楼宇火灾生命探测机器人的设计【含CAD图纸、三维SW、说明书】
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XX学院毕业设计说明书(论文)楼宇火灾生命探测机器人的设计作 者:学 号：学院(系):专 业:题 目: 年 5 月毕业设计说明书（论文）中文摘要楼宇火灾生命探测机器人采用履带式的行走机构设计，履带式以其灵活性等优势成为一种有效的工具用于各种复杂场合,引起了世界各国的普遍关注。文中分析了设计履带机器人的必要性和可行性，介绍了国内外履带机器人的研究历史和发展概况.本文介绍了在国内外机器人应用，以及机器人在发展过程中，其产生的巨大优越性，进行了机器人的整体设计以及具体设计要求各自由度的设计，本文设计的行走机构采用履带式的，部分采用关节。关节通过底座固定在履带机器人的机壳上面.关键字：履带机器人、结构设计、机械结构、关节26毕业设计说明书（论文）外文摘要The complexity of the work of disaster rescue, danger and emergency rescue work has brought great difficulties. Rescue robot with its small size, flexible virtues such as disaster rescue tool assisted and caused widespread concern in the world. This paper analyzes the use of emergency rescue rescue robots necessity and feasibility, introduced the research history and development situation of domestic and foreign rescue robot.This paper discusses the development history of the rescue robot, application status at home and abroad, and its great superiority, the robot specific design requirements, the design, overall design and detailed design of each degree of freedom structure calculation; the final design of the walking mechanism and the fuselage design. Manipulator with four joints manipulator.Keywords: disaster rescue robot, structure design, mechanical structure, four joint manipulatorKeywords ：Structure design, Robot arm, Structure analysis目 录第1章 绪论61.1履带机器人研究意义61.2 国内外履带机器人研究现状61.3 履带机器人的分类61.4履带机器人发展方向71.4.1群体机器人研究71.4.2全自主机器人研究71.4.3全自主机器人研究71.4.4任务多样化及传感检测技术71.5 主要内容7第2章 总体方案设计82.1 工程概述82.2 工业总体设计方案论述8第3章 履带机器人结构设计103.1总体设计的思路103.2 设计方案过程及特点103.3 总体结构的设计和比较103.3.1 行走机构的设计103.3.2 履带行走机构结构设计103.3大小锥齿轮的设计和校核163.4 轴的设计和校核183.5 键的校核263.6 双摆臂驱动系统的计算263.7 双摆臂减速电机的选取273.8 双摆臂减速器的选取28总结与展望29致 谢30参 考 文 献31第1章 绪论1.1履带机器人研究意义履带机器人多用于灾难现场通常是复杂和危险因素，主要由以下应用场合:（1）幸存者的救援被困在这些通常在空间折叠形成完全的搜索空间，这是非常重要的。