双臂式自动送料机器人结构设计【带proe三维】【3张图纸】【优秀】

双臂式自动送料机器人结构设计

36页 15000字数+说明书+外文翻译+proe三维图+3张CAD图纸

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装配图.dwg

目   录

第一章 绪论1

1.1 选题的目的意义1

1.2 本课题在国内外的研究状况及发展趋势1

1.3 常用自动送料方式2

1.3.1采用双作用缸实现物料的分离功能和定位夹紧功能的自动送料2

1.3.2利用机械手进行送料2

1.3.3采用伺服电机控制工作台进行送料2

1.4 本课题主要研究内容及设计任务2

第二章 对课题的分析4

2.1 现在企业的要求4

2.2 两种典型的送料机构4

2.2.1 气动送料机4

2.2.2 利用机械手自动送料5

2.3 本课题采用送料方式及其创新7

第三章 双臂式自动送料机器人原理分析及计算8

3.1 液压缸的原理和计算8

3.1.1 主要尺寸的计算8

3.1.2 强度校核9

3.1.3 活塞杆稳定性校核9

3.2 电磁吸附手原理及计算10

3.2.1 基本公式和一般概念10

3.2.2 参数计算过程14

3.3 立柱的尺寸计算16

3.4 驱动电机的选择18

3.4.1 直流电机与步进电机比较18

3.4.2 步进电机的选择18

3.5 螺钉的选择19

第四章 实体设计22

4.1 设计软件介绍22

4.2 液压缸结构的设计23

4.3 取料手结构的设计23

4.4 立柱的设计24

4.5 M6螺母接收装置设计25

4.6 螺母摆正槽设计26

4.7 送料机构设计27

4.8 整体装配图28

第五章 设计总结29

致谢31

参考文献32

1.1 选题的目的意义

铆接技术作为金属结构零件相互连接的方法，适用于铆钉连接、零件翻边、永久连接等，在五金工具、飞机制造维修、精密机械、汽车制造等行中应用广泛。优点是：连接强度高，密封性好，节约能源无污染。随着铆接技术的不断发展，在现代化应用中大大提高了劳动效率。但送铆方式上目前主要是人工送铆为主，而手工送铆常常导致工业事故发生，造成悲剧。为了避免事故发生同时提高劳动效率，自动送铆装置应时代发展而产生。现在自动送料机构中多为简单的送料机构，生产效率虽然可以满足部分需要。但是随着现在工业生产的日益集中化、高效化、国际竞争日益激烈，这些简单的自动送料机构逐渐显示了它的弊端。所以设计一种灵活性高、使用安全的送铆设备是非常有现实意义的。本课题研究双臂送料机构，将克服普通送料机构的弊端，大大提高自动送料机构的生产效率，减少劳动成本，提高人身安全，保障生产质量。

1.4 本课题主要研究内容及设计任务

　　本课题通过了解压铆机的工作原理及主要功能，分析目前常用送铆方式，提出双臂自动送铆机器人的自动送铆方案。中一臂主要为物料的抓取功能；另一臂主要完成送料功能。

　　　根据系统功能，设计各机构的结构形式；根据设计要求，确定设计参数。并且用三维软件进行三维实体建模，实现了运动仿真。这种双臂送料机构将克服普通送料机构的弊端，大大提高自动送料机构的生产效率。主要研究设计内容：

液压缸的主要尺寸包括缸筒内径D、活塞杆直径d和缸筒长度L；

电磁吸附手各个参数计算；

立柱尺寸设计，包括截面形状选择、长度设计、内外径设计；

驱动电机选择；