网球机器人-自动捡球机器人机械结构设计【含CAD图纸、UG三维】
收藏
资源目录
压缩包内文档预览：
编号：17291994
类型：共享资源
大小：14.53MB
格式：ZIP
上传时间：2019-04-04
上传人：机****料
认证信息
个人认证
高**（实名认证）
河南
IP属地：河南
50
积分
- 关 键 词：
-
含CAD图纸、UG三维
自动捡球机器人
机械结构设计
- 资源描述：
-
- 内容简介：
-
目录1绪论.11.1背景.21.2本课题研究的内容.21.3论文的构成.2总体设计方案.22.1行走方式.22.1.1 路线规划22.2捡球方式.4 2.3驱动和转向的方式.42.4主体材料的选择.53结构的设计.53.1驱动机构.53.1.1电源的选择.53.1.2电机的选择.63.1.3车轮的确定.73.1.4驱动装置.83.2捡球机构.83.2.1捡球的总装置.94机器人的传感器.9 4.1 颜色传感器10 4.2 红外传感器（光分子探测器） 10 4.3 红外传感器（距离传感器）.104.4 光电计数器.105设计的总效果与工作过程.115.1设计的总效果.115.2工作过程.126.经济分析报告131绪论1.1 背景机器人是一个自动执行某种动作的机械装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编制的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。现在，机器人在各行各业中，都有着广泛的应用，例如制造业、建筑业，或是其它危险性的工作1。要想设计出一个机器人，就必须要具备以下这些方面的能力。第一，电子学基础。这部分内容包括模拟电路和数字电路理论，要学习电阻、电容器、晶体管以及其他普通电子元器件等基础知识。第二，编程基础。先进的机器人都使用计算机或微处理器（例如单片机）来控制自己运动的，这就需要靠编程来实现。第三，机械基础。机器人也是一台机器，要靠运动来完成任务。要想设计一个机器人这就需要设计一些相应运动的机械机构。随着计算机技术和人工智能技术的高速发展，机器人在功能和技术上都取得了很大的提高。现在，即使在严峻的经济形势下，仍有很多面向各个新应用领域的机器人不断涌现出来。目前，机器人应用率的快速增长并非仅仅是一时的狂热，而是社会发展的必然趋势。许多枯燥、肮脏和危险的工作最终将由机器人代替人工来完成。随着机器人技术的高速发展，机器人竞技运动在世界各地蓬勃兴起。社会在不断地发展，对机器人的要求也越来越高2。目前，我国也正掀起一股机器人的热潮。我国机器人的技术也取得了很大的进步。我国的机器人技术大致有如下发展趋势：（1）智能化。智能化不仅是对机器人系统的要求，也是对工作环境的要求。智能化的发展趋势，有效地提高机器人工作的效率和使用性能。（2）标准化和模块化。我国还没有统一的机器人标准。统一的标准和平台能够大大减少应用软件厂商的成本，并能优化服务机器人领域的体系结构，规范中间件，实现模块化3。1.2本课题研究的内容自动识别并接收到运动员发出的捡网球命令后，采用图像识别技术自动识别网球落下的方位。然后，对网球的位置分布作一个最优的行程判断，再走到每个球落下的地方。最后，将网球捡起来，放进存放腔中。当机器人接收到由运动员发出送球指令后，再自动地把网球送到指定点，完成自动捡网球的一个工作流程。本论文，主要涉及到的是机械结构部分的设计，采用3D软件构建出机器人的模型，并且对各个设计出的运动机构进行分析说明。1.3论文的构成本论文主要分为以下几部分。