除冰机器人机构的控制系统设计【6张图纸】【优秀】

除冰机器人机构的控制系统设计

31页 18000字数+说明书+开题报告+任务书+文献综述+6张CAD图纸

3任务书.doc

5文献综述.doc

伺服电机A2.dwg

外文翻译--现代工业机械手.doc

工作轮系--A3(1).dwg

工况图--A1(1).dwg

装配图--A0(1).dwg

铣刀--A3(1).dwg

除冰器---A4.dwg

除冰机器人机构的控制系统设计开题报告.doc

除冰机器人机构的控制系统设计说明书.doc

1封面.doc

2诚信承诺书.doc

目 录

摘  要1

1 引言1

1.1 问题的提出及研究意义1

1.2 国内外研究现状1

1.3工业机器人的发展史2

1.4导线覆冰的原因3

2 高压输电线路的覆冰4

2.1 不规则覆冰和不同期脱冰4

2.2除冰的方式方法4

2.3输电线路的抗冰5

3 除冰机器人机构7

3.1 除冰机器人种类7

3.1.1 线缆除冰机器人7

3.1.2 可跨跃障碍多分裂机器人8

3.1.3 电力设施的微波除冰装置9

3.2 前端多环铣刀9

3.2.1 成型铣刀的结构参数10

3.2.2 成型铣刀截面的计算13

3.3 机械升降平台14

3.3.1 升降平台的机械结构形式14

3.3.2 升降平台零件设计15

3.4电机的选择17

3.4.1升降步进电机17

3.4.2 回转驱动电机19

4 控制系统的设计21

4.1 机器人的控制系统21

4.2 基于运动卡的控制系统的建立22

4.2.1总体方案的确定22

4.2.2 机器人控制工作原理23

4.3 软件编程语言的特点24

4.4指令系统24

4.5运动控制程序运行过程的简介25

参考文献26

致  谢27

摘  要

　　　如今对输电线路实施除冰是防止冰灾的有效途径，如何具体的除冰方法则应用了除冰机器人，除冰机器人造价低，工作效率高，安全可靠，能够实现在线除冰作业，不影响电力的输送，是一项很有发展前景的课题。目前机器人在高压输电线路上的应用主要是线路巡检。而对线路除冰的应用还鲜有研究。本文对除冰机器人本体设计、越障规划。主要研究内容如下。首先，在分析了输电线路结构和除冰作业要求的基础上，指出现有巡线机器人结构运用到除冰作业中的缺陷，设计了一种除冰机器人本体机构，并对其越障的动作进行了规划。所选的减速器和电机仍能满足要求，从而证明了除冰机器人的合理性，为了保证电力系统的可靠性，提高高压输电线除冰的效率，减少损失，维护工人的安全，开发一种可以替代或部分替代工人进行除冰作业的新型设备一直是国内外相关研究的热点。因此，研制安全有效的除冰机械以代替人进行导线除冰具有较好的应用前景和实用意义。

关键词：除冰机器人；机构设计；电动机；越障规划