塔吊之间通信协议zigbee

塔吊之间通信参考协议 Zigbee 总协议：命令头+版本号+命令长度+指令+信息+校验+命令尾 命令头：位：0x7e 0x01 命令尾：位：0x7e 0x02 版本号：位：现在的版本号为：0x01 0x01， 校验：1 位：累加和校验，高位溢出，如累加和为 0x1234，只取 0x34。累加的内容为“版 本号+命令长度+信息” 。 命令长度：1 位：命令的字节个数。不包括行令头、命令尾、校验，包括版本号、命令长 度、指令+信息。在数据中，如果有 0x7e，需要发 0x7e 0x00，但只算一位。 指令：1 位：目前只有 I，D 两，I 表示发本身的基本信息，D 表示发本身的当前信息。 转意：为防止数据中出现 0x7e 0x01 或 0x7e 0x02 造成误读为命令头或命令尾，当数据中出 现 0x7e 时，发 0x7e 0x00 . 发送自己的基本信息及查询周围塔吊基本信息（塔高，吊臂高，吊臂长度，吊尾长度， ID 号） 。指令为 I。 1.信息格式为：是否要求其他塔吊回复（1 位，0x01 为需要回复，其他数值为不需要回 复）+塔臂高度（位）+塔顶高度+ID 号（位）+塔吊 X 坐标（位）+塔吊 Y 坐标 （位）+吊臂长度（位）+吊尾长度（位） 1.2 程序注视： void snd_self_inf(uchar i) uint data mem; dat_snd00=0x01;/版本号 dat_snd01=0x01; dat_snd02=19;/命令长度 dat_snd03=I;/指令 dat_snd04=i;/是否要求其他塔吊回复，只有在设备启动时，不知道其他塔吊信息时才 用回复，正长运行时，为减少数据量，不要求其他塔吊回复。 mem=t_center_h;/塔吊吊臂高度（单位：cm） dat_snd05=mem/256; dat_snd06=mem; mem=t_center_h2; /塔吊总高度（最高点的高度） （单位：cm） dat_snd07=mem/256; dat_snd08=mem; dat_snd09=id_h;/ID 号 dat_snd010=id_l; mem=t_center_x;/塔吊中心坐标 dat_snd011=mem/256; dat_snd012=mem; mem=t_center_y; dat_snd013=mem/256; dat_snd014=mem; mem=arm_l;/臂长 dat_snd015=mem/256; dat_snd016=mem; mem=tail_l;/尾长 dat_snd017=mem/256; dat_snd018=mem; snd0_s(); /调用发送子程序 . 表示发本身的当前信息： .信息格式为：预留（位）+ID 号（位）+掉电标志位（位）+吊臂顶点坐标（ 位）+吊钩坐标（位）+吊钩距离地面高度（位）+吊尾顶点坐标（位） .程序注释： void snd_self_dat() uint data mem; dat_snd00=0x01;/版本号 dat_snd01=0x01; dat_snd02=22;/命令长度 dat_snd03=D;/命令 dat_snd04=1; /预留 dat_snd05=id_h;/ID 号 dat_snd06=id_l; dat_snd07=0; 掉电标志，塔吊是否断电了。现在没什么实际意义，只要写就行， 表示/没有掉电。 加这个位时的考虑：之前考虑到用主从结构，由主控制器转发，主控制器收不到这个塔吊 信息时（例如查询时收不到号塔吊的信息） ，对外发这个塔吊（号塔吊）信息时就写,表 示这个塔吊（号塔吊）断电了。 mem=t_arm_x;/吊臂 X 坐标 dat_snd08=mem/256; dat_snd09=mem; mem=t_arm_y;/吊臂 Y 坐标 dat_snd010=mem/256; dat_snd011=mem; mem=t_diaogou_x;/吊钩 X 坐标 dat_snd012=mem/256; dat_snd013=mem; mem=t_diaogou_y;/吊钩 Y 坐标 dat_snd014=mem/256; dat_snd015=mem; mem=t_center_h-dat_height; /吊钩距离地面高度 dat_snd016=mem/256; dat_snd017=mem; mem=t_tail_x;/吊尾 X 坐标 dat_sn