第一部分，总体方案的设计。主要介绍设计的自动捡球机器人的基本构造、捡球的方法、驱动方式和主体制造材料的选择。第二部分，各运动机构的详细设计和各部分机构的工作原理，并对各个设计的机构进行简单的分析。第三部分，主要简单地介绍安装在自动捡球机器人的传感器和导航系统。第四部分，主要是对这几个月以来，做毕业设计的一些总结和心得体会。2 总体设计方案2.1 行走方式 机器人行走机构的分类和各类的特点 行走方式 特点 轮式 最适合平地行走，安装简单，方便 履带式 可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障碍物，能爬梯度不太高的台阶。 行走式 机器人的重心落在脚掌上，它一方面要取得准静态平衡，另一方面要稳定步行。因此，它的控制比较复杂。 由于网球赛场一般都比较宽敞，且地面比较平整，所以选择轮式会比较合理。并且，轮式的机器人设计和制作的过程相对其它类型的机器人较为简单，在控制系统的设计方面的处理也比较容易。2.1.1 路径规划研究现状 路径规划方法有：可视图法、栅格法、人工势场法以及模糊逻辑控制方法等。随着研究的发展，路径规划系统的控制目标和控制方法都产生了很大变化。 研究初期，路径规划系统的控制目标为系统的最优性。例如行驶路程最短，耗时最少等。路径规划一般采用经典控制方法。经典控制方法基于系统状态方程，其算法表现出高度的精确性。这种路径规划方式有许多局限性。由于小车在行驶过程中，环境往往存在许多未知因素，因此很难用精确的数学模型来描述这一过程。即使拥有精确的环境地图能够规划出最优行驶轨迹，由于AGV运动系统和路面状况的复杂性等原因，也很难控制车辆按理想轨迹行驶。此外，基于状态方程的精确控制方法在面对复杂系统时计算量巨大，这会导致消耗大量系统软硬件资源，影响系统实时性。随着研究的深入，人们逐渐认识到机器人对环境的“适应性”相对“最优性”而言是更为基础， 规划目标： 控制方法： 经典控制方法 最优性 人工智能 实时性，智能性，自适应性 更为重要的指标。因此系统的设计目标开始朝着实时性、智能性、自适应性方向发展。系统的控制方法则朝着人工智能方向发展。人工智能技术涵盖面很广，它的研究目标是使机器能拥有类人的智能。目前，AGV路径规划问题上涉及最多人工智能技术是遗传算法、神经网络和模糊控制技术。 遗传算法以自然遗传机制和自然选择等生物进化理论为基础,构造一类随机化搜索算法。它利用选择、交叉和变异来培养控制机构的计算程序,在某种程度上对生物进化过程做数学方式的模拟。它不要求适应度函数是可导或连续的,而只要求适应度函数为正,同时作为并行算法,它的隐并行性适用于全局搜索。多数优化算法都是单点搜索算法,很容易陷入局部最优。而遗传算法却是一种多点搜索算法,因而更有可能搜索到全局最优解。由于遗传算法的整体搜索策略和优化计算不依赖于梯度信息,所以解决了一些其它优化算法无法解决的问题。遗传算法的缺点是运算速度不快,进化众多的规划要占据较大的存储空间和运算时间。 神经网络和模糊技术都是模拟人类智能的技术。但是它们分属两个截然不同的研究领域。模糊技术从人的思维外特性，即语言和对世界认识的概念上去模仿人类智能，而神经网络则是从人脑的物理结构上去研究人类智慧的产生和形成。两者机理不同，特点不同，但殊途同归都从不同程度上构造了具有一定人类智能特性的控制系统。 神经网络模拟了人脑神经元活动的过程，它具有并行化、自组织、自学习等特点。利用神经网络可对小车的行驶行为和环境进行学习，从而使得小车具有自主行驶能力。模糊技术具有人类智能的模糊性和推理能力。 