遗憾的是，这些空间和通道很窄，一般都是救援人员无法进入（2）灾难机械结构的建筑物的破坏，救援废墟必须提防碎片落在任何时间。同时，当救援行动也可以导致废墟下的二次倒塌，幸存者本身和被困的碎片造成困难是救援人员的心理负担，影响巨大的危险，救援工作快速部署。（3发生大风等容易引起火灾的危险。在某些领域，如核电站、化工厂等，没有相应的保护和支持，即使好的专业救援人员是不容易的工作，和穿戴防护装备和能力有限的救援人员在感知环境，延缓救援程序。这些风险因素的灾难带来了巨大的障碍，往往使救援付出沉重的代价。统计表明，美国应急救援办公室，关在狭小空间”救援幸存者平均需要花时间,可以提高履带机器人救援，避免或减少受害者的救援人员。1.2 国内外履带机器人研究现状1995年，在技术发展历史的履带式机器人的的重要里程碑，地震在日本神户和大阪后发生在俄克拉荷马联邦大楼爆炸的前奏阿尔弗德机器人技术的研究。2001年9月11日美国履带机器人提供了一个宝贵的机会，履带机器人救援中心的机器人的援助，美国和其他单位参与救援行动（如图1.1）是荷鲁斯.ils福斯特-米勒，系统vgtv系统和系统机器人救援行动中，这已经很救命也暴露出许多问题图1.1 履带机器人图片履带机器人在9月11日的事件，引起了人们的热潮的履带式机器人的成功应用，近年来，发表了大量的研究成果，理论和实际应用都取得了很大的进步，开发各种手履带式机器人的机械部，并在实践中积累了丰富的经验。的机械主要有四个方面：1运动控制技术；2通信和控制技术的自主导航技术；3，感知检测技术。1.3 履带机器人的分类运动系统的双履带式履带，在不同场合履带式可调整上升角度和方向，因此具有很好的越野能力（图1）。不能也可以完成转弯等动作很狭窄范围内，这种形式的运动的履带式机器人的广泛应用其他形式的运动等缺点。图1.2 IROBOT履带机器人1.4履带机器人发展方向1.4.1群体机器人研究目前，履带机器的救援行动，以扩大搜索范围，提高了效率，和多机器人的合作，可以提高机器人之间的通信的可靠性和准确性，可以解决每一个全球定位系统，覆盖，如障碍难处理在一个单一的机器人。机器人技术研究组是常见的机器人技术，许多研究人类和其他动物，以研究群体联合运动.1.4.2全自主机器人研究控制电缆和控制方式，在一个有限的无线环境复杂的救济。理想的解决方案是实现自主导航的路径规划，机器人的机器人机械自治的半自主机器人来完成机器人性能的研究综合人工智能，重点定位导航、路径规划、自动识别技术的映射问题。虽然尚未完全实现的活动完全独立，但是在以后将会产生突破使履带式机器人获得发展。1.4.3全自主机器人研究成型机，为研究履带履带式机器人，积累了大量的数据和详细的定义，给出了人机交互和人机交互来描述一组2收集生物和社会环境。一套生物，由8救援任务，组成；重要的问题要多研究研究人机交互。专业的救援机器人做，专家的帮助下，如何使用履带，采用履带式行走机器人专家提供的信息机的实现，如何确定，可以有效地利用履带机器人的，机器人的手如何执行各种机械履带救援任务。1.4.4任务多样化及传感检测技术在第一阶段：一、代理机器人开发的气味和味道的探索，寻找幸存者在废墟中。然后，该机构采用时间探索机器人的发展，三年的发展，机器人处理的幸存者的安全和医院，共15年到2010年将创造一个机器人救援队单一传感器信息可以是非常有限的，局部特征信息环境作为整体研究，可以提高系统的容错能力，全面描述环境，提高了测量精度和处理速度信息，降低成本机器人技术和信息融合技术相结合的机器人履带能显著提高机器人智能化水平，以完成更复杂的任务。1.5 主要内容在本文中，主要研究内容如下：第1章 绪论 主要介绍履带机器人的相关知识和本课题研究的任务和要求.第2章 总体方案设计,介绍该履带机器人各部分的相关知识和总体设计.第3章 各部分设计的介绍第4章 结构设计第2章 总体方案设计2.1 工程概述是一项跨学科的综合技术，它涉及机械、机制、机械设计、气动、液压技术、检测技术等领域的计算机技术和自动控制技术。人们会在分支得到了有效的解决组合问题综合工程称为“系统工程”。的设计为例，系统工程，应作为一个系统的研究、开发和应用的综合方法，设计和环境关系的外部系统从整体的有机联系上的根据系统的不同部分之间的内部。