精品毕业论文生产线传送机械手设计

目 录1 绪论11.1 课题简介11.2课题研究的意义11.3 方案的确定22 液压系统设计32.1设计要求32.2 液压回路的选择32.3 回路方式的选择52.4 液压元件的选用83 PLC控制系统的设计133.1 PLC的选型133.2 PLC控制系统I/O分配图153.3 I/O接线图163.4 机械手各部分程序的设计19结论27致谢28参考文献29附录：图1 机械手液压系统图图2 PLC控制系统I/O接线图图3 PLC控制系统梯形图1 绪论随着科学的日新月异，自动化程度的要求越来越高，市场竞争也越激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定传送带为主的传统搬运方式，不但占用空间也不容易变更生产线结构，加上需要人力监督操作，增加了生产成本。为了减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，提高产品质量以及经济效益，机械手应运而生。本设计通过对机械手的分析，设计一个由液压驱动，PLC控制的生产线传送机械手。1.1 课题简介可编程控制器（PLC）具有故障率低、程序改变容易、是用于工业生产环境、同现场控制电器连接方便等特点，在工业控制领域得到了广泛的应用。机械手是工业生产中使用比较普遍的设备，由于以前采用传统的继电-接触器控制系统，使得设备的故障率较高。使用PLC对电气系统进行改造设计，可以较大程度降低设备停机时间，进一步提高设备的工作效率。本设计包括了机械制造及其自动化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、液压传动、机床电气控制、控制工程基础、机电一体化系统设计、PLC（可编程控制器）传感器等多门课程，将学过的诸多单科专业知识在这里得到全面的认识、综合应用和设计能力训练。1.2课题研究的意义由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断进步，对于工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作已无法满足工业自动化的要求，因此，必须利用先进的生产自动化机械来取代人的劳动，满足工业自动化的需要。其中机械手是其发展过程的重要产物之一，不仅提高了劳动生产的效率，还代替了人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说一举两得。在机械行业中，机械手得到了越来越广泛的应用，它可以用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上的使用更为普遍。目前，机械手已经发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要组成部分。将机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性非常强。但是目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有相当的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有相当重要意义。1.3 方案的确定本次毕业设计的课题是由液压系统驱动和PLC系统控制的机械手。使用PLC和常用低压电器组成的自动控制系统，完成生产线传送机械手的控制过程。结合液压系统和PLC系统，对机械手的工艺流程进行设计，以实现机械手的自动、手动等控制。本次设计要求能顺利完成手指松夹、手臂伸缩、手腕回转、手臂升降和底座回转等动作。首先，要设计出机械手的液压系统，经过计算选择每个液压元器件，以及各个回路的选用。通过计算算出液压缸的直径，液压泵的流量等问题。为下面的PLC程序设计做好准备工作。然后是根据液压系统来设计出PLC的控制系统，写出I/O分配图并画出I/O接线图，根据输入输出点数来选择所用PLC的型号。