它可将人的经验融入控制中，从而提高系统的鲁棒性和自适应性。在路径规划中，模糊推理的应用主要体现在基于行为的导航方式上。所谓基于行为的导航，就是将机器人的运动过程分解为避障、边界跟踪、调速、目标制导等基本行为,各基本行为的激活由不同的机构分别控制，机器人的最终操作由高层控制机构对基本行为进行平衡后作出综合反应。传感器数据用模糊逻辑进行融合后，可以确定是否激发低层行为，然后再利用模糊推理对存在冲突的低层行为进行优先权判别，从而决定实际操作。模糊控制方法将信息获取和模糊推理过程有机结合，从控制目标上看，它以自适应性取代最优性，从控制手法上看它以模糊性取代精确性。这种控制方法的优点在于不依赖机器人的动力学、运动学模型，系统控制融入了人类经验，同时计算量小，构成方法较为简单，节省系统资源，实时性好。 2.2 捡球方式 对于捡球方式有两种方案。第一种方法就是设计一个机械手，直接将乒乓球抓取，并且将乒乓球放到存放腔中，比较复杂而且效力太低了。另一种方法就是扫入机器人身上，特点简单快捷高效。因此，捡球的方式选用这个方式。 2.3 驱动和转向的方式 机器人采用24V/380转 60瓦 RE30 瑞士大功率空心杯电机/伺服电机/马达，并且用前轮驱动、后轮导向方式。导向采用的是万向轮，万向轮可以由厂家直接生产制造出来，不必另外设计，而且比较容易获得，使用起来也比较方便。导向轮安装在脚轮轮子的支架能在动载或者静载中水平360度旋转，起到导向的作用 用以实现机器人转向的方法有很多。常用到的有以下几种：（1）差动型转向。对于轮式和履带式机器人的转向来说，差动法是最为常用的方法。当转向时，机器人一侧的轮子或履带停止前进或反向运动，另一侧的则继续向前运动，从而使机器人向轮子或履带停止或反向运动的一侧转向。（2）汽车型转向。汽车型转向虽然没有差动型转向的机动性好，但它适用于室外路况，特别是不平坦的路面。采用此种转向方式的机器人转向圆圆心是在轮子的外侧，而不是在两轮之间，因此可以获得更大一些的牵引力。（3）三轮车型转向。差动型转向的最大缺点就是当驱动机器人两侧车轮的电机中一个速度略微慢一点，机器人所行进的路径就会变成曲线。使用三轮车型转向的机器人，必须合格证其用于转向的电机定位，否则无法保证机器人能进行直线运动。（4）全方位型转向。这种方式要求机器人具备三个具备转向功能的驱动轮，而这些车轮需要两个电机，一个用于转向，另一个用于驱动车轮运转。全方位机器人有很强的灵活性，并且转向准确，但技术实现比较困难2。 本设计主要采用差动方式进行转向。在机器人的两侧在相对应位置各安装一个相同的电机，分别驱动两个车轮，并且实现差动驱动。机器人的两个轮子以相等的速度和相同的方向转动时，可以实现机器人的向前和向后的运动；当左轮停转或者反转时，可以实现机器人的左转向；当右轮停转或者反转时，可实现机器人的右转向；当两轮以相同速率地正转或者反向转动时，机器人将会原地转向，从而实现机器人的原地左转或者原地右转。 综上可知，设计的整个机器人总共需要三个轮子。装在前面的两个车轮是驱动轮，起到驱动的作用，并且两轮独立驱动。装在后面一个轮是万向轮，起到导向的作用。 2.4 主体材料的选择 制作机器人常用的材料主要有以下几种。（1）木材。选用木材的最大优点是它的价格低廉，加工方便，可直接用手工锯进行加工。但是，它在零件接头的地方比较容易损坏，而且比较容易磨损。（2）塑料。塑料的种类较多，可以根据机器人不同的功能，选择出不同的塑料。这主要有以下三种塑料可以选择。第一，热固性塑料。这种塑料较坚硬。它只能通过切削来定型，它一般用于硬塑料玩具、电器产品和其他对结构强度有一定要求的产品中。