从系统的功能，为复杂机械系统，包括多个子系统按一定规则的有机结合，是一个不可分割的整体。如果失去了开放系统，根据一组特定的。因此，在设计一个复杂的机器，机器系统的概念出发，本系统应具有以下特点：（1）机械系统完整的完整性由多个子系统构成不同性能应具有特定功能的整体。（2）作用的子系统之间的有机联系，有机具有相关特性的系统，相互关联。（3）每个目标系统必须有明确的目标和系统的功能、结构、功能目标和手段相结合的系统中各个子系统中的决策系统。（4）系统对环境的适应是在一定的环境下，必须能够适应不断变化的外部环境。因此，当设计一个机器人，不仅要注意所有的组件构成的系统设计部分，应根据系统工程的观点，根据的功能要求，所有组件的子系统，以合理，产品性能优良，用于的工作需要。系统中复杂工业通常包括如下：操作机，它是主体，完成工作任务的，包括机座，手臂，手腕，效应端和机构。传动系统，包括驱动电源、控制器、伺服驱动系统的各种传输零点和传动系统组成。该控制系统包括一个电子控制装置的操作，存储功能（计算机或其他控制装置可编程版）、人机接口设备（键盘，学习盒等），信息处理装置和各种传感器，放大传输脱机，传感器编程，输入/输出设备的通信接口14 的内部和外部的传感器和其他外围设备（一般或特别。工业的特点是普遍的和灵活的调整，使工业可以有效地应用于柔性制造系统的传输实现装配零件或材料或其他oprations.dans柔性制造系统的基本处理装置（例如，数控机床、锻压、焊接、装配等生产设备），辅助生产设备、控制装置和工业等，形成了各种不同形式的技术手工业机械工业系统的其他生产部门。制造业，如建筑工程，矿山开采，生产和运输也参考系统。2.2 工业总体设计方案论述（一）负荷的确定目前，工业负载能力，最小五牛以下，直到九千牛。负荷大小的确定主要是考虑力和力矩沿运动方向的每个在接口包括末端重量、速度和重量的条款和条件，加速关节部分或劳动对象等惯性设计参数设计可以估计该设计在低负荷。（二）驱动装置由于伺服电机具有良好的控制性能，控制速度，灵活性，可以实现精确的位置控制，没有对环境的影响小，效率高，适用于要求严格的运动控制中小型及其他的特点，本设计采用伺服电机驱动（3）驱动系统的设计驱动装置应紧凑，重量轻，低惯量传动链中考虑措施消除游戏来提高控制精度和的运动位置的机制。常用驱动有齿轮和滚珠蜗杆传动齿同步带、链条和齿轮传动、谐波齿轮和皮带等，特别紧凑，效率比准确可靠，寿命长等强大学学习（四）工作范围工作范围是工业机器人的工作过程中，操作轨迹和运动范围的确定，使用工作空间的形状和工作空间的大小选择的范围大小，长度变化的机器和自由度的数目和操作每个关节臂和旋转轴的每个关节（5）移动速度每个操作的运动，以确定循环时间的机械臂，按照确定的时间安排的每一个动作，也可以移动速度的确定每一个动作，以米/秒或（）/秒，每个动作的时间分配应考虑的几个因素，例如总长度的循环时间，顺序依次在每个动作之间进行同样的检查程序运动时间分布的每个表的比较，运动时间分布的过程中需要考虑的运动，还应考虑惯性和比赛的大小、驱动和控制方法等，并要求定位精度。第3章 履带机器人结构设计3.1总体设计的思路总体设计可以分为二个阶段：系统分析阶段1，根据系统目标明确，所能达到的程度。2、根据工作环境，分析机器人的应用场合。3、根据所需功能确定编写程序代码。如机器人的自由度，根据存储量，计算机信息和运动精度要求，重量可以把握的，允许的运动范围，与温度和振动的适应性和环境。其次，设计阶段的技术根据系统要求和自由度空间使形状的选择范围，机器人的坐标三、确定类型的驱动系统。控制系统控制计划的制定。集体选择足够的组件，装配设计图纸的机器人。机器人零件图和尺寸的确定。下面的基本原理的基本要求，介绍系统设计和确定系统的程序。3.2 设计方案过程及特点 a. 机器人必须小巧、灵活、拆卸方便； b机器人在工作过程中，其结构可适应应不同管径的变化情况； c机器人自动化程度高，控制方便灵活；3.3 总体结构的设计和比较3.3.1 行走机构的设计履带式的优点是占地面积大，容易产生更大的附着力，在地上，适应性强的牵引性能，爬坡能力强。缺点是体积大不易小型化，转弯半径大，结构复杂，而且跟踪的张力。根据设计参数和技术要求，对机器人的发展必须具有可靠性高，效率高。因此，行走机构的运动来实现行走的结合，所以它可以利用其综合优势，避免单一移动的缺点。