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文档简介

草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊课程设计任务书草蹬汊 15/16 学年第 一 学期草蹬汊草蹬汊草蹬汊学 院:草蹬汊计算机与控制工程学院草蹬汊专 业:草蹬汊电气工程及其自动化草蹬汊学 生 姓 名:草蹬汊草蹬汊学 号:草蹬汊草蹬汊课程设计题目:草蹬汊小功率直流电机测速系统的设计草蹬汊草蹬汊草蹬汊起 迄 日 期:草蹬汊草蹬汊课程设计地点:草蹬汊专业教室草蹬汊指 导 教 师:草蹬汊草蹬汊学科部副主任:草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊 下达任务书日期: 草蹬汊草蹬汊草蹬汊课 程 设 计 任 务 书草蹬汊1设计目的:草蹬汊(1) 设计一个由计算机控制的直流电机测速系统,可以测量出直流电机的转速。通过设计,掌握直流电机的测速方法、掌握计算机控制系统的设计原理、设计步骤,进一步提高综合运用知识的能力。草蹬汊(2) 利用AT89C51完成控制要求。熟悉并了解单片机控制系统的详细工作原理。草蹬汊(3)利用Keil uVision、proetus、protel画出硬件原理图、软件仿真图。草蹬汊草蹬汊2设计内容和要求(包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等):草蹬汊一、控制要求草蹬汊本课程设计选择光电编码器,设计接口电路,对直流电机的转速进行检测,要求检测范围为01000转/分。草蹬汊二、用protel设计硬件原理图 草蹬汊三、选择控制算法,编写控制程序。用Keil uVision设计完整的控制程序(C语言或者汇编语言)草蹬汊四、编译、下载、运行草蹬汊五、用proetus给出软件仿真结果,并显示当前转速草蹬汊草蹬汊3设计工作任务及工作量的要求包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等:草蹬汊1根据题目要求的指标,通过查阅有关资料,确定系统设计方案,并设计其硬件电路图。草蹬汊2画出电路原理图,分析主要模块的功能及他们之间的数据传输和控制关系。草蹬汊3. 用Proteus软件绘制硬件电路图并仿真。草蹬汊4. 软件设计包括流程图、用汇编语言或C语言对软件进行编译,并能通过调试。草蹬汊课 程 设 计 任 务 书草蹬汊4主要参考文献:草蹬汊1楼然苗系列单片机设计实例北京:北京航空航天大学出版社,2006草蹬汊2张红润单片机原理及应用北京:清华大学出版社,2008草蹬汊3张萌单片机应用系统开发综合实例北京:清华大学出版社,2007草蹬汊4王守中51单片机开发入门与典型实例人民邮电出版社,2007草蹬汊5顾德英计算机控制技术北京:北京邮电大学出版社,2006草蹬汊草蹬汊5设计成果形式及要求:草蹬汊完成课程设计说明书一份,要求:草蹬汊1)写出主要设计思路,工作原理;草蹬汊2)画出硬件原理接线图;草蹬汊3)调试出现的问题及解决方法;草蹬汊4)提交程序清单。草蹬汊6工作计划及进度:草蹬汊12月28日 1月2日 查阅资料,进行总体设计草蹬汊1月3日 1月8日 根据设计要求,进行软硬件设计,并撰写课程设计说明书。 草蹬汊1月9日 答辩或成绩考核。草蹬汊学科部副主任审查意见:草蹬汊草蹬汊 签字: 草蹬汊年 月 日草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊中北大学计算机控制技术课程设计说明书草蹬汊草蹬汊1引言草蹬汊1.1设计任务及要求草蹬汊设计一个由计算机控制的直流电机测速系统,选择光电编码器,设计接口电路,对直流电机的转速进行检测,测量出直流电机的转速,要求检测范围为01000转/分。草蹬汊1.2课程设计的目的及意义草蹬汊通过设计,掌握直流电机的测速方法、掌握计算机控制系统的设计原理、设计步骤,进一步提高综合运用知识的能力。草蹬汊在工程实践中,经常会遇到各种需要测量转速的场合, 例如在发动机、电动机、卷扬机、机床主轴等旋转设备的试验、运转和控制中,常需要分时或连续测量和显示其转速及瞬时转速。要测速,首先要解决是采样问题。在使用模技术制作测速表时,常用测速发电机的方法,即将测速发电机的转轴与待测轴相连,测速发电机的电压高低反映了转速的高低。为了能精确地测量转速外,还要保证测量的实时性,要求能测得瞬时转速方法。因此转速的测试具有重要的意义。