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外文翻译--汽车电动助力转向系统发展综述.doc

EPS电机控制器的设计【任务+开题+翻译】【1张CAD图纸】

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关键词：: EPS 电机控制器设计任务开题翻译 cad图纸

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EPS电机控制器的设计

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摘要

由于电动助力转向系统具有环保节能、助力特性可调、安全性高等优点，许多汽车企业和研究单位已经将其做为重点研发项目之一，其中，电子控制器硬件开发和控制软件是其核心技术之一。

本文首先分析了各种助力转向系统的特点，重点研究了电动助力转向系统的结构和动力学模型。

本文重点设计了电动助力转向系统的控制器硬件及控制软件。硬件设计方面主要包括：选取了飞思卡尔 MC9S12 系列单片机作为 EPS 系统 CPU，设计了单片机最小系统电路（包括时钟电路、滤波电路、电源电路、复位电路等）；采用 LM2576 芯片设计了稳压电源电路；方向盘转矩传感器信号和车速信号调理电路、助力电机驱动电路以及通信电路等。助力电机驱动电路由电机专用驱动芯片 TD340 驱动；通信电路主要由串口通信和 CAN 总线通信组成，实现与 PC 机和整车通信；控制软件方面主要编写了单片机的 A/D转换程序、PWM 模块和脉冲捕捉模块程序以及相关寄存器配置方法。

为了验证控制器硬件和软件的可靠性，在本设计中进行了实验研究，主要包括无助力与有助力对比、方向盘回正控制等试验，结果表明，控制器硬件部分性能良好、工作稳定可靠；软件控制效果较好，助力特性符合设计要求。转向系统稳定性较好，同时方向盘上无明显抖动，手感良好，为下一步的装车试验做好了准备。

关键词：EPS；传感器；单片机；电机；电路；

ABSTRACT

Because of electric power steering system has the environmental protection and energy saving dynamical, characteristics adjustable security advanced advantage, Many automobile enterprises and research units already use this as one of the key research projects, Including electronic controller hardware development and control software is its core technical one.

This paper first analyzes the characteristics of various steering system, Focus on the electric power steering system structure and dynamic model.

This paper puts emphasis on the design the electric power steering system controller hardware and software and hardware design control mainly includes; Select freescale MC9S12 series microcontroller as EPS system CPU, Designed the single chip minimize system clock circuit circuit (including filter circuits power circuit reset circuit etc.); Using the LM2576 chip design firm Voltage circuit was designed The steering wheel torque sensor signal and speed signal regulate circuit power motor drive circuit and communication circuit to boost by motor driving circuit for TD340 driver drive chip; Communication circuit consists mainly of serial communication and thecan bus communication composition, Realization and PC and vehicle communication; The control software is mainly wrote MCU A/D conversion process PWM module and pulse capture module procedures and related registers collocation method.

In order to verify the reliability of the controller hardware and software, And carry through experimental study on test-bed, Including the contras of without power and have power, The experimental results show that the controller hardwareperformance is good, Stable and reliable; Software control effect is good, Dynamical characteristics comply with the design requirements. Steering system stability is good, And the steering wheel without obvious jitter, Steering feel is good,And getting ready for the loading test of the next.

Keywords: Electric power steering; Sensor; Single chip; Electrical machine; Electrial circuit;

