基于PMAC的工业机器人控制系统设计任务书

天津理工大学 中环信息学院 本科毕业设计任务书 题目：基于 PMAC 的工业机器人控制系统设计 姓名 届 2014 系别 机械工程系 专业 指导教师 职称 讲师 下达任务日期 2013 年 11 月 5 日 一、毕业设计内容及要求 （【设计类】： 包括毕业设计的目标与内容，拟采用的技术路线，达到的技术指标，参考文献及其它要求 ） 设计的目标与内容： 1. 熟悉设计课题涉及的相关专业知识； 2. 基于 PC 总线工业机器人开放式硬件系统； 3. 编写 PMAC 运动控制程序； 4. 利用 VC+编写计算机程序进行实验验证； 5. 提供设计说明书与相关附件。 拟采用的技术路线： 本课题通过研究开放式工业机器人控 制系统结构，分析几种典型控制系统，结合 6自由度工业机器人，搭建开放式控制系统硬件平台，利用 VC+编程实现控制系统软件设计，实现对工业机器人的控制。 达到的技术指标： 研究工业机器人控制系统，设计基于 PC 总线的控制系统硬件，利用 VC+编程实现工业机器人控制系统人机界面。实现工业机器人直线、圆弧的运动程序仿真，工业机器人关节空间各轴运动、直角坐标系下末端沿 X、 Y、 Z 轴直线运动和末端姿态的转动。 参考文献： 1 胡鹏 , 方康玲 , 刘晓玉 . 基于 PMAC 的开放式机器人控制系统 J. 微计算机信息 , 2006, 22(4): 171-173. 2 刘蕾 , 唐为义 , 原所先 . 基于 VC+ 与 PMAC 的机器人控制软件的开发 J. 微计算机信息 , 2008, 24(5): 203-205. 3 孙增圻 . 机器人系统仿真及应用 J. 系统仿真学报 , 1995, 7(3): 23-29. 4 张连新 , 高洪明 , 吴林 , 等 . 基于 PMAC 的开放式弧焊机器人控制系统 J. 焊接学报 , 2003, 24(6): 85-88. 5 潘炼东 , 黄心汉 . 基于 PMAC 的机器人控制 器设计 J. 华中理工大学学报 , 2000, 28(4): 69-71. 6 窦伟 , 赵新华 , 李振华 . 基于 VC+ 与 PMAC 的机器人控制软件的开发 J. 天津理工大学学报 , 2010, 26(003): 58-61. 7 苏海新 , 韩宝玲 , 罗庆生 , 等 . 基于 PMAC 的工业码垛机器人控制特性研究 JJ. 机械与电子 , 2009, 9: 58-60. 8 周青松 , 张铁 . 基于 PMAC 的机器人控制器调试系统的研制 J. 微计算机信息 , 2009 (8): 245-247. 二、毕业设计进度计划及检查情况记录表 序号 起止日期 计划完成内容 完成情况 指导教师签名 检查日期 1 13 年 10 月 21 日 至 13 年 10 月 29 日 毕业设计选题审批 2 13 年 10 月 30 日 至 13 年 11 月 05 日 下达毕业设计任务书 3 13 年 11 月 06 日 至 14 年 01 月 06 日 熟悉课题、查阅参考文献、收集相关资料 4 14 年 01 月 07 日 至 14 年 01 月 13 日 提交开题报告材料并进行开题答辩 5 14 年 01 月 14 日 至 14 年 04 月 14 日 进 行毕业实习，进一步搜集、整理相关资料， 完成设计说明书一稿 6 14 年 04 月 15 日 至 14 年 04 月 22 日 进行毕业设计中期检查并进行中期答辩 7 14 年 04 月 23 日 至 14 年 05 月 10 日 对设计说明书进行修改，完成二稿 8 14 年 05 月 11 日 至 14 年 05 月 30 日 进一步完善设计内容，设计定稿 9 14 年 05 月 31 日 至 14 年 06 月 12 日 说明书装订，准备毕业答辩 10 待定 正式毕业答辩 注：