确认了型号以后根据控制要求编写PLC梯形图，利用互锁和自锁等知识来实现回原点、手动、单步、单周期和连续等操作。回原点操作是按下回原点按钮手臂自动执行回原点的各项动作，没执行完一步才能进行下一步，直到回到给定的参考点。单步操作时每按一次启动按钮手臂执行一步，停止。2 液压系统设计本课题设计的机械手为液压控制的，其工作原理是：液压泵推动液压缸进行工作，来实现手臂的回转、伸缩、升降，手腕的回转，以及手指的夹紧与松开。在此之前，机械手应先回原点，然后才能进行以上操作。回原点操作采用快速移动来实现。图2-1 机械手实物图生产线传送机械手的工作循环为：手臂伸出手臂下降左手指夹紧手臂上升手腕逆转手臂下降右手指夹紧手臂上升手臂逆转手臂下降右手指松开手臂上升手腕顺转手臂下降左手指松开手臂上升手臂缩回手臂顺转2.1设计要求通过本次设计掌握一般设备电气控制系统的设计过程和方法；独立完成控制系统构成设计，电气控制系统原理图和接线图；编制PLC程序并进行调试；使用CAD绘制相关技术图。2.2 液压回路的选择8（1）调压回路调压回路的功能是调节和限制液压系统的最高工作压力，或者是执行机构在工作过程中的不同阶段实现多级压力的变换。多数情况下是由溢流阀来实现的。 图2-2 调压回路如图2-1为最基本的调压回路。当改变节流阀的开口来调节液压缸速度时，溢流阀始终工作溢流，使系统工作压力稳定在溢流阀调定压力的附近，当中溢流阀的作用是定压阀。如果系统中没有节流阀，溢流阀就作安全阀使用，当系统的工作压力达到或者超过溢流阀的调定压力时，溢流阀开启，对系统安全起保护作用。（2） 卸荷回路本次设计中采用三位换向阀卸荷回路，下图所示的为用中位机能为M、H、K型的换向阀来实现卸荷的回路。如果需要液压缸短时间停止工作，可将下图回路换向阀接入系统工作，则泵的输出油液经换向阀直接回油箱。这时候泵的出口压力下降，几乎为零，液压缸卸荷。 图2-3 卸载回路（3） 减压回路在液压系统中，某一个元件或油路所需要的压力低于系统压力时，使用减压回路。该回路是为了保护手指松开时压力过大损坏手指。图2-4 减压回路最常见的减压回路是在所需低压的支路上串行定值减压阀，如图所示，回路中的单向阀用于当主油路压力低于减压阀的调定值时，防止液压缸的压力受其干扰，起短时保压作用。（4） 平衡回路 平衡回路的功能是使执行元件的回油路上保持一定的背压值，以平衡重力负载，使之不会因自重而自行下滑。 其常见的有：使用单向顺序阀的平衡回路，使用液控单向阀的平衡回路，使用远控平衡阀的平衡回路。2.3 回路方式的选择图2-5 液压机械手液压系统图其动作循环表如下：表2-1 各电磁铁动作顺序表机械手各部分动作YA1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA8YA9YA10YA11手臂顺转-+手臂逆转+-手臂上升+-+手臂下降+-手臂伸出-+手臂缩回+-手腕顺转+-手腕逆转+-+手指夹紧-手指松开+对机械手各部分动作的具体分析如下：（1）手臂回转当电磁铁YA5通电时，换向阀11左位工作，手臂在齿条液压缸20驱动下做快速回转，电磁铁YA6和YA7的通、断电控制手臂的回转方向。若YA7得电、YA6断电，换向阀9接入到系统中，手臂顺时针快速转动。其回油路分析如下所示：进油路：过滤器1液压泵2单向阀4换向阀11（右）换向阀9阀21的单向阀液压缸20右腔。回油路：液压缸20左腔阀22的节流阀换向阀9油箱。若YA7通电，YA5、YA6断电，换向阀9右位接入系统，手臂顺时针慢速转动。其油路分述如下所示：进油路：过滤器1液压泵2单向阀4节流阀12换向阀9阀21的单向阀液压缸20右腔。回油路：液压缸20左腔阀22的节流阀换向阀9油箱。若YA5、YA6通电，YA7断电，手臂实现逆时针快速转动。若YA5、YA7断电，YA6通电，实现手臂逆时针慢速转动。（2）手臂上下运动当电磁铁YA5通电时，换向阀11的左位接入系统，手臂在液压缸27的驱动下可快速上下运动，电磁铁YA3、YA4的通断电可控制手臂上下运动的方向。