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自动
导引
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agv
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自动导引小车(AGV)的研究和应用
41页 25000字数+说明书+开题报告+任务书+文献综述+外文翻译
专家评阅书.doc
任务书.doc
外文翻译--自动引导小车.doc
封底.doc
封面.doc
指导教师评阅书.doc
文献综述.doc
自动导引小车(AGV)的研究和应用开题报告.doc
自动导引小车(AGV)的研究和应用论文.doc
诚信承诺书.doc
目 录
摘 要1
1 引言1
1.1 问题的提出及研究意义1
1.1.1 问题的提出1
1.1.2 研究意义1
1.2 国内外研究现状2
1.3自动引导小车的定义及特点3
2 AGV的总体设计4
2.1 AGV系统的构成与结构4
2.1.1 AGV系统技术的研究方向4
2.1.2 AGV的结构5
2.2 AGV导航系统6
2.3 AGV总体系统7
3 AGV小车的动力学建模10
3.1 AGV小车动力学结构10
3.2 车体运动建模11
3.3 驱动后轮运动建模12
3.4车体整体的动力学建模13
4 AGV机械部分主要零件的选取15
4.1伺服驱动电机的选取及参数15
4.1.1电机的计算18
4.1.2 电机的控制参数19
4.2 轴的设计和参数的计算20
4.2.1减速器的使用范围及选取21
4.2.2 驱动后轮轴的设计21
4.3轴的受力分析及校核23
4.4齿轮的设计与选取25
4.5传感器的选用26
4.5.1 红外传感器寻迹26
4.5.2超声波传感器避障原理27
5 驱动转向系统的设计28
5.1 驱动方式的选择28
5.2 传感器的布置29
5.3 电机与行走系统的驱动装置30
5.4 电源部分选择31
6 控制系统32
6.1 电源及驱动芯片模块32
6.2 电路的设计及行走策略33
6.3 控制策略34
7结语36
参考文献37
致 谢38
摘 要
随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用,AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段,其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。
AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车,其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备,AGV已经得到了越来越广泛的应用,对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。
本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况,在此基础上,结合毕业设计的课题要求。其研究内容主要包括以下几个方面:论述了AGV系统的组成、路径导引方式及原理。
介绍了AGV车体机械结构的设计,并根据小车的驱动方式和工作要求,对底盘、电机、蓄电池等进行了设计和选型。根据AGV系统的控制和工艺要求,确定了控制系统的总体框架结构。硬件方面,选择合适的传感器、单片机以及电机驱动器,对传感检测电路和单片机控制系统硬件电路进行了设计:软件方面,采用模块化的编程方式来实现系统的各种功能,并实现了单片机与电机控制器之间的串口通信。在总结全文的基础上,对AGV小车的设计和研究提出了展望。
关键词:AGV;激光导引;单片机 ;驱动控制电路;行走策略;控制策略;串口通信
- 内容简介:
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中国地质大学长城学院毕业设计(论文)任务书学生姓名蔡杰轩学号05208337班 级08级机械设计制造及其自动化3班指导教师徐鹏云职称讲师单 位河北农业大学毕业设计(论文)题目自动导引小车(AGV)的研究和应用毕业设计(论文)主要内容和要求:自动导引小车(Automatic Guided Vehiele,AGV),它是在计算机的控制下,经磁或激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车。它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。 本文介绍了导航系统,小车的动力学建模,部分主要机械零件的选取,轴的设计和参数的计算,驱动转向系统的设计和控制系统。后轮由伺服电机、齿轮传动系统来驱动,前轮伺服电机驱动,以实现转向。本论文主要进行AGV小车的研究和应用。毕业设计(论文)主要参考资料:1 朱江.AGV车载控制原理研究J.计算机控制,2006.2 蔡涛.AGV的超声波定位与避障研究D.陕西:西安理工大学,2008.3 于洋.AGV及其控制器设计与开发J.检测技术与自动化装置,2008. 4 潘明华.盾构自动导向系统的研究与实现J.机械电子工程,2005.5 陈鲁华.基于CAN总线的网络化PLC技术研究与实现J.机电控制及自动化,2003.6 沈颖.激光导引AGV车载控制系统研究M.安徽:合肥工业大学.2007.7 黄霞.嵌入式自动导引小车AGV系统研究与设计M.控制理论与控制工程,2009.8 管一兵.直线行走式智能监控小车的精确定位方法研究M.电力电子与电力传动,2008.9 肖一帆.全桥驱动的自导引小车AGV动力学建模及其运动研究J.上海:同济大学,2007.10 吴亮亮.自动导向小车AGV无接触供电关键技术研究J.计算机集成与柔性制造,2010.11 张勇波.自动引导小车AGV路径跟踪控制策略的研究J.湖北:武汉理工大学,2006.12 叶甲秋.自动引导小车AGV驱动系统辨识与动态特性分析J.柔性制造技术,2010.13 嘉红霞,集装箱装卸桥PLC控制系统中若干通信问题的研究J.机械电子工程,2002. 14 李辛.基于无线定位的AGV导航、控制研究及模拟系统的研制J.通信与信息系统,2006.15 Chu Jiangwei,Shi Shuming,Guo Lie,Wang Rongben,Ma Guosheng. Visual guidance of two differential steering AGV design and key technologies. Proceedings of the 4th International Conference on Material Handling & Logistics Systems,2002.毕业设计(论文)应完成的主要工作:1.毕业设计任务书2.毕业设计开题报告3.毕业设计文献综述4.毕业设计的翻译文章及外文原文5.毕业论文6.相关图纸毕业设计(论文)进度安排:序号毕业设计(论文)各阶段内容时间安排备注1查阅资料并撰写毕业设计开题报告2011.12.10-2011.12.202指导教师审核开题报告,学生根据指导老师意见做进一步修改2011.12.21-2011.12.223系里组织开开题报告会2011.12.21-2011.12.224由指导老师指导查阅资料,并翻译外文资料2011.12.23-2011.12.315撰写文献综述,经指导老师审阅后着手毕业论文的写作2012.01.01-2012.01.206开始编写毕业设计工作计划,进入毕业设计的撰写2012.01.21-2012.03.067整改论文2012.04.29-2012.04.308毕业设计答辩2012.05.05-2012.05.19课题信息:课题性质:
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