第二，弹性塑料。它具有很高的弹性，它和热固性塑料一样，不能通过加热的方法来定型。第三，热塑性塑料。它可以作不同用途、不同厚度的材料使用。常用的塑料材料有ABS（丙烯腈-丁二烯）、丙烯酸塑料、纤维素塑料、环氧树脂、尼龙、酚醛塑料、聚碳酸酯、聚乙烯、聚丙烯、聚苯乙烯、聚亚氨酯、PVC（聚氯乙烯）、硅树脂。（3）金属材料。这种材料的强度较大，而且来源广泛，通常选用碳钢和铝合金。选用这种材料一个是加工简单，便宜，本设计中只要用到了钣金加工，CNC加工。（4）有机玻璃。这种材料比较难获得，而且价格相对其它材料也比较昂贵1。 由于制作的自动捡球机器人体积较小，要求的重量也较轻。因此，主体的制造材料选为环氧树脂塑料。该材料是一种非常耐用而且干净的塑料，通常用作玻璃纤维的黏合剂。它在大多数情况下成液态，被用于灌注到别的零件或者玻璃纤维基体上。干燥后，环氧树脂可以切割、钻孔和抛光。因此，选该塑料和钣金作为机器人的主体材料比较合适。3结构的设计3.1驱动机构3.1.1电源的选择机器人常用的电池有以下几种类型。（1）干电池。由于干电池属于一次性使用的，成本也相对较高，并且干电池的内阻一般都比较大。因此，当负载比较大的时候，电压会下降得很厉害，无法实现大电流的连续工作。因此，干电池并不是机器人系统的理想电源。（2）铅酸蓄电池。它的最大的特点是价格较低、过充电的承受能力受强，大电流放电能力和可靠性高。但是，它的质量比较大，维护起来相对比较困难。（3）镍镉/镍氢电池。它具有良好的大电流放电特性、耐过充和放电的能力强、维护简单等优势。但是，其最致命的缺点是：在充放电过程中，如果处理不当，会出现严重的“记忆效应”，使得电池容量和使用寿命大大地缩短。此外，镉是一种有毒金属，因而镍镉电池不利于环境的保护，废弃后必须严格地进行回收。由于众多的缺点，使得镍镉电池在机器人的应用中越来越少。（4）锂离子/锂聚合物动力电池。锂离子电池具有重量轻、容量大、无记忆效应等优点。但是，锂离子电池的充电和放电必须严格小心，通常在使用锂离子电池组的时候必须配备专门的过充电、过放电保护电路。锂离子电池价格也相对比较高，并且需要另外配备保护电路。因此，相同能量的锂离子电池的价格是免维护铅酸蓄电池的十倍以上5。综合实用性和经济性原则的考虑，在本机器人的设计中，选用了铅酸蓄电池。在本设计，可以采用山东金科力电源科技有限公司生产的铅酸蓄电池，各个性能比较适合本设计中。3.1.2电机的选择微型机器人使用的电机一般有步进电机、直流电机和直流伺服电机这三种类型。这三种电机的控制都相对简单，性能也比较出众，而且直流电源也比较容易获得。（1）步进电机。它是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使在机器人控制变得简单。（2）直流电机。它有极宽的功率调节范围，调整特性平滑，适应性好，过载能力较强，而且具有很好的性价比，是一种通用的驱动电机。（3）伺服电机。它是自动装置中的执行元件，它的最大特点是可控。一般来讲，它主要同以下几个部分组成：舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等6。在本机器人设计中，采用了伺服电机比较精确自带减速组使结构更简单。