毕业设计答辩-基于扩展卡尔曼滤波的10-DOF惯性测量单元.ppt_第1页
毕业设计答辩-基于扩展卡尔曼滤波的10-DOF惯性测量单元.ppt_第2页
毕业设计答辩-基于扩展卡尔曼滤波的10-DOF惯性测量单元.ppt_第3页
毕业设计答辩-基于扩展卡尔曼滤波的10-DOF惯性测量单元.ppt_第4页
毕业设计答辩-基于扩展卡尔曼滤波的10-DOF惯性测量单元.ppt_第5页
已阅读5页，还剩30页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

基于扩展卡尔曼滤波的10-DOF惯性测量单元,答辩人：导师：,课题研究背景及意义系统方案设计系统测试总结与展望,课题研究背景及意义,惯性导航技术特点：自主组成：陀螺仪、加速度计、惯性平台、计算机分类：平台式、捷联式,课题研究背景及意义,传统惯性导航技术,课题研究背景及意义,新式惯性导航技术,课题研究背景及意义,本课题研究内容硬件平台：以MEMS惯性器件为核心软件平台：以数据融合姿态解算算法为核心预期成果：成本远低于军用领域的姿态检测系统，而零位偏移指数则优于目前常用的电子罗盘,课题研究背景及意义系统方案设计系统测试总结与展望,系统方案设计,需求分析系统主要功能：模块能够实时的检测载体的姿态与方向，并通过物理信道上传给PC硬件平台要求：体积小、重量小、功耗低、稳定性好软件平台要求：数据融合姿态解算算法实时性好,系统方案设计,硬件平台设计（嵌入式）传感器：MEMS传感器处理器：微处理器电源接口：DC5V数据接口：RS232,系统方案设计,硬件平台设计MEMS陀螺仪,系统方案设计,硬件平台设计MEMS加速度计,系统方案设计,硬件平台设计处理器：STM32F303VCT6特点：ARMCortex-M4架构、72MHz主频、256KBFlash、48KBRAM、FPU单元、外设丰富,系统方案设计,系统硬件平台,系统方案设计,数据融合算法设计姿态表征方式欧拉角：用三次独立转动的三个角（横滚角、俯仰角、偏航角）确定坐标系相对角运动特点：简单、直观、存在奇异点四元数：用四元数（旋转四元数）相乘表示坐标系之间的角运动特点：抽象、单位化后存在误差旋转矩阵：在参考坐标系中，用九个方向余弦表示刚体坐标系特点：计算量大,系统方案设计,数据融合算法设计数据融合方法基于互补滤波,系统方案设计,数据融合算法设计数据融合方法基于梯度下降,系统方案设计,数据融合算法设计数据融合方法基于卡尔曼,系统方案设计,数据融合算法设计,系统方案设计,数据融合算法设计数据融合算法框图,系统方案设计,系统软件设计,系统方案设计,数据融合与姿态解算软件流程,系统方案设计,上位机程序设计,系统方案设计,上位机主界面,课题研究背景及意义系统方案设计系统测试总结与展望,系统测试,系统静态测试测量噪声协方差矩阵R对静态角度的影响,系统测试,系统静态测试,系统测试,系统动态测试,系统测试,姿态精确度测试,系统测试,角度误差,课题研究背景及意义系统方案设计系统测试总结与展望,总结与展望,系统主要技术指标,相关
人人文库> 全部分类> 教育资料 > 毕业论文

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论