电磁铁YA5、YA5通电，YA4断电，手臂可实现快速向下运动。其油路分述如下所示：进油路：过滤器1液压泵2单向阀4换向阀11换向阀8阀25的单向阀液压缸27上腔。回油路：液压缸27下腔阀23的顺序阀阀24的节流阀换向阀8油箱。电磁铁YA5、YA4通电，YA3断电，手臂可实现快速向上运动。电磁铁YA5、YA4断电，YA3通电，手臂可实现慢速向下运动。进油路：过滤器1液压泵2单向阀4节流阀12换向阀8阀25的单向阀液压缸27上腔。回油路：液压缸27下腔阀23的顺序阀阀24的节流阀换向阀8油箱。手臂快速运动速度由单向阀24和26来调节，慢速运动速度由节流阀21调节。单向阀23使液压缸下腔白痴一定的背压，以便与重力负载相平衡，避免手臂在下行中因自重而超速下滑；单向阀26在手臂快速向下运动时，起到补充油液的作用。（3）手臂伸缩伸出：电磁铁YA2通电而YA1断电，换向阀7右位接入系统，手臂在液压缸28驱动下可快速伸出。其油路分述如下所示：进油路：过滤器1液压泵2单向阀4换向阀7阀21的单向阀液压缸28右腔。回油路：液压缸28右腔换向阀7油箱。缩回：电磁铁YA1通电而YA2断电，换向阀7左位接入系统，手臂在液压缸28驱动下可快速缩回。（4）手腕回转电磁铁YA8而YA9断电，换向阀10左位接入系统，手腕在齿条液压缸19的驱动下顺时针回转。其油路分述如下所示：进油路：过滤器1液压泵2单向阀4经过滤器13减压阀14单向阀15换向阀10液压缸19左腔。回油路：液压缸右腔换向阀10油箱。电磁铁YA9通电而YA8断电，换向阀10接入系统，手腕在液压缸19驱动下可逆时针快速回转。单向阀29和30在手腕迅速回转时，可起到补充油液的左右；溢流阀33对手腕回转油路起到安全保护作用。（5）手指夹紧与松开当电磁阀YA10和YA11断电时，手指在弹簧力的作用下处于夹紧状态；例如YA10通电，换向阀11左位接入系统，左手指松开。其油路分述如下所示：进油路：过滤器1液压泵2单向阀4经过滤器13减压阀14单向阀15换向阀16液压缸18左腔。回油路：液压缸18右腔换向阀17油箱。电磁铁YA11通电时，换向阀17接入系统，右手指松开。2.4 液压元件的选用2.41 手指部分的计算8（1）手指液压腔推力为： FP=(/4)D2P =(/4)0.5225103 =4908.7N(2)根据手指夹持的方位，查夹紧力计算公式：F1=（2b/a）（cos）2N其中N=498N=392N,代入公式得：F1=（2b/a）（cos）2N =（2150/50）（cos30）392 = 1764N实际夹紧力F1=PK1PK2/ =17641.51.1/0.85=3423N取F1=3500N（3）手指活塞杆的行程计算：L=(D/2)tg =25tg30=23mm取L=25mm（4）手指液压腔的流量计算： 取手指驱动活塞速度V=60mm/s Q=sv =60r2 =603.14252 =1177.6ml/s（5）手指工作压强的计算： P=F1/S =3500/1962.5=1.78Mpa2.42 腕部设计计算8要求：回转90 角速度W=45/s用最大负荷计算：当工件处于水平位置，液压缸的扭矩最大，取工件重量为1kg，长度l=650mm。（1）扭矩M1计算：设重力集中在离手指中心200mm处，扭矩M1为： M1=FS =19.80.2=1.96（NM）（2）伸缩油缸的估算扭矩M2： F=59.8N S=10mm M2=FS=59.80.1=4.9（NM）(3) 摆动缸的摩擦力矩 M磨： F磨=300N S=20mm M磨=F磨S=6（NM）（4）摆动缸总的摩擦力矩M： M=M1+M2+M磨=12.86（NM）（5）根据公式： T=Pb（Al2-mm2）106/8其中：b叶片密度，取b=3 Al摆动缸内径，取Al=10cm mm转轴直径，取mm=3cm代入上式： P=8T/b（Al2-mm2）106 =830.5/0.03(0.12-0.032) 106 =0.89Mpa又因为： W=8Q/（Al2-mm2）b所以： Q=W（Al2-mm2）b/8 =（/4）（0.12-0.032）0.03/8 =0.2710-4m3/s =27ml/s2.43 手臂伸缩结构的计算8手臂是机械手的主要运动部件。