整机驱动轮马达: maxon马达 （需要2个） 24V/380转 60瓦 RE30 瑞士大功率空心杯电机/伺服电机/马达工作电压：24V功率：60瓦连续扭矩：2Nm（20kgcm）堵转扭矩：24Nm（240kgcm）转 速：380转每分钟(配24减速比)电机直径：30mm 长度150mm编码器：光电式输出路数：双路输出每圈脉冲：500 CPR （脉冲每圈）捡球马达： 飞思卡尔比赛专用 3010 伺服马达 (需要一个) 尺寸:41*20.5*37.5mm速度:0.16秒/60度扭力:5.8千克/cm (4.8V)速度:0.14秒/60度扭力:7.0千克/cm(6.0V)重量:38克 3.13 车轮选择 关于车轮的2个动力轮可在网上寻找合适的直径为75MM的轮子，关于万向轮网上有现货参考网站：/item.htm?spm=a230r.1.14.1.x1xciv&id=16384956635&ad_id=&am_id=&cm_id=140105335569ed55e27b&pm_id= 奥百隆 重型1.5寸 无刹万向轮 轮子 转椅轮 转向轮 家具脚轮 静音 3.1.4 驱动装置 1、传动方式的决定 一般来讲，机器人的传动装置主要有齿轮传动、链传动、带传动和蜗杆传动。在本设计中，采用皮带传动，这样不仅可以使设计变得更加简单，而且齿轮传动也较为平稳因为本设计中的扫求和上升机构中要求不高所以用皮带传动比较合理。 2、皮带轮与电机轴的连接 为了将皮带轮安装到电机轴上，通常要使用紧定螺钉进行连接，所示。大多数的齿轮都有自带的紧定螺钉或用以旋入螺钉的孔。如果没有，可以自己钻孔，并对其攻丝，使用紧定螺钉将电机轴与齿轮连接起来 3、前轴的轴系结构 前轴安装驱动轮，它的主要功用是支承零件及传递动力。在前轴轴系的零件主要有： 因为选用的马达自带了减速组，所以使得本设计中不需要另外设计减速机构，使设计更加简单合理。4、关于方向控制 本设计中采用2个驱动轮一个万向轮，通过控制2个驱动轮的转速或者一个转一个不转，一个高速一个低速来达到改变方向的作用。 5、驱动装置的总体结构 将驱动装置的各个零部件组装起来，组成一个完整的驱动系统， 3.2 捡球机构 3.2.1 捡球的总装置 由于网球重量较轻、体积较小，而且比较容易被扫走。因此，捡球的机构采用扫入的装置如下图所示。首先，机器人通过判别网球的位置。然后，走到网球的位置前。最后，由单片机控制启动伺服电机，使网球球被扫进机器人体内，并且通过上升机构使网球进入网球存放腔中。3.2.2 网球上升结构： 当网球被扫入机器体内后通过上升装置把小球集中到一个盒子里如图所示用到的轴承有 6902ZZ 轴承 内径为15 外径为28 厚度为7 3.2.3球满放球装置 通过计数器算出网球进入到一个值时，机器人通过横竖2个红外传感器自动寻找到指定放网球点把网球倒入其中，实现最后一步。4.传感器4.1 .颜色传感器：用于识别网球简介：颜色传感器是通过将物体颜色同前面已经示教过的参考颜色进行比较来检测颜色，当两个颜色在一定的误差范围内相吻合时，输出检测结果编辑本段工作原理一个新型传感器能敏锐的察觉到颜色变化有助于线工人正确的分辨出会所，银色等问题。颜色传感器一直用装配线来检测特定的组件。颜色传感器的挑战是检测微妙差异相似或高度反光的颜色。例如,金属涂料在汽车工业中使用很难区分灰度的颜色或黄金。匹配组件这是重要的,如镜子的身体或保险杠都离不开传感器协助。此外,颜色传感器通过数量有限的颜色可以检测，并通过他们有限的能力迅速改变设置或处理多个颜色。电子技术的发展,光学,软件促进颜色传感器发展。这项技术使得更敏感的传感器,可以忽略光泽和区别出微妙的色调。可以调整方便灵活的制造和精确的色彩校正。 一个典型的颜色传感器具有高强度白光LED,光在目标项目调制。反射从目标是分析的成分红,绿,蓝(RGB)值和强度。此信息用于验证正确的部分和组装,准确控制制成品的颜色。