毕业论文-机械手臂智能控制器的研究.doc

苏州大学本科生毕业设计（论文）目 录摘 要 . .1Abstract. .2前 言. .3第一章 绪 论41.1 课题背景41.2 本课题研究意义41.3 机械手臂智能控制器的研究范围41.4 机械手臂控制器的发展趋势4第二章 系统总体设计62.1 系统基本要求62.2 硬件系统设计方案62.3 软件系统设计方案7第三章 系统硬件设计 8 3.1 单片机最小系统 8 3.2 舵机SG909 3.3 反射式光电开关TCR500010 3.4 液晶显示器10 3.5 单片机称重AD模块-HX71111 3.6 5kg压力传感器12 3.7 电压比较器LM311P12第四章 系统软件设计13 4.1 设计电路方案的比较 .13 4.2 软件电路设计 .13 4.3 程序的设计思想14 4.3.1手心物体探测功能.14 4.3.2手臂旋转角度的控制 .14 4.3.3 手臂握力控制.14 4.4 原理图软件设计.14第五章 系统调试与误差分析15 5.1 软件调试15 5.2 硬件调试15 5.3 实验结果15 5.4 误差分析18第六章 总结与展望196.1 课题总结 19 6.2 进一步开发的展望19参考文献20致谢21附录.22- iii -摘 要随着现代工业和制造业的迅速发展，机械手臂的应用已经在工业生产中起着巨大的作用，同时机械手臂智能控制器是机械手重要的组成部分，因此科学家对机械手臂智能控制器的研究越来越重要。本次毕业设计的要求是对机械手臂智能控制器的研究，它的目的是为了实现手臂旋转角度控制，握力控制，和手心物体探测功能。本设计所需的硬件材料主要有单片机STC89c52rc,显示压力的液晶屏，测试角度的舵机SG90，反射式光电开关TCR5000。软件主要是用来画原理图的protel和进行仿真的protues。先确定功能，用PROTEL软件画出原理图，根据原理图用PROTEUS画出电路仿真图，完成电路仿真图确定硬件为STC89C52，试角度的舵机SG90，反射式光电开关TCR5000，然后通过KEIL C软件进行C语言编程，完成手臂旋转角度，握力控制，手心物体探测功能的实现，生成.hex文件烧录进仿真软件STC89C52中进行仿真，仿真通过进行硬件的焊接，焊接完成烧录芯片进行硬件调试不断修改完成设计。 论文在最后还探讨了对系统进行进一步开发的展望。 关键词：机械手臂智能控制器，STC89C52RC，SG90舵机，反射式光电开关TCR5000AbstractWith the rapid development of modern industrial and manufacturing, the application of the mechanical arm has play an important role in the industrial production, at the same time, the mechanical arm intelligent controller is the important component of the manipulator, so scientists study of mechanical arm intelligent controller is more and more important.The purpose of this graduation design is the study of mechanical arm intelligent controller, its purpose is in order to achieve the control arm rotating Angle, grip strength control, and the detection function. The design of hardware required materials mainly include the SCM STC89c52rc, LCD screen display pressure, test the Angle of steering gear SG90 TCR5000 photoelectric sensors. The principle diagram of the software is mainly used to draw protel and protues simulation. To determine the function first, draw a schematic diagram with PROTEL software, according to draw the circuit principle diagram with PROTEUS simulation diagram, complete the simulation diagram to determine the