由于不同的管弯头的存在，这就要求机器人行走机构具有一定的转向能力和爬坡能力。其特点是：移动速度快，转向相对容易，有更大的牵引力，以适应崎岖的道路3.3.2 履带行走机构结构设计初步选取电机的功率为5.5KW;同时电机要能变速；选择SM150-270-20LFB伺服电机。确定行走机构，外部尺寸首先，确定履带宽度。由于履带宽度越小，所以工作驱动力降低，其宽度过大，强度也会很大。通过绘制方法，宽履带L= 150毫米。其次，确定跑道长度。柔性履带长度越长将履带，太长时间不能长。其长度L=580mm。结构测定的运行机制由于大小限制和电机集成在履带组中，利用锥齿轮逆转，最后履带驱动轮。结构图如下所示：=150mmL=580mmH=175mm结构总图1轴01 2电机 3小锥齿轮 4驱动带轮 5轴02 6直齿轮01 7直齿轮02 8轴039大锥齿轮 10从动带轮确定履带轮履带的传动采用同步带传动方式。以下是同步带传动的优点：1. 适用于承载能力较大，中心距较大传动，。2. 可以缓冲、吸振，传动平稳，噪声小。3. 制造和维护方便结构简单，价钱少。 首先，确定同步带的主要参数：（查机械设计手册13-42）齿 形：梯 形齿距制式：模数制型 号：m7节 距：=21.991mm 其次，设计带轮：（查机械设计手册13-50） (1)初选带轮的次数：；选择切削带轮齿形特别刀具；齿槽角：2=2=40；节 距: =m=mm；节圆直径:；模 数：；齿侧间隙：；=21.991mm2=40名义径向间隙：；径向间隙：；外圆直径：mm（其中=1.750）；外圆齿距：；外圆齿槽宽：；齿槽深：；齿槽底宽：；齿根圆角半径： ； ；最后，设计履带：（查机械设计手册13-43） 根据具体的结构尺寸设计履带。由于有时特殊的工作环境，不能完全采用同步带参数， 节 距：=21.991；齿形角：2=40；齿根厚：=10.06 ；齿 高：=4.2 ；带 高： ；齿顶厚： ；节顶距：=1.750 ；带 宽： ；=116.5mm=21.529mm=11.06mm=8.036=21.9912=40=10.06=4.2=1.750确定大小锥齿轮参数整个行走装置里，锥齿轮的主要作用-换向，传递动力。同时考虑到其完全在行走装置内部，尺寸受到限制。根据以上的因素，设计大小锥齿轮的具体参数。根据要求，采用轴交角。齿轮类型为：直齿锥齿轮、,齿形角为20、齿顶高系数=1、顶隙系数。（查机械设计手册14-200）（齿形制为GB/T 123691990）大锥齿轮的次数;小锥齿轮的次数。大小锥齿轮的具体参数分别如下：（查机械设计手册14-201）大锥齿轮：法向模数： ；齿 数： ；法向齿形角：分度圆直径：分度圆锥角：齿顶圆直径： =75+212.5 =78.044mm齿根圆直径：大锥齿轮：78.044mm71.347mm 锥 距： = =47.253mm 齿顶角：=3143齿根角：=3471顶圆锥角：=+3143=55339根圆锥角：=-3471=484425齿 宽 ： b=25mm 47.253mmb=25mm小锥齿轮：法向模数：；齿 数：；法向齿形角：分度圆直径：分度圆锥角：齿顶圆直径： =57.5+212.5 =61.467mm齿根圆直径： =57.5-2（1+0.2）2.5 =52.54mm 锥 距： = =47.253mm 齿顶角：=3143小锥齿轮：57.5mm=61.467mm=52.54mm47.253mm齿根角：= =3471顶圆锥角：=+3143=根圆锥角：=-3471=齿 宽 ： b=25mm 确定直齿轮的参数 在整个行走装置中，直齿轮传递动力的作用。齿顶高系数=1、顶隙系数。齿数z=40，模数。其具体参数如下： 分度圆直径：齿 顶 高：齿 根 高：=3.125b=25mm=100mm=2.5=3.125全 齿 高：=2.5+3.125=5.625齿顶圆直径：=100+22.5=105mm齿根圆直径：=100-23.125=93.75mm齿 厚： 齿 根 宽： 中 心 距： 顶 隙：3.3大小锥齿轮的设计和校核选择齿数齿轮的类型, 材料精度等级选择直齿圆锥齿轮 8级精度软齿面齿轮, 小齿轮的材料为40Cr，调制处理，硬度为280HBS； 大齿轮的材料为45钢，调制处理HBS。 初选小齿轮的齿数；大齿轮的齿数为。