在一个典型的应用程序中,机器操作员持有一个颜色样本在前面的传感器,编程它对这个特定颜色相匹配。这个过程期间及之后,运营商可能会注意到匹配失败涉及色彩略暗或略轻,但仍在可接受的质量标准。操作员然后重组传感器与更广泛的高/低设置点和通过试错过程建立理想的范围。 如果传感器有多个通道,它可以被编程来识别多种颜色一个颜色在每个频道,每个频道信号是一个离散报警输出。这一技术使简单的颜色识别或匹配,比如排序或部分识别功能,通过/失败标准是足够的。 下一代颜色传感器提供三个额外的输出表示RGB颜色值。好处包括更多的智能控制的制造。 在实践中,传感器输出原始RGB读数为模拟信号。模拟信号更适合通信,因为数字读数为三个渠道将超过每150s吞吐量限制典型的串行协议。一个传感器可以将原始RGB信号模拟与10位分辨率将输出5mV的每个1023步。如果颜色变化的原因是无法轻易地发觉或者如果没有显示可用,模拟RGB信号可以数字化和美联储到数据采集系统。这允许全面的变化趋势,分析传感器读数。一些传感器提供一个数据转储模式原始数字读数。4.2 .红外传感器（光子探测器）：在横竖方向放2个红外发射器，当机器人检测到横竖发射信号的焦点时就能找到指定放网球的一点，然后把球上的网球倒入其中。4.3 红外测距传感器：遇到障碍物自动躲避（注颜色传感器优先于它）简介：红外线技术在测速系统中已经得到了广泛应用，许多产品已运用红外线技术能够实现车辆测速、探测等研究。红外线应用速度测量领域时，最难克服的是受强太阳光等多种含有红外线的光源干扰。外界光源的干扰成为红外线应用于野外的瓶颈。针对此问题，这里提出一种红外线测速传感器设计方案，该设计方案能够为多点测量即时速度和阶段加速度提供技术支持，可应用于公路测速和生产线下料的速度称量等工业生产中需要测量速度的环节1。红外线对射管的驱动分为电平型和脉冲型两种驱动方式。由红外线对射管阵列组成分离型光电传感器。该传感器的创新点在于能够抵抗外界的强光干扰。太阳光中含有对红外线接收管产生干扰的红外线，该光线能够将红外线接收二极管导通，使系统产生误判，甚至导致整个系统瘫痪。本传感器的优点在于能够设置多点采集，对射管阵列的间距和阵列数量可根据需求选取。红外技术已经众所周知，这项技术在现代科技、国防科技和工农业科技等领域得到了广泛的应用。红外传感系统是用红外线为介质的测量系统，按照功能能够分成五类：（1）辐射计，用于辐射和光谱测量；（2）搜索和跟踪系统，用于搜索和跟踪红外目标，确定其空间位置并对它的运动进行跟踪；（3）热成像系统，可产生整个目标红外辐射的分布图像；（4）红外测距和通信系统；（5）混合系统，是指以上各类系统中的两个或者多个的组合。红外传感器根据探测机理可分成为：光子探测器（基于光电效应）和热探测器（基于热效应）。4.4机器人的计数功能由于设计的自动捡球机器人一次最多只能存放15个乒乓球。因此，机器人每次捡起一个网球时，都要自动地进行计数。在自动捡球机器人的设计中，我们采用光电式计数器进行计数。光电计数器的应用非常广泛，具有的可靠性高，并且可以实现自动控制的功能，使用起来较为方便17。将光电计数器安装在机器人网球的入口处，每当机器人捡起一个网球的时候，系统会发送一个脉冲，光电计数器计数为1。这样就可以简单地实现了自动计数的功能。5.设计的效果与工作过程 5.1 机器人到达的效果： 开启机器人时进入工作状态，自动扫描整个场景通过颜色传感器检测网球，当检测到网球后，控制器计算出路径后给驱动轮马达一个信号机器人自动靠近网球，当遇到人或者障碍物时，机器人自动躲避，然后继续靠近网球，到了时控制器给扫球马达一个信号，扫球马达工作，把网球扫进机器体内，然后通过上升机构把网球集中到一个收集箱，并计数，计数器与设定值对比，未到到数值时机器人继续扫描周围：当计数器数值达到设定值时，就通过横竖2个红外传感器检测到网球指定存放点把收集箱中的网球倒入存放点，计算器清零并重新扫描周围回到起始状态。