摘要…………………………………………………………………....Ⅰ

ABSTRACT…………………………………………………………....Ⅱ

第1章绪论…...……………………………………………………….1

1.1 本设计研究的意义............................................1

1.2本设计研究的目的............................................ 2

1.3 电动助力转向系统国内外发展研究现状..........................3

1.4 电动助力转向系统的特点......................................4

1.5 本设计研究的主要内容........................................5

第2章工作原理和控制方法…………………………………………..6

2.1工作原理及结构组成.......................................... 6

2.1.1 助力电机...............................................6

2.1.2 电磁离合器.............................................6

2.1.3 电子控制单元...........................................6

2.2 EPS 电机控制器的基本控制方式..............................7

2.2.1 助力控制..........................................8

2.2.2 回正控制..........................................8

2.2.3 阻尼控制..........................................8

第3章硬件设计…………………………………………………..........9

3.1硬件电路结构及系统框图....................................9

3.2传感器....................................................10

3.2.1 电位计式扭矩传感器...................................10

3.2.2 车速传感器..........................................10

3.3 ECU.......................................................11

3.3.1单片机的选择..........................................11

3.3.2 时钟电路..............................................11

3.3.3 滤波电路..............................................12

3.3.4 电源电路..............................................13

3.3.5 复位电路...............................................13

3.4 电源转换电路..............................................13

3.5 传感器信号（车速、扭矩）处理电路..........................14

3.5.1 车速信号处理电路......................................14

3.5.2 方向盘扭矩信号........................................15

3.6 电机驱动器的选择..........................................15

3.7本章小结..................................................17

第4章软件设计……………………………………………………....18

4.1 EPS 软件的总体流程....................................18

4.2软件设计..................................................19

4.2.1 A/D 数据采集程序设计.................................19

4.2.2 电动机 PWM 控制....................................23

4.3 本章小结..................................................27

第5章试验分析……………………………………………………...28

5.1 程序下载..............................................28

5.2 实验设备介绍..............................................30

5.3 台架实验结果与分析........................................30

5.3.1 无助力特性试验....................................... 30

5.3.2 助力特性试验......................................... 31

5.3.3 回正性试验........................................... 33

5.4 本章小结..................................................34

总结……………………………………………………………………..35

致谢…………………………………………………………………....36

参考文献…………………………………………………………….37

节能、环保、舒适、廉价是广大汽车消费者对汽车的基本要求，也是是现代汽车技术追求的主要目标，集中体现了现代汽车工业的发展方向。汽车转向系统的性能在节能、环保及舒适方面具有非常重要的作用。传统的助力转向系统己不能满足其发展的要求。随着汽车技术的发展与电子技术的不断进步，电动助力转向系统已经成为汽车助力转向系统发展的一种趋势。

1.1 本设计研究的意义

随着汽车制造技术以及电子技术的不断发展，人们对汽车环保、节能、舒适、安全的要求越来越高，国外汽车的电动助力转向器正逐步取代传统液压助力转向器。电动助力转向技术代表了目前汽车转向技术的发展方向，将来会在动力转向领域占据越来越重要的地位。

在国内，电动助力转向系统还处于初级阶段，拥有自主知识产权的生产厂家还很少，市场上的产品主要被国外的公司所垄断。国外的许多厂家除了申请必要的国际专利外，还在中国境内申请了一些EPS专利。因此目前开发和研制用于轿车和轻型汽车的具有自主知识产权的电动助力转向系统具有明显的经济和社会效益，它可为汽车零部件企业的发展提供新的经济增长点，也为我国汽车行业在加入WTO后参与国际汽车市场竞争提供一种有竞争力的机电一体化高新技术产品。同时，电动助力转向系统对于汽车的环保、节能、安全等方面也具有积极的现实意义。

1.2本设计研究的目的

电动转向器是一种新型的汽车转向系统，该系统能根据车辆的运动状况和驾驶员的要求实行多目标控制，以获得较强的路感、较轻的操纵力、较好的回正稳定性和回正速度、较强的抗干扰能力和较快地响应转向输入，而且这些控制是在基本上不改变硬件的条件下通过软件即可实现。

从汽车诞生之日起，机械式转向系统就已经开始使用。几十年来，机械式转向系统一直在使用着，但由于人们对转向轻便性和舒适性要求越来越高，机械式转向系统已经不能满足人们的需求，迫切需要一种能够帮助驾驶员辅助转向的一种装置，此时液压式助力转向系统诞生了。1953年通用汽车公司第一个使用了液压助力转向系统，转向轻便性效果显著。此后该技术得到了迅速发展, 使得助力转向系统在功耗、体积和价格等方面都取得了很大的进步。80年代后期,出现了变减速比的液压动力转向系统，随后又出现了基于液压转向系统的新的动力转向系统新产品, 具有代表性的产品是变流量泵液压动力转向系统和电动液压助力转向系统。变流量泵助力转向系统在汽车处于比较高的行驶速度或者不需要转向的情况下，泵的流量会相应地减少，从而有利于减少不必要的功耗。电动液压转向系统采用电动机驱动转向泵，由于电机的转速可调，可以根据需要随时关闭，所以也部分的降低了燃油消耗。由于该类转向系统技术成熟、能提供大的转向操纵助力, 目前在部分乘用车、大部分商用车特别是重型车辆上广泛应用。但是液压助力转向系统在系统布置、安装、密封性、操纵灵敏度、能量消耗、磨损与噪声等方面存在不足。电动助力转向系统是在上述两种助力机构的基础上发展起来的，它采用独立电机直接提供助力，助力大小由电控单元根据方向盘扭矩和车速信号进行控制。它具有节能、环保、高度安全性等特点，目前正逐步取代液压动力转向，像时下热卖的雨燕、飞度、SX4、速腾等车型都采用的是这种助力机构，而它也是未来动力转向技术的发展方向之一。通过将装有 EPS 和装有 HPS 的车辆对比表明，在不转向的情况下，EPS 能降低约为2.5%的燃油消耗；而在使用转向情况下，燃油消耗更是降低了5.5%。此外，EPS可根据车速自动控制转向助力力度，有效解决一直困扰着传统转向系统的方向盘“轻”和“灵”的难题，提高了行驶安全性。

