机器人拔河比赛1

机 器 人 拔 河 比 赛 一 明 确 任 务 ： 新学期刚开始我们的老师们便在操场上展开了一场激烈拔 河比赛，如图 4-1，我 们机器人小组做了半天拉拉队， 嗓子都喊哑了， 比赛完 后大家都想做一个机器人 的拔河项目，来模拟老师们的拔河进行比赛，好， 让我们大家都先好好想想。 二 设 计 构 想 ： 1、 一 般 的 拔 河 比 赛 是 直 线 的 ， 有 于 机 器 人 走 直 线 比 较 困 难 ， 我 们 将 场 地 设 计 成 一个圆圈或是一个正方形如图 4-21。 机器人做成的形状， 双放在颜色的 主色调上 有着不同，可明显的分辨出那方获胜。 2、 大 家 也 许 都 注 意 到 了 ， 拔 河 比 赛 时 比 赛 队 员 要 紧 蹬 地 面 ， 以 增 大 摩 擦 ， 当 然 机器人也一样 ， 我们尽量用摩擦力比较大的轮子或者是履带。 大家也许看到 拔河 的一般都是大胖子如图4-2， 因 而我们做的机器人一般都不能太小 、 太轻 要重点、 沉点，中心相对后移。 3、 在基本结构相同的情况下 （马达、 光电传感器数相同， 在规定的场地里看 谁 的机器人先把对方拉到场地的黑线处谁的组就获胜， 我们要评选出最佳搭 建， 最 佳程序、 最佳创意和最佳表现奖， 并对我们的机器人进行不断改进优 化， 不断提 高我们的战斗力。 场 地 的 设 计 场地的设计我们要选择一个比较平整的地面，可选择电工胶布进行黑线的铺 设， 中间区域可以设计成白颜色， 想想能不能设计成其他颜色， 怎么设计， 应 注意什 么？我们将场地设计了一个正方行的， 大家也可以设计成圆形 ， 想想怎 样用电工 胶布去铺设边界，方的容易还是圆的 容易？ 三 尝 试 搭 建 ： 选择我们所需要的乐高积木， 进行搭建， 我们规定马达不能超过4 个 ， 光 电 传感器的数量不能超过2 个，其余的就看自己每个组的本事了。 底 盘 搭 建 我们选择比较长的梁和一些辅助配件进行搭建我们可以选择 四个较宽的轮 子以增大机器人与地面的摩擦力， 想想还能有其他的结构吗？能不 能用到 履带来代替轮子，还能不能用其他的轮子呢？ 动 力 装 置 以八齿的齿轮带动四十齿的齿轮可以减小速度增加动力，想想能不能反 过来呢？为什么？。 光 电 传 感 器 的 安 装光电传感器安装在机器人的正前放， 当它感应到黑 线时即代表自己获胜， 同样也要安装牢固，要加以保护，想想能不能把光感 安装到机器人的后方， 为什么？ “手 臂 ”的 搭 建 如果我们设计出自动手臂那更好， 但这就增加了难度在比赛中也比较难控制， 容 易脱落， 因此我们先从简单的手臂设计开始 ， 比赛时可由裁判将比赛双方 进行帮 定， 在以后的设计中再进行不断完善 。 我们选择了简单的乐高组件， 你还能找到 其他更好的组件进行搭建吗？总 之 “抓到” 对方就不能 “放手” 要 不肯定就输了。 四编程测试 程序编写，我们选择发明家级别 2 进行程序的编写： 我们现在开始接触发明家级别的编程，这可比我们前边学习的编程要复杂一 些， 不过也没什么，看后大家也许就觉得没什么难的。 1、拔河的程序其实很好编写，当启动机器人时，机器人“抓住”对方以最大 的 动力，最大的速度向后运动，当他的光感发现黑线时就说明我们已经 获胜了， 启 动 N 有黑线吗？ Y 停 止 胜 五 评 估 检 测 首先我们要进行环境光值的测试， 比较白色和黑色的光感的值相差多少， 对 程序的相关（光感）参数进行调整如图4-22。 测 试 表 ： （ 请 你 的 制 作 过 程 中 的 测 试 数 据 填 入 下 表 ） 次 数 是 否 完 成 完 成 时 间 你 认 为 存 在 的 问 题 1 2 3 4 5 6 问 题 探 究 （ 这 是 最 有 成 就 感 的 过 程 ） 发 现 问 题 原 因 解 决 方 案 再 次 测 试 执 行