按齿面接触疲劳强度设计计算 根据载荷冲击情况、轴承布置方式，取K=1.8。 查附录2（机械设计、机械设计基础课程设计）得小齿轮的接触疲劳极限为： 大齿轮的接触疲劳极限为： 计算接触疲劳许用应力： 计算分度圆直径（小齿轮） =195.153.856mm 其中 =36.1 N.m设计计算：齿根弯曲疲劳强度 计算当量齿数并查取齿形系数，两齿轮的分度圆锥角分别为： 当量齿数为： 查附录2得： 查书本，小齿轮的弯曲疲劳极限为： 大齿轮的弯曲疲劳极限为：53.856mm=36.1 N.m= 计算弯曲疲劳许用应力： 大齿轮数值大，代入计算 计算： = =2.1635 取m=2.5则： 取 ，取； 锥距为：=47.253mm 分度圆直径为： 分度圆锥角为：，2.1635 齿 宽 ： b=25mm 3.4 轴的设计和校核1. 初步估计轴径（扭转强度）： 其中=110，查机械设计（P362）表15-3可得。 代入上面得值，计算可得： 由于轴上有一键槽，所以：，取轴的最小直径为：d=20mm。 2. 轴的结构简图如下： 3. 按弯扭合成强度进行强度校核做出轴的计算简图根据尺寸，受力简图如下：b=25mmd=20mm。 校核所需要的基本参数 计算齿轮的啮合力：A: 直齿轮的齿轮啮合力1. 齿轮圆周力： =685.9 N直齿轮：685.9 N2.齿轮径向力： B: 锥齿轮的齿轮啮合力1. 齿轮圆周力： =914.533 N2. 齿轮径向力： =202.634 N3. 齿轮轴向力： = =264.078 N 求支反力和弯矩图（水平面）:1. 其受力如下图: 锥齿轮： =914.533N =202.634 N=264.078 N2. 对A点求矩： 则有： =372.848 N 3. 对B点求矩： 则有： = = -144.216 N4. 根据上面的计算结果，画出弯矩图。 =372.848 N 求垂直面内的支反力，并作出弯矩图1. 受力分析如图所示：2. 对A点求矩：则有：（其中） = -8.590 N2. 对D点求矩：则有：= -8.590 N = -38.423 N3. 做出对应弯矩图 求支反力 =149.246 N =312.965 N 合成弯矩图 =2889.432 N =25774.198 N =23238.956 N 根据已知条件，做出扭矩 校核危险截面 综上所知，C面为危险截面： (其中，由于扭转切应力为脉动循环变应力，所以取，T=36100) =31767.982 (其中 =1251.74) C截面图 = ，轴满足要求。 (其中=55查机械设计基础教程P261-表11-13得)下页附：弯矩图1251.743.5 键的校核 由于在轴1上的键 825结构尺寸最小，受力较大。在这里就只校核该键，其余可以不予与校核。普通平键的强度条件： 其中 T -传递扭矩： ； -键与轮毂键槽高度： -键圆头平键为： -轴的直径 =42.47 由于键的材料为45，机械设计（P-106）表6-2可得：所以 ，键满足要求。3.6 双摆臂驱动系统的计算驱动轮所需转矩根据滚动摩擦定律，可得： （5.1）其中， 为滚动摩擦因数，由实验测得： （5.2）为支撑面的正压力，即： （5.3）则： （5.4）驱动轮所需驱动力为： （5.5）驱动轮所需功率为： （5.6）爬坡时的机器人所受的滚动阻力,坡道分力。此时机器人所受的总阻力为: 。为斜坡上支撑面的正压力，即： （5.7）则： （5.8）驱动轮在斜坡上克服滑动摩擦力所需驱动力为： （5.9）在斜坡上克服滑动摩擦力所需功率为： （5.10）爬坡时坡道分力为：机器人在以0.5m/s的速度爬30的斜坡时，克服坡道分力所需的功率： （5.11）机器人在爬30坡时所需总功率为： （5.12）3.7 双摆臂减速电机的选取为了减少传动部分增加的额外质量，直接选用了24V/36W直流减速电机。下表5.1为直流减速电机参数：表5.1 24V/36W直流减速电机主要技术参数项目指标值型号64ZY2435额定电压24V空载电流0.35A空载转速3500rpm额定电流1.8A额定转速3000rpm额定转矩118mNm减速比30:1减速器额定转速100rpm减速器额定扭力5.0Nm下图5.1 减速电机尺寸，为电机的安装提供了参数。