其原始数据取：手臂的伸缩速度为200mm/s 行程为500mm（1） 手臂液压缸流量的计算：Q =sv=200402=1004800mm3/s=1000ml/s（2） 手臂液压腔的工作压力：P=FS式中F为机械手的重量，估算为30kg，摩擦力F=1000N。所以：P=（F+F摩）/S =（309.8+1000）/402 =0.26Mpa（3） 机械手的机构工作参数如下表：表2-2 机构工作参数表机构名称运行速度行程工作压力流量手指夹紧60mm/s25mm1.78Mpa117.8ml/s腕部回转45/s900.89Mpa27ml/s手臂伸缩200mm/s500mm0.26Mpa1000ml/s手臂回转45/s901.23Mpa49ml/s（4） 选定液压泵：所需最大压力 P=1.78Mpa所需最大流量 Q=1000ml/s故选取CB-D型液压泵泵的工作压力为10Mpa，转速为1800r/min，工作流量在32-70ml/r之间，满足需求。表2-3 液压元件的选型表7序号名称选用规则1过滤器ZU-H2510S2液压泵CB-D3顺序阀XF3-C10B4单向阀DF-B32K5压力继电器DP1-63B6蓄能罐HXQ-B10D7三位四通电磁阀34DF-B10H-T8三位四通电磁阀34DF-B4H-T9三位四通电磁阀34DF-B4H-T10三位四通电磁阀34DF-B4H-T11电磁换向阀DF-B10H12溢流阀YF-B20C13精过滤器ZU-H6310S14减压阀JF3-B10H15单向阀AF3-E20B16电磁换向阀DF-B10H17电磁换向阀DF-B10H18液压缸GD2348-2519齿条液压缸TK083D序号名称选用规则20齿条液压缸TE00221单向节流阀ALF3-E6C22单向节流阀ALF3-E6C23单向顺序阀AXF-C10B24单向节流阀ALF3-E6C25单向节流阀ALF3-E6C26单向节流阀ALF3-E6C27双作用单活塞杆缸HSGK01-125/90E-50028双作用伸缩缸OTG-125/90E-75029单向阀AF3-Ea10B30单向阀AF3-Ea10B31单向阀AF3-Ea10B32单向阀AF3-Ea10B33顺序阀XF3-C10B3 PLC控制系统的设计3.1 PLC的选型在PLC系统设计时，首先要确定其控制方案，第二步工作就是PLC工程设计和选型。工艺流程的特点和应用要求是设计选型的最主要的依据。PLC及其有关设备要求是集成的和标准的，为了方便与工业控制系统形成一个整体，方便扩充其功能的原则选型，所选用的PLC应是在相关工业领域已经比较成熟可靠地系统，PLC的系统硬件、软件配置及功能应与该装置的规模和控制要求相符合。熟悉PLC、功能图表及其有关的编程语言有利于减少编程的时间，因此，在做工程设计选型和估算时，应详尽分析工艺过程的特点和控制要求，明确控制过程和目的以确定所需的操作和动作，然后根据控制要求，估算出输入输出点数、存储器的容量、确定PLC的功能、外部设备等特性，最后选择较高性能价格比的PLC和设计与之相应的控制系统。PLC容量包括两个方面：一个是I/O的输入、输出点数；二是存储器容量。PLC容量的选择除了要满足控制的要求外，还要留有适当的裕量，以做备用。由于没有固定的计算公式，所以只能根据经验来选择，在选择存储容量时，一般按照实际需要的10%25%来考虑裕量。对于具有开关量控制的系统，存储器的字数是开关量乘以8；对于具有模拟量控制功能的PLC，所需存储器字数为模拟内存的单元数乘上100。通常，一条逻辑指令占用存储器的一个字。计时、计数、移位以及算术运算、数据传输等指令占用存储器两个字。各种指令占用存储器的字数多少查阅PLC产品使用手册可以得出。I/O输入输出点数同时也要留有适当的裕量。