5.2 机器人的工程流程如图所示：6.经济分析报告各部件价格： 马达大概1500元，车轮500元，钣金2000元，机加工1000元，传感器2000元，开模费5W。控制器电子件1000元总共估计在：6W到10W之间的费用。结论这一次的毕业设计是大学本科的终结，也是我人生一个新的开始。这几个月以来，为了更好地完成毕业设计，我经过了认真的思考，并且与组内的成员进行了详细分工、合作，在每一个阶段都取得了一定的成就。现在，终于完成了这次的毕业设计。在这个过程中感觉是有点辛苦，但是我却学到了很多关于机器人方面的知识，提高了自己思维的创新能力。为了更好地完成毕业设计，我对大学期间所学习的知识进行了一次详细的复习，并且将从课本上所学到的知识应用到日常生活中去，这对我的知识提高与积累起到了很大的帮助作用。这一次做毕业设计的时候，发现自己在课堂上所学的知识是有限的，以后还要不断地学习相关的专业知识，提高自己的专业知识技能。本次的毕业设计，让我掌握了工程设计的一般程序和方法，锻炼了我综合运用知识的能力和创新的思维。在设计的过程中，对于一项设计，我们要综合考虑到各个方面的因素。例如，在这次自动捡球机器人结构的设计中，我们要考虑以下几个方面的问题。第一，可行性的问题。机器人要实现自动捡球的功能，就必须要设计出相应的运动机构。在理论上，实现这个功能的方案往往会比较多，但不是所有的方案都行得通。第二，工艺性的问题。在现有的条件下，设计出来的机器人要便于加工制作。第三，经济性的原则。在满足各个使用功能的前提下，要用最低的成本将机器人制造出来。这对以后在市场上的推广也是非常必要的，也符合经济性的原则。对于自动捡机器人的结构设计，在一定的程度上，体现出了创新的能力。第一，采用简单的原理捡取网球。现有应用在网球场上的机器人，大多数都是设计一个机械手直接抓取存放，这不但会使设计的过程变得更加繁琐，而且控制系统的设计也较为复杂，制造的成本也会相应地增加。这明显不利于在市场上的推广与应用。第二，采用了更多的传感器使机器人更加智能，靠性比较高、实用性也比较强，而且制作起来也比较容易。但是，由于本人的知识有限，在设计的过程中难免会有很多的错漏和一些设计得不够合理的地方，有很多的地方还需要完善。再加上由于时间的限制，我们只是在理论上将自动捡球机器人设计出来，未能将具体的实物模型加工出来，无法进行具体调试，这是一个遗憾。然而，理论与实际总是有点差距的。希望下一届的同学可以将这个自动捡球机器人的课题继续做下去，不断完善自动捡球机器人的各项设计，并且还可以增加其它的一些功能（例如可以自动识别已经损坏的网球）致谢在做这个课题之前，我机器人的了解几乎是零。经过XXX老师的悉心指导，最后把该课题做好了。在这，我对XXX老师表示衷心的感谢。毕业设计是大四下学期的主要任务，因此毕业设计相对来说是个漫长且是个艰辛的工作，在这段时间可以上自己是遇上了太多太多的不懂和麻烦。正所谓在绝境中“柳岸花明又一村”，在期间我需要感谢太多太多的人，特别是我的老师XXX。XXX平易近人，和蔼可亲。在此期间，XXX老师不仅在毕业设计帮助我，而且还关心我的毕业后的打算，可以说是难见的好教师。
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号