hardware circuit for the STC89C52, Angle of steering gear SG90, TCR5000 photoelectric sensor, and then through the KEIL C software with C language programming, complete arm rotation Angle, grip strength control, the realization of the function of palm object detection, generated. Hex file STC89C52 burn into simulation software simulation, simulation through hardware welding, welding complete burning chip hardware debugging constantly modified design.Papers at the end of the system are discussed in this article for further development in the future. Keywords: mechanical arm intelligent controller, STC89C52RC, SG90 steering gear, TCR5000 photoelectric sensors.Written by Liu YuanHangSupervised by Wei Ming前 言课题研究机械手臂智能控制器，此项目在国内外都有重大意义，对工业生产有重大作用，将控制器用在机械手臂上可以实现一些一线工人不能完成的任务，比如定向，定位的搬运大型物品等。在此本文所要实现的功能是手臂旋转角度控制，握力控制，手心物体探测功能。在旋转角度方面我采用了步进电机进行控制，所以对步进电机也要进行一定的选择,在此我选择了TOWER PRO（辉盛）SG909G舵机。手心物体探测功能方面即探测有没有物体，通过传感器来检测有没有接触到物体，在此我选择了反射式光电开关TCR5000。在握力方面上出现了问题，一时没能想出方法，最后认为握力其实就是压力，可以用压力传感器，通过压力传感器来模拟握力控制。然后通过液晶屏来显示压力大小，以及手抓处于抓紧或松开的状态。最后将所有元件制作在一个电路板上实现以上三种功能。在软件方面，利用PROTEL画出电路原理图，利用KEIL软件进行软件烧录。全文共分为6章。第一章绪论，第二章系统总体设计，第三章系统硬件设计，第四章系统软件设计，第五章系统调试与分析，第六章总体与展望。第一章 绪 论1.1 课题背景随着工业生产的不断发展，机械手臂智能控制器的作用越来越巨大，它可以实现很多功能帮助机器人完成工业上的人类无法完成的任务。机械手智能控制器的研究与开发伴随着机械手的发展也越来越受到人们的重视。同时，随着工业上机械手臂的作用越来越广泛，地位越来越高。机械手臂旋转角度控制，握力控制，手心探测功能成为了越来越重视的问题。如何能接近完美的实现手臂角度控制，握力控制和手心物体探测功能功能将是个值得探讨的任务。机械手臂智能控制器的研究是一个非常重要的话题。在此本设计要求做一个小型机械手臂智能控制器模型，我认为它可以利用基于单片机原理，利用步进电机，压力传感器，光电传感器实现智能控制器的研究，大大实现机械手臂的各项功能，提高手臂的效率与质量。1.2 本课题研究意义本课题研究目的是通过对机械手臂智能控制器的研究实现手臂旋转角度控制，握力控制，手心物体探测功能。通过本课题更加充分了解和掌握STC89C52单片机，步进电机，反射式光电开关TCR5000，单片机称重AD模块-HX711，压力传感器等相关的知识，学会用PROTEL画电路原理图，用KEIL编译器对C语言进行编辑，用PROTUES软件进行仿真。对工业生产机械手臂在智能控制器上的研究作用巨大，同时对自身的学习，以及知识掌握上也起到巨大的作用。1.3 机械手臂智能控制器的研究范围本设计机械手臂智能控制器是基于STC89C52单片机的，通过单片机称重AD模块-HX711来测试压力，通过液晶显示器读取压力，通过电机实现旋转功能。通过反射式光电开关TCR5000实现手心物体探测功能。在此设计是小型控制器设计，通过一些简单的硬件进行模拟手臂所具有的功能。在软件上则利用了PROTEL，KEIL等软件。 1.4 机械手臂智能控制器的发展趋势机械手臂智能控制器正朝着更简便快速准确的方向进行全方位的发展，包括手臂旋转角度控制，握力控制。通过各元件不断改进，使得控制器效率更高，效果更加突出。设计方法更加美观，准确。在手臂旋转角度方面，目的是使角度更准确。在握力控制方面，目的是使手臂更精确的测出握力的大小。在手心物体探测方面，目的是让手臂能迅速的实现辨别物体的功能。机械手控制系统有继电器控制、单片机控制、PLC控制等几种，在此选择单片机控制。