由于当前I/O点数较多的PLC价格也较高，如果备用的I/O的点的数量太多，就将增加成本。根据被控对象的输入和输出的总点数，并考虑以后的调整和扩充，通常I/O点数的裕量按实际需要的10%15%来考虑。PLC系统是一种工业控制系统，通过I/O接口模块来实现与工业生产过程的联系。通过I/O接口模块可以检测到被控生产过程的各个参数，并且以所检测到的现场数据作为对被控对象进行控制的依据。同时控制器通过I/O接口模块将控制器的处理结果传递给工业生产过程中的被控制设备，驱动执行机构来实现控制。外部设备和生产过程中的信号电平多种多样，每个机构所需要的信息电平也是不尽相同的，而PLC的CPU所能处理的信息是标准电平，所以I/O接口模块还需进行转换。PLC从现场收集的信息输出给外部设备的控制信号需要经过一段距离。为了保证信息正确无误的传输，PLC的I/O接口模块应该具有良好的抗干扰能力。根据实际需要，PLC相应有许多种类的I/O接口模块，包括开关量输入模块、开关量输出模块、模拟量输入和模拟量输出模块，可根据实际需要进行选择和使用。标准的I/O模块用于同传感器和开关（如按钮、限位开关等）及控制（开/关）设备（如指示灯、报警器、电动机起动器等）进行数据传输。典型的交流（AC）I/O信号为24240V，直流（DC）I/O信号为010V。I/O点数的确定要充分的考虑裕量，方便了其功能的扩展。对于控制对象，采用不同的控制方法，编程水平也不一样，I/O所使用的点数就有可能不同，具体的分析如下：1、开关量输入模块输入电压的选择 输入模块的输入电压一般为DC24V 和 AC220V。直流输入电路的延时比较短，可直接与接近开关、光电开关等电子输入装置相连。交流输入方式的触点接触很可靠，适用于在油雾、粉尘等恶劣的环境中使用。2、开关量输出模块的选择继电器型输出模块的触点工作电压范围比较广，导通压降小，承受瞬时过电压和过电流的能力很强，只是动作速度比较慢，寿命比较短。如果系统的输出信号变化不是太频繁，就选用继电器型模块。选择时必须考虑负载电压的种类和大小、系统对延迟时间的要求、负载状态变化的频繁程度等诸多客观条件，与此同时还应该明确同一输出模块对电阻性负载、电感性负载和白炽灯的驱动能力的差异。输出模块的输出电流的额定值要比负载电流的最大值大。本设计中根据实际情况选用的是AC220V开关量输入模块和继电器型输出模块。综上所述，本次设计选用三菱公司的FX2N系列（见表3-1）可编程序控制器。FX2N是FX系列中功能最强大、速度最快的微型可编程序控制器，完全符合此设计的要求。表3-1 FX2N 系列基本单元型 号输入点数输出点数扩展模块可用点数继电器输出可控硅输出晶体管输出FX2N-16MR-001FX2N-16MSFX2N-16MT882432FX2N-32MR-001FX2N-32MSFX2N-32MT16162432FX2N-48MR-001FX2N-48MSFX2N-48MT24244864FX2N-64MR-001FX2N-64MSFX2N-64MT32324864FX2N-80MR-001FX2N-80MSFX2N-80MT40404864输入设备用以产生输入控制信号（如按钮、指令开关、限位开关、传感器等）。本系统中包括按钮开关14个和限位开关8个。输出设备由PLC的输出信号驱动的执行元件，如继电器、接触器、电磁阀、指示灯等。该系统中有中间继电器29个，接触器1个，电磁阀11个，指示灯1个。