电动助力转向有效地解决了车辆在操纵稳定性和方向盘转向手感方面的问题，具有兼顾低速转向轻便性和高速增强路感的优点。三种助力转向系统性能比较如表1.1所示。

表 1.1 三种助力转向系统性能比较

类型EPSEHPSHPS

燃油特性耗油最少介于两者之间耗油最多

独立与发动机工作可以可以不可以

方向跟随性很好差差

路感状况很好好差

回正性能很好好差

助力特性准确、灵活、控制最优灵活性、传递性较HPS差中等

集成性能方便不方便不方便

环保性能环保不环保不环保

占用空间只有四个组建、结构紧凑占用空间最小有40到50个零部件，占用空间较大有40到50个零部件，占用空间较大

耐寒性耐寒不耐寒需要预热不耐寒需要预热

重量很高中等较差

效率很高中等较差

1.3 电动助力转向系统国内外发展研究现状

在国外，从1979年开始研究电动助力转向系统，至今已有30多年的历史。之前一直没有取得很大的进展，主要是因为 EPS 的成本太高。随着近几年来电子技术的快速发展，EPS 的成本已大幅度降低，再加上它独特的优点，因而越来越受到人们的重视，并迅速迈向应用领域，部分取代了液压动力转向系统。EPS 系统在日本最先获得实际应用,1988年日本铃木公司首次开发出一种全新的电子控制式电动助力转向系统，并装在其生产的Cervo车上，随后又配备在Alto上。此后，电动助力转向技术得到迅速发展，其应用范围已经从微型轿车向大型轿车和客车方向发展。日本的大发汽车公司、三菱汽车公司、本田汽车公司，美国的Delphi公司，英国的Lucas公司，德国的ZF公司，都研制出了各自的EPS。EPS的助力形式也从低速范围助力型向全速范围助力型发展，并且其控制形式与功能也进一步加强。日本早期开发的EPS仅低速和停车时提供助力，高速时EPS将停止工作。新一代的EPS则不仅在低速和停车时提供助力，而且还能在高速时提高汽车的操纵稳定性。随着电子技术的发展，EPS技术日趋完善，并且其成本大幅度降低，为此其应用范围将越来越大。在国外，EPS已经进入批量生产阶段，并成为汽车零部件高新技术产品。由于技术保密，很难获得控制参数，要想实现技术自主创新，还需国人自己钻研。

在国内，电动助力转向技术大多还处于实验室开发研究阶段，部分科研院所已经进行了装车实验。国内的清华大学早在1992年就开始了EPS的研究，曾研制出EPS的样机，并在试验台上进行了性能试验。2002年，经调查发现国内至少13家企业和科研院校正在研制中，如清华大学、吉林大学、江苏大学、同济大学以及南摩股份有限公司等。2003年上海市科委科技立项900多万元用于电动助力转向器的开发与研究，其中投资300多万给同济大学汽车学院用于EPS控制器的开发。但大多都是在实验室台架试验上取得了一些进展，在试验车上转向的效果有待改进；特别是在转向盘抖动，以及回正控制等方面还存在着一定的问题，南摩股份有限公司(生产的转向轴式EPS产品)能进行小批量生产用于汽车装配。目前主要装配在排量在1.3L～1.6L的紧凑型轿车。目前21个国内汽车厂家的43个品种均可装配EPS产品，其中有6个厂家8个车型具有装配 EPS 的潜力，其中有重庆长安的奥拓、羚羊，吉利的美日、豪情，奇瑞的 QQ，天津丰田的威驰，悦达起亚的千里马，东南汽车的菱帅，广州本田的飞度等。昌河在其北斗星轿车和爱迪尔等车型上已把EPS作为选装器件，在三星级以上轿车上作为标准配置。控制机理是EPS的核心技术之一，国内外学者先后提出了PID、模糊PID、神经网络等控制策略，绝大多数只进行了模拟仿真研究，进行实验研究的较少。本研究采用 PID控制策略，并进行了理论和实验研究，取得了良好的控制效果。