3.8 双摆臂减速器的选取根据需要，选择WPX80型蜗轮蜗杆减速器，具体参数见上表总结与展望总结本文对履带式机器人结构系统进行了设计，由于作者的水平有限，对相关议题，如技术和控制技术的传感器是不好的，仍有许多问题需要解决，还有许多问题值得进一步讨论和更深入的研究和展望：（1）优化问题的机械结构在机器人的设计方法，包括机械臂，采用模块化设计，不同的设计结构和各功能模块之间的连接，分别优化模式。但在每个模块的零件设计，计算参数选取主要结构的强度和刚度的基本要求，许多零件配合的实际需求，大很多。设计包括非核心部分，是根据前人的实验设计，选择大小。这种设计不仅可以提高整体素质系统，增加发动机负荷，造成资源的浪费。（2）有限元分析的计算机没有更深入。通过有限元法对计算机软件的一部分，力学分析的强度、刚度和最佳的臂部结构。这可以作为后续研究的方向。（3）机械臂控制系统必须研究和自主技术，运动控制，路径规划技术，视觉技术实时导航定位技术和数据融合技术的多传感器组合，计算技术，高性能问题，因为无线通信技术，特别是网络也有待研究。在未来生活中的应用越来越广泛。包括在军事领域的应用是必然的发展方向之一，我们的工业和科学技术的关键是系统设计中的机械臂，部分地区是累了整个系统的设计经验比较丰富，我相信，通过不断的发展和完善的和成熟的做法。致 谢最后学习阶段的毕业设计，首先我要特别感谢我的导师关爱无限和指导。过了许久，终于比较成功地完成了设计任务。回顾日日夜夜，我脾气后的感觉，通过方法的书籍，网络，教师，学生和其他可用，巩固了自己的专业知识。理解和运用所学知识有更深刻的认识。在这一刻，我要感谢我的导师的精心指导下，不仅指导我们解决的关键技术问题，更重要的是为我们引导设计思路，并解释我们在实际的工程设计经验应用于设计因此，不仅如此，教师的敬业精神深深地感染了我，我爱和未来奉献骨刺的工作，导师是真的做的传道，授业，解惑。精心准备的长途跋涉大学几个月了，终于到了时间的论文计划期间，像往常一样，救援的心脏，但写作过程中的感觉经常出现无力折腾和徘徊。先花那么多时间和这么多精力去完成的论文具有一定的学术价值，这是很难说的艰辛和困难，但曲终要离开的味道幕后，这是值得我一生留连忘返。敲完最后一个字符，再次从仔细阅读文本已经并不陌生，我感觉好多。虽然不是特别值得一提的成就来炫耀，但对我来说，是宝贵的。这是无数的教诲，关心他人，乐于助人的结果。我要感谢我的导师XX老师。虽然教师负责教学，科研任务，还需要一段时间，不时有门，叫我劝功课，从第一稿到最终版本，耐心，再审，大章偏颇布局，小一审缺陷报表格式，都可以指出。他教我各方面的知识，拓宽我的知识，培养我的技能，完成论文是不无裨益。我还要感谢所有的大学老师教给我的，是你让我成熟和壮大;感谢学院的工作人员，他的细致工作，让我的同学，有序的学习和生活。我的父母和家人想表达我诚挚的谢意。他们是我的生命永远依靠和支持他们的关怀和爱护，是我前进的动力;他们的殷切希望，激励着我继续说下去。没有他们就没有我，我的成绩已经从他们来的点点滴滴。我也舍不得你的好友，与门和室友。我需要帮助时，他们伸出温暖的手，在最大的帮助。他们可以见面，相交，相知是人生一大幸事。本论文的完成远未结束，不足和肤浅的地方的文字是我的新征程的新起点。我会继续前进！我们也感谢其他同学，老师和同事们的热心帮助，感谢我们的教师的重视和关注课程设计的领导，为我们提供了绘图工具和选项。参 考 文 献1 包志军. 关节运动特性研究D. 上海交通大学博士论文 .2000: 14-48.2 姜山，程君实，陈佳品，包志军. 基于遗传算法的步态优 化J.上海交通大学学报. 1999，vo1.33(10): 12801283 .3 刘志远. 动态研究D. 哈尔滨工业大学博士论文. 1991.4 刘志远，戴绍安，裴润，张栓，傅佩深. 零力矩点与动态稳 定性的关系J. 哈尔滨工业大学学报. 1994，vol.26(1):3842.5 纪军红. HIT-I步态规划研究D. 哈尔滨工业大学博士论 文，2000:1571.6 麻亮，纪军红，强文义，傅佩深. 基于力矩传感器的双足在线模糊步 态调整器设计J. 控制与决策. 2000，Vol.15(6):734736.7 竺长安. 系统分析、设计及运动控制D. 国防科技大学博 士论文. 1992.8 马宏绪.
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