草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊2 AT89C51芯片的介绍草蹬汊2.1主要性能 :草蹬汊与MCS-51单片机产品兼容、8K字节的在系统可编程Flash存储器、一千次的擦写周期、全静态操作:0Hz24MHz、三级加密程序存储器、三十二个可编程I/O口线、三个16位定时器/计数器以及八个中断源、全双工UART串行通道、低功耗空闲和掉电模式、掉电后中断可唤醒、看门狗定时器、双数据指针、掉电标识符。草蹬汊2.2功能特性:草蹬汊AT89C51是一种低功率消耗、性能较高CMOS8位微控制器,具备8K在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel公司高密度非易失性存储器高技术制作,可以与工业80C51产品指令和引脚全部兼容片上。AT89C51具有以下标准功能:8k字节Flash,256字节RAM,32 位I/O口线,看门狗定时器,2个数据指针,三个16位定时器/计数器,一个6向量2级中断结构,全双工串行口,片内晶振及时钟电路。此外,AT89C51 可降低到0Hz静态逻辑操作,支持2种软件可抉择节电模式。空闲模式时,CPU 不再工作,却允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下,RAM内容被保留下来,振荡器被冻结,单片机所有工作都停止,直到下一个中断开始或者有硬件复位为止。草蹬汊2.3管脚说明:草蹬汊草蹬汊图1-1 AT89C51管脚分布草蹬汊VCC:供电电压,草蹬汊GND:接地。 草蹬汊P0口:P0口作为一个8位漏级开路双向的I/O口,每脚可以吸纳8TTL门电流。当P1口的管脚第一次写1时,被视为输入高阻。P0可以用于外部程序或者数据存储器,它可以被定义为数据或者地址的第八位。在FIASH编程时,P0 口被视为为原码输入口,当FIASH开始校验时,P0输出原码,此时P0外部一定被拉高。草蹬汊P1口:P1口是内部提供的8位上拉电阻的双向I/O口,P1口缓冲器能收到输出4TTL门电流。P1口管脚写入1后,可作为输入,其管脚被内部上拉为高电平, P1口被外部下拉为低电平的时候,将输出电流,这是由于内部上拉的原因。在FLASH编程和校验时,P1口被认为是第八位地址接收。 草蹬汊P2口:P2口是一个8位内部上拉电阻的双向I/O口,P1口缓冲器可收到或者输出4个TTL门电流,当P2口被写“1”时,其管脚被内部上拉为高电平,且作为输入。作为输入,P2口的管脚将被外部拉低的时侯,将输出电流。这是由于内部上拉的原因。P2口在用于外部程序存储器或者是16位地址外部数据存储器进行操作时,P2口输出地址作为高八位。在给出地址“1”时,它有内部上拉的优点,当对外部八位地址数据存储器进行读写操作时,P2口输出它的特殊功能寄存器上的内容。P2口在FLASH编程和校验的时候,接收信号作为高八位地址信号和控制信号。 草蹬汊P3口:P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口,P3口缓冲器可接收输出4个TTL门电流。当P3口写入“1”后,被内部上拉为高电平,并且作用于输入。作为输入,因为外部下拉为低电平,P3口将输出电流(ILL),这是由于上拉的原因。 草蹬汊P3口也可作为AT89C51的一些特殊功能口。草蹬汊P3口管脚备选功能: 草蹬汊P3.0 RXD(串行输入口)草蹬汊P3.1 TXD(串行输出口)草蹬汊P3.2 /INT0(外部中断0)草蹬汊P3.3 /INT1(外部中断1)草蹬汊P3.4 T0(记时器0外部输入)草蹬汊P3.5 T1(记时器1外部输入)草蹬汊P3.6 /WR(外部数据存储器写选通)草蹬汊P3.7 /RD(外部数据存储器读选通)草蹬汊P3口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。草蹬汊RST:复位输入。当振荡器复位器件时,要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。草蹬汊ALE/PROG:当访问外部存储空间时,地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的低位字节。在FLASH编程期之中,此引脚作用于输入编程脉冲。在平时,ALE端以一定的频率周期输出正脉冲函数,此频率为振荡器频率的六分之一。因此它可用于对外部输出的脉冲或用于定时作用的目的。然而值得注意的是:每当用作外部数据存储的时候,它将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上复位。此时, ALE只是在执行MOVX,MOVC指令是ALE时才能够起作用。此外,该引脚被略微拉高。若是微处理器在外部执行状态ALE为禁止,那么置位无效。