本系统中实际需要输入点29点，输出点12点，根据输入输出点数，以及考虑到今后对系统的维护和扩充使用，要留有一定的裕量，因此我们选用：FX2N-64MR（输入点32点，输出点32点）3.2 PLC控制系统I/O分配图表3-2PLC控制系统I/O分配图输入输出手动X0电磁阀YA1Y0回原点X1电磁阀YA2Y1单步X2电磁阀YA3Y2单周期X3电磁阀YA4Y3连续X4电磁阀YA5Y4启动X5电磁阀YA6Y5停止X6电磁阀YA7Y6回原位X7电磁阀YA8Y7底座左限位X10电磁阀YA9Y10底座右限位X11电磁阀YA10Y11手臂上升限位X12电磁阀YA11Y12手臂下降限位X13原点指示灯Y13手臂伸出限位X14手臂缩回限位X15手腕左限位X16手腕右限位X17手臂顺转X20手臂逆转X21手臂上升X22手臂下降X23手臂伸出X24手臂缩回X25手腕顺转X26手腕逆转X27左手指松开X30左手指夹紧X31右手指松开X32右手指夹紧X333.3 I/O接线图图3-1PLC系统I/O接线图机械手PLC程序的工作过程为：按下电源开关液压泵启动，系统进入准备状态此时可选用手动、回原点、单步、单周期、连续等操作模式。当选择连续模式时，按下启动按钮，当确认液压系统已经回到原点时，手臂下降电磁阀动作，手臂上下油缸在液压油的驱动下开始向下运动；当达到手臂下限位时，左手指松开电磁阀失电，左手指在弹簧力的作用下夹紧工件，两秒后手臂上升，达到手臂上限位开关时，手腕逆转电磁阀得电，手腕逆转；到达手腕右限位开关时，手臂下降，到达手臂下降限位时，右手指松开电磁阀失电，右手指在弹簧力的作用下，夹紧工件，两秒钟后手臂上升；达到手臂上升限位开关时，底座逆转电磁阀得电，底座逆转，达到底座右限位开关时，手臂下降，到达手臂下限位时，右手指松开电磁阀得电，右手指松开，两秒后，手臂上升达到上限位时，手腕顺转电磁阀得电，手腕顺转，达到左限位时，手臂下降电磁阀得电，手臂下降达到手臂下限位时，左手指松开电磁阀得电，左手指松开，两秒后，手臂上升到达手臂上升限位开关时，底座顺转电磁阀得电，底座顺转回到原位，便产生一个周期。图3-2 PLC工作流程图3.4 机械手各部分程序的设计（1）公用程序公用程序是设计的第一步，其梯形图如图3-3所示；底盘左限位开关、手腕左限位开关、手臂缩回限位开关、手臂伸出限位开关的常开触点的串联电路接通时，原点指示灯Y013通电，表示机械手处于原位。图3-3 公共程序的梯形图（2）手动程序手动程序的梯形图如图3-4所示。手动工作时X20、X21、X22、X23、X24、X25、X26、X27、X30、X31、X32和X33对应的12个按钮控制机械手的手臂顺转、手臂逆转、手臂上升、手臂下降、手臂伸出、手臂缩回、手腕顺转、手腕逆转、左手指松开、左手指夹紧、右手指松开和右手指夹紧。为了保证系统的的运行安全，在手动程序中设置了一些必要的联锁，例如在上升与下降之间、左行与右行之间和手臂伸与缩之间的互锁等.图3-4 手动程序的梯形图（3）回原点程序在回原点工作方式（X1通电），按下回原点启动按钮X7，M3得电，机械手指松开和上升，手臂上升到上限位开关时X12为通电，手腕顺转，转到右限位开关时X16变为通电，手臂缩回，回到限位开关时X15变为通电，手臂顺转，转到做限位开关时X10变为通电手臂顺转停止并将M3复位。这是原点条件满足，Y13为通电，在公共程序中，初始步M10被置位，为进入单周期、连续和单步等工作方式做好准备。自动回原点程序的梯形图如图3-5所示。图3-5 回原点程序梯形图（4）自动程序机械手的自动工作方式分为单步方式、单周期方式、连续方式三种。自动程序梯形图如图3-6所示。这三个工作方式的详细的工作过程的介绍如下所述：当系统工作为单步时，X2为通电，其常闭触点断开，辅助继电器M2为失电，此时X3和X4都为断开，“单周期”和“连续”工作方式被禁止。假设系统处于初始状态，M10得电，当按下启动按钮X5时，M2由断开变成导通，使得M11为导通，Y1得电，手臂伸出。放开启动按钮后，M2马上变为断开。在下降过程中，Y1得电，机械手伸到伸出限位开关X14处时，与Y1线圈串联的X14的常闭触点断开，是Y1线圈断电，机械手停止下降。此时，M11和X14均为导通，再按下启动按钮X5时，M2又变为导通，M12得电并自锁，机械手进入下降状态，同时M11变成失电。在完成某一步动作后，必须按一下启动按钮才能进入下一步。当系统工作为单周期工作方式时，此时X3为导通，X1和X2的常闭触点闭合，M2为得电，允许转换。在初始步时按下启动按钮X5，M10、X5、M2的常开触点和X10的常闭触点均接通，使M1