1.4 电动助力转向系统的特点

电动助力转向系统是在机械转向系统的基础上增加了车速传感器、转矩传感器、助力电机和电子控制单元（ECU）等装置，电机通过减速机构作用在转向柱上，实现对转向的助力。电动助力转向的结构总成如图1.2所示：（2）EPS只有在转向时电动机才工作，汽车在行驶过程中大部分时间较少助力，因而很大程度上减少能耗。

（3）EPS取消了油泵、皮带、皮带轮、液压软管、液压油及密封件等，其零件与 HPS相比大大减少，因而其质量更轻、结构更紧凑，在安装位置选择方面也更容易，并且能降低噪声。

（4）电动机由蓄电池供电，电动助力转向系统可以在发动机不工作的情况下工作，因此提高了汽车行驶安全性。

（5）EPS 与液压助力系统相比，装配自动化程度更高，而且电动助力转向系统可以通过改变微处理器中的助力程序算法，改变助力特性很容易实现。

（6）系统结构简单，占用空间小，布置方便，性能优越，由于该系统具有良好的模块化设计，为设计不同的系统提供了极大的灵活性。

1.5 本设计研究的主要内容

本文首先对EPS的工作原理及国内外研究现状作分析，建立了EPS的数学模型，具体分析EPS的动态特性中的助力特性，同时介绍电动转向中的三种控制模式：助力控制，回正控制和阻尼控制。最后得出本文结论及其展望。所做工作如下：