草蹬汊PSEN:外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储空间取指期间,每个机器周期是两次PSEN才有效。但在访问外部数据存储器时,这两次有效的PSEN信号都将不能够实现。草蹬汊EA/VPP:当EA保持低电平时,不管是否有内部的程序存储空间,那么在此期间外部程序存储空间(0000H-FFFFH)。注意当加密方式是1时,EA将内部定为RESET;当EA端保持高电平时,此间内部程序存储空间。在FLASH编程期间,此引脚也可以用作施加12V编程电源。草蹬汊XTAL1:反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入。草蹬汊XTAL2:来自反向振荡器的输出。草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊3系统的设计原理草蹬汊3.1系统简述草蹬汊按照题目给的要求,我们最终设计了如下的解决方案:草蹬汊用户通过键盘键入指令(开关),微控制器在收到指令后改变输出的PWM波,最终在ULN2003的驱动下电机转速发生变化。通过ST151传感器测量电机扇叶的旋转情况,将转速显示在数码管上。草蹬汊在程序主循环中实现按键扫描及转速显示,将定时器0作为计数器,计数ST151产生的下降沿,可算出转速,并送至数码管显示。草蹬汊设计思路:草蹬汊(1) 利用光电开关管做电机转速的信号拾取元件,在电机的转轴上安装一个圆盘,在圆盘上挖一个小洞,小洞上下分别对应着光发射和光接受开关,圆盘转动一圈即光电管导通一次,利用此信号作为脉冲计数所需。草蹬汊(2) 对光电开关信号整流放大。草蹬汊(3) 脉冲经过单片机内部的计数器和定时器进行计数和定时。草蹬汊(4) 显示电路采用单片机动态显示。草蹬汊3.2转速测量原理草蹬汊在此采用频率测量法,其测量原理为,在固定的测量时间内,计取转速传感器产生的脉冲个数,从而算出实际转速。设固定的测量时间为Tc(min),计数器记取的脉冲个数m,假定脉冲发生器每转输出P个脉冲,对应被测转速为N(r/min),则f=pN/60Hz,另在测量时间Tc内,计取转速传感器输出的脉冲个数m应为m=Tcf,所以,当测的m值时,就可算出实际转速值:草蹬汊N=60m/PTc(r/min)草蹬汊3.3转速测量系统组成框图草蹬汊系统由信号预处理电路、单片机STC 89C51、系统化LED显示模块、串口数据存储电路和系统软件组成。其中信号预处理电路包含信号放大、波形变换和波形整形。对待测信号进行放大的目的是降低对待测信号的幅度要求;波形变换和波形整形电路则用来将放大的信号转换成可与单片机匹配的TTL信号;通过对单片机的编程设置可使内部定时器T0对输入脉冲进行计数,这样就能精确的算出加到T0引脚的单位时间内检测到的脉冲数;设计中转速显示部分采用价格低廉且使用方便的LED模块,通过相关计算方法计算得到的转速通过I2C总线放到E2PROM存储,既节省了所需单片机的口线和外围器件,同时也简化了显示部分的软件编程。系统的原理框图如图1所示。草蹬汊草蹬汊图1 系统原理图草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊4系统硬件电路的设计草蹬汊系统硬件部分包含输入模块、显示模块、控制模块、测速模块等。由于没有硬件实物,所以通过Proteus Pro 7.5进行硬件仿真实现。草蹬汊4.1脉冲产生电路设计草蹬汊设计采用了红外光电传感器,进行非接触式检测。当有物体挡在红外光电发光二极管和高灵敏度的光电晶体管之间时,传感器将会输出一个低电平,而当没有物体挡在中间时则输出为高电平,从而形成一个脉冲。系统在光电传感器收发端间加入电动机,并在电动机的转轴上安装一个转盘。在这个转盘的边沿处挖出若干个圆形过孔,把传感器的检测部分放在圆孔的圆心位置。每当转盘随着后轮旋转的时候,传感器将向外输出若干个脉冲。把这些脉冲通过一系列的波形整形成单片机可以识别的TTL电平,即可算出轮子即使的转速。草蹬汊转盘的圆孔的个数决定了测量的精度,个数越多,精度越高。这样就可以在单位时间内尽可能多地得到脉冲数,从而避免了因为两个过孔之间的距离过大,而正好在过孔之间或者是在下个过孔之前停止了,造成较大的误差。设计中转盘的圆孔的实际个数受到技术的限制。为了达到预定的效果设计在转盘过孔的 设计上采用11个过孔,从而留下了10个同等的间距。这样在以后的软件设计中能够较为方便的计算出脉冲频率。脉冲发生源的硬件结构图如图2所示。草蹬汊草蹬汊图2 脉冲发生硬件结构图草蹬汊4.2光电转换及信号调理电路设计草蹬汊由于系统需要将光信号转换为电信号,因为需要使用光电传感器并设计相应的信号调理电路,以得到符合要求的脉冲信号,送给单片机AT89C51进行计数,同时得到计数的时间,由单片机进行相关计算以得到电动机转速。