁铁的功率应不小于制动或牵引功率。 凸轮控制器 凸轮控制器是一种利用凸轮来操作动触点动作的控制电器。主要用于容量小于 30制电动机的起动，停止，调速，反 转和制动，广泛用于桥式起重机。 凸轮控制器主要由手柄，触点系统，转轴，凸轮和外壳组成。如图： 变频器在起重机中的应用 变频控制技术， 制技术和计算机技术的发展，为 桥式起重机变频控制应用提供了有利的条件， 制的桥式起重机变频调速系统。 制的桥式起重机变频调速系统框图如图所示： 副钩主钩小车大车主令控制器变频器变频器变频器变频器制的桥式起重机变频调速系统框图 制的桥式起重机变频调速系起动，制动快速，起动过程平稳，运行平稳，可靠，操作简单灵活，生产效率高，系统维护方便，安全性高。 拖动转矩 日立 列变频器具有无速度传感器矢量控制技术，当变频器有 出时即有 150%以上的高起动转矩，保证悬空起动及低速运转时的电机力矩，并可在 10： 1 的速度范围内（ 6 100%转 矩连续运行。速度调速偏差小于 1%。并利用一个高速微处理器和装备 提高响应速度，在提升设备中对防止“滑落”很有效果，转矩响应时间约 便可达到 100%的转矩。 能耗制动单元 “桥抓”在操作抓斗下落时，变频器将受到较高电势的能量释放过程，为保证变频器不过压跳闸不被击坏，增设能耗制动单元来保证变频器的正常工作。进行制动时放电电阻与电机内部的有功损耗部分结合成制动转矩，大约为电机额定转矩的 20%。制动电阻的计算如下； 1) 式中： 直流回路电 压； 制动转矩； 电动机额定转矩； 开始减速时的速度； 由制动单元和制动电阻构成的放电回路中，其最大电流受制动单元的最大允许电流 限制。制动电阻的最小允许值 ： C （ 2） 因此，制动电阻应满足以下选择范围 制动电阻所需功率 算如下： n1 *10 功能参数 变频器调式投用时，功能参数的设置，直接关系到变频器与设备运行工况是否配合恰当的重要环节。比 如 出额定频率的设定， 速时间的设定， 速时间的设定， 矩控制方式的设定等等。特别是电机参数的测定，均需通过“桥抓”使用过程中结合设备运行情况不断摸索修正。否则，由于某参数设置不合理，也可能使变频器工作不正常或造成电机过热等未能预想的异常情况发生而损坏电气设备。 运行环境 由于变频器应用与桥抓上，工作环境差。如粉尘多，振动大，雨天空气潮湿等。因此，运行中应注意变频器的紧固与防潮以确保变频器的安全运行。 式起重机的电气控制要求 桥式起重机经常带负载起动，需要保证有 较大的起动转矩和较小的起动电流，因此，采用转子串电阻起动。它的负载为恒转矩负载，一般重载时，转速可降低到额定转速的50%工作方式