1、理论分析。分析电动助力转向电机控制器的主要结构及工作原理，研究电动助力转向系统的控制策略。

2、控制器硬件及软件设计。设计电动助力转向系统控制器的硬件电路，绘制图纸，研究了单片机资源和编程原理，并进行了硬件和软件调试。

3、实验研究。在实验台架上进行转向轻便性试验、转向回正性能等试验，验证自主开发控制器的性能。

EPS电机控制器的设计.gif

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内容简介：: 附录A 外文文献Overview ofDevelopment on Vehicle EPS System AbstractThe currentdevelopment of an electric power steering(EPS) system in an automobile is explicated. The structure, types and characteristics of electric power steering system are introduced. The modeling technologies for electric power steering system and control strategies are analyzed and compared. The development trend of electric power steering system in an automobile is also discussed. It is pointed that the electric power steering technology is one orientation ofpower steering technologies in the future, and whichwill occupy a predominantposition in power steering field.Key words:Automobile; Electric power steering system; Development trend1 EPS system types and characteristics1.1 EPS system classificationThe early development of EPS system is low in steering type car。Present 4 types of EPS system are based on rack-and pinion steering system,The installation position according to power motors can be divided into different:Type booster steering、Small gear power type、Double small gear power type and Rack power type。The steering the instrumentality of motor power type EPS installed in the steering,Motor power torque through increased after worm worm gear deceleration in the steering directly added twist。Its advantage is motor can be installed in any position hacking,Relative to other several types minimum cost;The drawback to motor torque ripple effects of driver feel bigger。The drawback to motor torque ripple effects of driver feel bigger,The instrumentality of torque motor added in small gear axle directly。Advantage: rigid, steering road to feel strong。Double pinion steering rack boosts type EPS are installed on two small gear, A small gear and steering plate connected, power motors through another pinion and rack meshing, provide power for rack. Advantage: can provide relatively large pow.1.2 EPS system merit EPS system and the traditional hydraulic power steering system has the following advantages compared（1)EPS in various riding condition can provides the best efforts。In the car or parking at Treasury and low-speed steering provide enough power for the driver，In high-speed steering made drivers have good road feeling，And reduce caused by pavement of rough disturbance of steering system，Improving auto steering characteristics。（2）Improve the car fuel economy，Urban conditions can improve fuel economy. (3) the average 5%, saving fuel 3. EPS system only when the vehicle steering only provide power, Unlike traditional hydraulic power steering system even in dont turn,Pumps have been running.（3）EPS system structure is compact, parts, convenient in installation and smaller number to assemble, enhanced the labor productivity due to tell the packed in engine pulleys and oil pump, set aside of the space can be used to install other parts of FIAT Punto production company adopted DELPHI company developed the electric power steering system, loading time reduced around 80 percent.（4）EPS system cancelled hydraulic loop, there is no oil leakage and oil leakage problem, reduce the pollution to the environment, and save a lot of steering oil.（5）EPS system has the function of self diagnosis, convenient in maintenance and maintenance.（6） EPS system has good low temperature performance, even in 40 environment, EPS system also can work very well, has higher reliability and safety.（7） EPS systems biggest advantage is the performance of the whole system can not changing the system structure of the cases, by changing the system control strategy of programming realize, in order to meet different models and different driving feel the need, greatly reduced the development cost and improve the efficiency of development.2 EPS System Key Components EPS system key components Angle sensor are mainly torque sensor speed preach2.1 Corner Sorque SensorSensors for real-time detection of steering Angle rotation direction and steering disk disk position，The torque sensor for real-time detection steering dish torque size，And will signal transmission to EPS system of electronic control unit (ECU)。Corner the torque sensor precision problem decided the electric power steering system performance and reliability，Accelerate development research performance reliable, low-cost corner torque sensor is very important，The cost of the sensor is restricted by the electric power steering system one of the main factors market.2.2 Speed SensorThe wheel speed sensors used to measure the size of the average speed speed sensor using electromagnetic induction sensor installation on the sensor in gearbox according to the change, the main speed pulse vice two system signals to ECU, because this was two system, therefore the signal reliability improved2.3 Power MotorsPower motors is EPS system actuators, and help motor characteristics directly affect the EPS system to control the ease or drivers handle EPS system for power motors are basic requirements of the high reliability should be, big power, low noise and vibration, low friction torque, small volume and weight; Can turn in blocking next output torque; good mechanical properties, in the process of operation, as far as possible to small torque ripple; The small inertia should as far as possible; Should be able to fast reverse current EPS system the instrumentality of permanent magnet dc motor are usually motive brushless dc motor and switched reluctance motor dc have brush motor mature technology, controller, low cost, but simple existing wear easily power dense brush Spark, need not often maintenance and high efficiency and power density under。