高精地图文件数据存储格式定义_V1.0_20180412

高精地图文件协议格式定义一、 高精地图文件命名格式定义hdmap_园区场景.bin,例如：hdmap_launch.bin二、 高精地图文件存储数据格式定义总体上分成三大块：分别是地图坐标原点、Lanes、Routes，如下表格所示。数据成员参考附录：高精地图数据结构体A 地图坐标原点：经度纬度B Lanes： LanesNum( 1、2、3 LanesNum) LaneStruct单个Int数据类型成员iType、iId、iIdLeft、iIdRight单个Double数据类型成员：fXStart、fXEnd、fYStart、fYEnd、fThetaStart、fThetaEnd、fSArcStart、fSArcEnd、fArcKa、fArcR、fArcAngle、fArcCrossDis、fArcX、fArcY、fWidth、fLen、fZebra、fTrafficLight、fLonStart、fLatStart、fLonEnd、fLatEnd、fArcLon、fArcLat等多个Int数据类型成员iNumFront (1、2、3iNumFront)piIdFrontiNumSearch(1、2、3 iNumSearch) piIdSearch多个Double数据类型成员iNum(1、2、3iNum)pfX(1、2、3iNum)pfY(1、2、3iNum) pfTheta(1、2、3iNum) pfV1(1、2、3iNum) pfS(1、2、3iNum) pfKa(1、2、3iNum) pfXLeft(1、2、3iNum) pfYLeft(1、2、3iNum) pfXRight(1、2、3iNum) pfYRight(1、2、3iNum) pfLon(1、2、3iNum) pfLat(1、2、3iNum) pfLonLeft(1、2、3iNum) pfLatLeft(1、2、3iNum) pfLonRight(1、2、3iNum) pfLatRightC RoutesRoutesNum( 1、2、3 RoutesNum) RouteStruct单个Int数据类型成员iId多个Double数据类型成员iNum(1、2、3iNum)pfX(1、2、3iNum)pfY(1、2、3iNum) pfXLeft(1、2、3iNum) pfXRight(1、2、3iNum) pfYLeft(1、2、3iNum) pfYRight(1、2、3iNum) pfS(1、2、3iNum) pfTheta(1、2、3iNum) pfKa(1、2、3iNum) pfLon(1、2、3iNum) pfLat(1、2、3iNum) pfLonLeft(1、2、3iNum) pfLatLeft(1、2、3iNum) pfLonRight(1、2、3iNum) pfLatRight(1、2、3iNum) pfV1附录：高精地图数据结构体长度单位为：米角度单位为：度航向单位同Imu，即：正北0度，正南为+或-180度，左负右正XY坐标系定义：正东为X，正北为Yint iId;/ ID（标量，非负值）int iType;/车道线类型，1:直道，2:圆弧+直道，3:弯道double fZebra; / 前方斑马线远端离本车道中心结束点距离，如果没有为-1（标量）double fTrafficLight; / 前方交通灯远端离本车道中心结束点距离，如果没有为-1（标量）/-/ 带Arc的字段仅适用于“圆弧+直道”，其它类型时，值为-1double fSArcStart;/ 圆弧开始点对应的S（标量）double fSArcEnd;/ 圆弧结束点对应的S（标量）double fArcKa;/ 圆弧对应的曲率（标量，左转负，右转正）double fArcR;/ 圆弧段半径（标量，正值）double fArcAngle;/ 圆弧段对应的夹角（标量，正值）double fArcCrossDis;/ 前后两条道路的中心延长线交点与本车道起始点的距离（标量）double fArcX;/ 圆弧圆心X坐标（标量）double fArcY;/ 圆弧圆心Y坐标（标量）double fArcLon;/ 圆弧圆心经度（标量）double fArcLat;/ 圆弧圆心纬度（标量）/-int iNum;/ 车道中心线采样点个数（标量）double fWidth;/ 道路宽度（标量）double fLen;/ 道路中心线长度（标量）double fThetaStart;/ 车道中心线起点航向（标量）double fThetaEnd;/ 车道中心线终点航向（标量）double fXStart;/ 车道中心线起点X值（标量）double fXEnd;/ 车道中心线终点X值（标量）double fYStart;/ 车道中心线起点Y值（标量）double fYEnd;/ 车道中心线终点Y值（标量）double fLonStart;/ 车道中心线起点经度（标量）double fLatStart;/ 车道中心线起点纬度（标量）double fLonEnd;/ 车道中心线终点经度（标量）double fLatEnd;/ 车道中心线终点纬度（标量）int iIdLeft;/ 左方车道ID（标量，-1为没有）int iIdRight;/ 右方车道ID（标量，-1为没有）int *piIdFront;/ “前方+前方左右”车道ID（数组，-1为没有）int iNumFront; / “前方+前方左右”车道数（标量，没有时为0）int *piIdSearch;/ 可搜索车道ID（数组，非负值），含左方+右方+前方+前方左右非负车道int iNumSearch;/ 可搜索车道数（标量，没有时为0）double *pfS;/ 车道中心线采样点与起点的累加距离（数组）double *pfKa;/ 车道中心线曲率（数组）double *pfTheta;/ 车道中心线航向（数组）double *pfX;/ 车道中心线X坐标（数组）double *pfY;/ 车道中心线Y坐标（数组）double *pfXLeft;/ 道路左边界X坐标（数组）double *pfYLeft;/ 道路左边界Y坐标（数组）double *pfXRight;/ 道路右边界X坐标（数组）double *pfYRight;/ 道路右边界Y坐标（数组）double *pfLon;/ 车道中心线经度（数组）double *pfLat;/ 车道中心线纬度（数组）doubl