并联六自由度微动机器人机构设计（全套含CAD图纸）
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摘 要 为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。 关键词 ：自由度；焊接；手腕 n to to of of is of of to of we of of up of C to to to of of pa of of 录 摘 要 . . 1 章 前言 . 1 机器人的概念 . 错误 !未定义书签。 操作机 . 错误 !未定义书签。 驱动单元 . 2 控制装置 . 2 人工智能系统 . 2 题目来源 . 错误 !未定义书签。 技术要求 . 错误 !未定义书签。 本设计要解决的主要问题及设计总体思路 错误 ! 未定义书签。 第 2 章 国内外研究现状及发展状况 . 4 研究现状 . 4 工业机器人 . 4 先进机器人 . 5 发展趋势 . 7 第 3 章 总体方案设计 . 9 机械结构类型的确定 . 9 圆柱坐标型 . 9 直角坐标型 . 9 球坐标型 . 9 关节型 . 9 平面关节型 . 9 工作空间的确定 . 10 手腕结构的确定 . 11 基本参数的确定 . 11 第 4 章 手腕的结构设计与计算 . 12 机器人驱动方案的分析和选择 . 12 手腕电机的选择 . 13 提腕电机的选择 . 13 摆腕和转腕电机的选择 . 13 传动比的确定 . 13 提腕总传动比的确定 . 13 转腕和摆腕传动比的确定 . 14 传动比的分配 . 14 齿轮的设计 . 15 提腕部分齿轮设计 . 15 转腕部分齿轮设计 . 22 摆腕部分齿轮设计 . 24 轴的设计和校核 . 错误 !未定义书签。 输出轴的设计 . 错误 !未定义书签。 传动轴的设计 . 错误 !未定义书签。 轴的强度校核 . 错误 !未定义书签。 夹持器的设计 . 33 壳体的设计 . 33 结 论 . 35 致 谢 . 36 参考文献 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 of . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 2 . 2 of . 2 1. 2 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 to of . 错误 !未定义书签。 . 4 . 4 . 4 . 5 . 7 . 9 of . 9 . 9 . 9 . 9 of . 10 of . 11 of . 11 of . 12 . 12 of . 13 of . 13 . 13 of . 错误 !未定义书签。 of . 13 a to . 错误 !未定义书签。 of 未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 22 A . 错误 !未定义书签。 of . 错误 !未定义书签。 of . 错误 !未定义书签。 of
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