Therefore, suitable for the development of the EPS systems used low cost high power density of brushless dc motor is the future research direction of electric motor booster.2.4 Reducing GearIts and motor is linked together, up slow increase twist of the deceleration agencies role EPS system often adopted worm and worm wheel mechanism circulating ball screw nut planetary gear agencies to ensure that EPS system only in a predetermined speed range role, some EPS system also with clutch when speed up to a certain value, clutch, motor stopped working, steering system.2.5 Electric Power Steering Electronic control unit (ECU) function is based on steering Angle torque and speed of the disk, logical analysis and signal, issue commands to calculate, control the action in addition, boosts motor has a safety protection and self ECU diagnose function ECU through gather current generator voltage engine conditions signal judge its system working condition is normal, once.3 EPS System Research Situation3. 1 EPS System Development SituationEPS system was first by Japanese suzuki motor company in 1988 February development, Cervo small cars in the equipment installed in the Alto, then in 1993, Honda motor company is the worlds first put EPS as standard equipment configuration in advanced sports car AcuraNSX, Japan automobile manufacturers then the Mira and mitsubishis wrath Minica correspondingly installed EPS system since then, electric power to turn Booster motor,The two companies are about 70% models adopted the steering power type EPS starting and GM chose TRW company offers of a transitional technology, including electric hydraulic steering technology,Volkswagen is in its PQ35 was used on the platform of the complex ZF provide double small gear power type EPS.In a foreign country, EPS system application range is from original mini on commercial to limousines MPV, booster forms from low speed range booster type to full speed range booster type direction.At present domestic to EPS system research, mainly on the hacking power type with mini car carry EPS system on EPS of university basically has: study of tsinghua university, Beijing university of science and technology, huazhong university of science and technology university in Beijing university of tianjin university of hefei technical university of jiangsu automobile industry of hubei province, wuhan university of technology, college guangzhou Honda flying across SiDi, changhe plough is the earliest equipment models, EPS EPS system makes these cars became the highlight of participates in the market competition.4 ConclusionEPS systems involve the sensor technology microelectronics control modern control theory and the traditional mechanical design, EPS to represent the future car power steering technology development direction, will serve as a standard accessories one of the bus, and equipment in power steering field is the dominant so EPS is very wide application prospect, our country is necessary to increase investment on research and development.附录B 中文译文汽车电动助力转向系统发展综述摘要综述了国内外汽车电动助力转向(EPS)系统的发展现状,介绍了电动助力转向系统的结构、类型及其特点。分析对比了国内外电动助力转向系统建模及控制策略,展望了电动助力转向系统的发展趋势,指出电动助力转向技术代表未来汽车动力转向技术的发展方向之一,并将在动力转向领域占据主导地位。关键词:汽车;电动助力转向系统;发展趋势1 EPS系统的类型与特点1. 1 EPS系统的分类早期开发的EPS系统都是低速、驻车转向助力型。目前现有的4种类型的EPS系统都是基于齿轮齿条转向系统的,按照助力电动机的安装位置不同可以分为:转向柱助力型、小齿轮助力型、双小齿轮助力型和齿条助力型。转向柱助力型EPS的助力电动机安装在转向柱上,电动机助力转矩通过蜗杆蜗轮减速增扭后直接加在转向柱上。其优点是电动机可以安装在转向柱的任何位置,成本相对其他几种类型最低;缺点对电动机的转矩波动对驾驶员手感影响较大。小齿轮助力型EPS的助力电动机通过小齿轮与齿条啮合,电动机的助力转矩直接加在小齿轮轴上。优点是:刚性好,转向路感强。双小齿轮助力型EPS的转向齿条上安装有两个小齿轮,一个小齿轮与转向盘相连,助力电动机通过另外一个小齿轮与齿条啮合,为齿条提供助力。优点是:可以提供相对较大的助力。1. 2 EPS系统的优点EPS系统与传统的液压动力转向系统相比有以下优点:（1)EPS能在各种行驶工况下提供最佳助力。在驻车或停车入库以及低速转向时为驾驶员提供足够的助力,在高速转向时使驾驶员有良好的“路感”,并减小由路面不平所引起的对转向系统的扰动,改善汽车的转向特性。（2)提高了汽车的燃油经济性,城市工况下燃油经济性可以提高3. 5%,平均节省燃油3%。EPS系统仅在汽车转向时才提供助力,不像传统的液压动力转向系统即使在不转向时,油泵也一直运转。（3)EPS系统结构紧凑,零件数量较少,便于安装和装配,提高了劳动生产率。由于省去了装于发动机上的皮带轮和油泵,留出的空间可以用于安装其他部件。FIAT公司生产的Punto采用了DELPHI公司开发的电动助力转向系统,装车时间减少了80%左右。（4)EPS系统取消了液压回路,不存在渗油和漏油问题,减少了对环境的污染,同时又节省了大量的转向助力油。（5)EPS系统具有自我诊断的功能,便于维修和保养。（6)EPS系统具有良好的低温工作性能,即使在-40的环境下,EPS系统也能很好地工作,具有更高的可靠性、安全性。（7)EPS系统最大的优点就是整个系统的性能可以在不改变系统结构的情况下,通过改变系统的控制策略、编程来实现,从而满足不同的车型和不同的驾驶感觉的需要,大大减低了开发的成本,提高了开发效率。2 EPS系统的关键部件EPS系统的关键部件主要有转角传感器、转矩传感器、车速传感器、助力电动机、减速机构和电控制单元(ECU)等。2.1 转角、转矩传感器转角传感器用于实时检测转向盘的转动方向以及转向盘的位置,转矩传感器用于实时检测转向盘转矩大小,并将信号输送到EPS系统的电控单元(ECU)。转角、转矩传感器的精度问题决定了电动助力转向系统的性能可靠性,加速开发研究性能可靠成本低廉的转角、转矩传感器十分重要,传感器的成本是制约电动助力转向系统市场化的主要因素之一。2.2 车速传感器车速传感器用来测量车速的大小。车速传感器一般采用电磁感应式传感器,安装在变速箱上。该传感器根据车速的变化,把主副两个系统的脉冲信号传送给ECU,由于是两个系统,因此信号的可靠性提高了。2.3 助力电动机助力电动机是EPS系统的执行元件,助力电动机的特性直接影响到EPS系统控制的难易程度和驾驶员的手感。EPS系统对助力电动机的基本要求是:应具有高的可靠性，大的功率,低噪声和振动,较低的摩擦转矩,较小的体积和重量;能够在堵转下输出转矩;有良好的机械特性,在工作过程中,转矩波动尽量要小;转动惯量应尽可能的小;应能快速的反转。目前EPS系统的助力电动机通常有永磁直流电动机、直流无刷电动机和开关磁阻电动机等。直流有刷电动机技术成熟,控制器简单,成本低,但存在电刷易磨损、功率密度低、由换向器的电火花产生的电磁干扰等缺点。直流无刷电动机采用电子换向,减少了换向时的电火花,不需要经常维护以及具有较高的效率和功率密度而受到越来越多的关注。因此,开发适合EPS系统使用的低成本、高功率密度的直流无刷电动机

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