传感器将电机的转速信号编程了电脉冲信号,该信号经过LM324集成运放整形驱动,送到单片机进行脉冲计数,从而测出电动机转速。草蹬汊光电转换部分与单片机的连接框图如图3所示。草蹬汊草蹬汊图3 光电转换部分与单片机的连接框图草蹬汊4.3时钟电路草蹬汊系统采用12M晶振与两个10pF电容组成震荡电路,接STC89C52的XTALI与XTAL2引脚,为微控制器提供时钟源。草蹬汊Proteus仿真图如图4所示。草蹬汊草蹬汊图4 时钟电路仿真图草蹬汊4.4按键电路草蹬汊四个按键分别控制电机的不同转速,即控制PWM波高电平的占空比,以实现电机的速度控制,采用开环控制的方法,不是十分精确,但控制简单,易实现,代码编写简单。草蹬汊Proteus仿真图如图5所示。草蹬汊草蹬汊草蹬汊图5 按键电路仿真图草蹬汊4.5显示部分草蹬汊系统采用4位共阴极数码管实现转速显示。数码管的位选端14分别按AT89C51的P2.0P2.3管脚,端选段AG与DP分别按AT89C51的P0.0P0.7管脚。草蹬汊需要说明的是:实际焊接电路时,数码管的位选端需要焊接三极管,否则数码管显示亮度将会非常暗草蹬汊Proteus仿真图如图6所示。草蹬汊草蹬汊图6 显示部分仿真图草蹬汊草蹬汊4.6电机控制与驱动部分草蹬汊电机的运行通过PWM波控制。PWM波通过AT89C51的P2.4口输出。草蹬汊Proteus仿真图如图7所示。草蹬汊草蹬汊图7 电机控制与驱动部分仿真图草蹬汊4.7复位电路草蹬汊单片机复位电路是指单片机的初始化操作。单片机启运运行时,都需要先复位,其作用是使CPU和系统中其他部件处于一个确定的初始状态,并从这个状态开始工作。因而,复位是一个很重要的操作方式。但单片机本身是不能自动进行复位的,必须配合相应的外部电路才能实现。草蹬汊Proteus仿真图如图8所示。草蹬汊草蹬汊图8 复位电路仿真图草蹬汊完整仿真图见附录A草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊5软件部分设计框图草蹬汊草蹬汊图9按键及修正程序设计原理框图草蹬汊草蹬汊图10 中断程序设计原理框图草蹬汊系统软件采用kile软件集成开发,完整代码见附录B草蹬汊草蹬汊6设计中的问题分析草蹬汊在最初的设计电路时中没有使用采用硬件消抖的方式来避免三个按键按下时带来的不稳定信号,录入数据往往出错,后来使用软件消抖来解决这个问题,但是由于按键复用程度比较高,因此软件消抖浪费了不少一部分系统资源,后来采用RC电路硬件消抖比较完美的解决了这个问题。草蹬汊在单片机和PC通信的时候通过单片机发送数据给PC的时候经常会出现乱码,无论发送什么字符还是十六进制数字都无法准确受到,后来经过研究,发现问题处在晶振上,我们选用了12M晶振,12M晶振波特率只能是2400。因为9600的情况下有7.8%的误差,所以会产生乱码,而2400波特率的情况下误差是0.16%,这样就会相对准确的发送和接受信息。草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊7总结草蹬汊设计一个由计算机控制的直流电机测速系统,可以测量出直流电机的转速。通过设计,掌握直流电机的测速方法、掌握计算机控制系统的设计原理、设计步骤,进一步提高综合运用知识的能力。通过编程,对C语言的使用也更加熟练。同时对程序的调试及仿真,也熟悉了KEIL与PROTUS等软件。通过实践,我发现单片机的功能相当强大。如果要用模电的方法实现相同的功能,那需要相当的工程,而单片机却能极其方便精确的实现。此外,理论与实际还是有相当大区别了,在我们仿真结果正确的基础上,我们焊接出实物,反复调试结果不尽如人意,这说明实际要考虑的因素要更多,如元器件的选取,焊接工艺的掌控,测试仪器的精度,使用等等,这些都值得我们深入考虑。草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊附录A:草蹬汊草蹬汊完整Proteus仿真图草蹬汊附录B:草蹬汊软件设计程序全代码如下:草蹬汊#include 草蹬汊草蹬汊sbit P2_0=P20;/数码管选定位草蹬汊sbit P2_1=P21;草蹬汊sbit P2_2=P22;草蹬汊sbit P2_3=P23;草蹬汊草蹬汊sbit P2_4=P24;/电机控制位草蹬汊草蹬汊sbit keysp0=P10;/电机转速为0的控制键草蹬汊sbit keysp30=P11;/电机转速为30的控制键草蹬汊sbit keysp60=P12;/电机转速为60的控制键草蹬汊sbit keysp100=P13;/电机转速为100的控制键草蹬汊草蹬汊unsigned char code table=0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,草蹬汊0x80,0x90,0x88,0x83,0xc6,0xa1,0x86,0x8e;草蹬汊unsigned int motorspeed;/电机转速草蹬汊unsigned char GE,SHI,BAI,QIAN;/电机转速motorspeed的各个位草蹬汊unsigned int counter=0;/光电传感器脉冲数草蹬汊unsigned int pwm;/pwm占空比草蹬汊unsigned int mid;/占空比设置值草蹬汊unsigned int calsp;/设定多长时间计算一次速度草蹬汊草蹬汊void display();/数码管显示电机速度草蹬汊void delay();/延迟函数草蹬汊void controlpwm();/控制电机占空比草蹬汊void calspeed();/计算电机速度,放于motorspeed变量中草蹬汊void keyscan();/按键扫描草蹬汊草蹬汊void main()草蹬汊草蹬汊P2=P2&0x0f;草蹬汊mid=0;草蹬汊草蹬汊EA=1;/开启总中断草蹬汊EX0=1;/开启外部中断草蹬汊IT0=1;/设置成下降沿触发方式草蹬汊草蹬汊TMOD=0X01;/设置定时器0为模式1,即16位技术模式草蹬汊TH0=(65536-10000)/256;/计数时间为10ms草蹬汊TL0=(65536-10000)%256;草蹬汊ET0=1;/开启定时器0中断草蹬汊TR0=1;/启动定时器0草蹬汊while(1)草蹬汊草蹬汊keyscan();草蹬汊display();草蹬汊controlpwm();草蹬汊calspeed();草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊void keyscan()/键盘扫描草蹬汊草蹬汊if(keysp0=0)草蹬汊草蹬汊delay();/延迟防止抖动草蹬汊if(keysp0=0)草蹬汊mid=0;草蹬汊草蹬汊if(keysp30=0)草蹬汊草蹬汊delay();草蹬汊if(keysp30=0)草蹬汊mid=1;草蹬汊草蹬汊if(keysp60=0)草蹬汊草蹬汊delay();草蹬汊if(keysp60=0)草蹬汊mid=3;草蹬汊草蹬汊if(keysp100=0)草蹬汊草蹬汊delay();草蹬汊if(keysp100=0)草蹬汊mid=5;草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊void calspeed()草蹬汊草蹬汊if(calsp=100)/100*10ms=1s计算一次电机转速草蹬汊草蹬汊motorspeed=counter/3;/转的圈数除以时间草蹬汊counter=0;/清零脉冲数草蹬汊calsp=0;/清零标志草蹬汊草蹬汊草蹬汊草蹬汊void controlpwm()草蹬汊草蹬汊if(pwm=0&pwm=mid&pwm10)草蹬汊草蹬汊P2_4=0;/电机不加速草蹬汊草蹬汊else pwm=0;草蹬汊草蹬汊草蹬汊void _TIMER0() interrupt 1草蹬汊草蹬汊TH0=(65536-10000)/256;/重新装入初值,计数时间为10ms草蹬汊TL0=(65536-10000)%256;草蹬汊pwm+;草蹬汊calsp+;草蹬汊草蹬汊草蹬汊void _INT0() interrupt 0草蹬汊草蹬汊counter+;/接受脉冲数草蹬汊草蹬汊草蹬汊void 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清华大学出版社,2007草蹬汊14曾屹单片机原理与应用中南大学出版社,2009草蹬汊15刘娟单片机C语言与PROTUES仿真技能实训中国电力出版社,2010草蹬汊16V.Yu.Teplov,A.V.Anisimov.Thermostatting System Using a Single-草蹬汊Chip Microcomputer and Thermoelectric Modules Based on the Peltier EffectJ. 2002草蹬汊17Rhee W.Design of high-performance CMOS charge pumps inphase-locked loops. 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