第二章 系统总体设计机械手臂智能控制器的研究是基于STC89C52单片机，还拥有反射式光电开关TCR5000，液晶显示器LCD1602，步进电机，压力传感器单片机称重AD模块-HX711等元件。软件是利用C语言写的。其中光电传感器用于探测是否有物体的存在。步进电机用来实现机械手臂旋转角度的控制。压力传感器，单片机称重AD模块-HX711用来实现握力控制，液晶显示器LCD1602显示握力大小，光电传感器用于探测物体。将所有硬件制作在一个电路板上，实现手臂旋转角度控制，握力控制，手心物体探测功能。将系统程序通过KEIL软件烧录单片机中实现所需要的功能。2.1 系统基本要求本设计研究机械手臂智能控制器的目的是为了实现手臂旋转角度控制，握力控制，手心物体探测功能。其中系统包括硬件系统设计，软件系统设计。选择硬件要满足手臂旋转角度控制，握力控制，手心物体探测功能三个目的。在手臂角度方面选择航模舵机TOWERPRO SG90。在握力方面我选择了压力传感器及称重AD模块-HX711。在手心物体探测方面，通过传感器检测物体。通过开发平台Keil软件，运用C语言编辑程序。利用PROTEL软件进行原理图的制作。2.2 硬件系统设计方案本设计机械手臂控制器的作用是为了实现手臂旋转角度控制，握力控制，手心物体探测功能。因为本设计是用单片机实现的，需要将所有硬件集中在一个板子上，所以在实现手臂旋转角度方面上通过焊接一个航模舵机TOWERPRO SG90来实现此功能，在外观上小巧精致，角度准确！在握力控制上我选择了利用压力传感器以及称重AD模块-HX711，及双孔悬臂平行梁应变式称重传感器。它的特点是:精度高、易加工、结构简单紧凑、抗偏载能力强、固有频率高。通过液晶屏显示压力大小。在手心物体探测功能方面，选择反射式光电开关TCR5000来探测物体。它的作用本设计中选用单片机是STC89C52。系统电源为整个系统提供电源。如下图为硬件电路的设计。压力传感器 电源电路 AD模块-HX711 STC89C52 单片机 光电开关 舵机显示电路2.3 软件系统设计方案 系统硬件电路的功能实现需要依赖软件，在此设计软件要求有较强的抗干扰能力，易理解性，易维护性，实时性和准确性。在单片机编程语言中有四种可以实现其功能，分别是汇编语言，C语言，PL/M51语言，BASI语言。在此运用C语言。主要特点是运行速度快，效率高，可靠性好等。 机械手臂智能控制器系统软件主要有主程序模块，反射式光电开关模块，5KG压力传感器模块，液晶显示模块。 第三章 系统硬件设计3.1 单片机的选择根据设计需要的功能选择单片机型号，再次选择STC89C52，因为它是52内核，是我们苏大学校学习的最基础的单片机，这个单片机使用起来比较简单，方便下载程序。 STC89C52RC是由宏晶公司推出的一种小型单片机，是电子工程师常用器件。其主要特点为采用Flash存贮器技术，降低了制造成本，其软件、硬件与MCS-51完全兼容，且采用高密度非易失存储器制造技术制造，将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，可以很快被中国广大用户接受。其程序的电可擦写特性，使得开发与试验比较容易，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。STC89C52RC有很宽的工作电源电压，可为2.76V,当工作在3V时，电流相当于6V工作时的1/4。STC89C52RC工作于12Hz时，动态电流为5.5mA，空闲态为1mA,掉电状态仅为20nA。这样小的功耗很适合于电池供电的小型控制系统。STC89C52RC具有以下几个特点：STC89C52RC与MCS-51系列的单片机在指令系统和引脚上完全兼容；片内有4k字节在线可重复编程快擦写程序存储器；全静态工作,工作范围:0Hz24MHz；三级程序存储器加密；1288位内部RAM；32位双向输入输出线；两个十六位定时器/计数器；五个中断源,两级中断优先级；一个全双工的异步串行口；间歇和掉电两种工作方式；超强抗干扰: 高抗静电(ESD保护) ,轻松过 2KV/4KV快速脉冲干扰；宽温度范围,-4085；禁止ALE输出；超低功耗: 1 、掉电模式:典型功耗0.1A；2 、空闲模式:典型功耗2mA；3 、正常工作模式:典型功耗4mA-7mA；4 、掉电模式可由外部中断唤醒,适用于电池供电系统,如水表、气表、便携设备等； 51单片机最小系统原理图如下图3.1所示。 图3.13.2 舵机SG90 在步进电机选择上本设计选择了TOWER PRO（辉盛）SG909G舵机，它的作用是用来手臂旋转角度的。在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。一，TOWER PRO（辉盛）SG909G舵机产品简介：舵机起初用在航模上的，在此用来实现手臂旋转角度的控制。二，TOWER PRO（辉盛）SG909G舵机主要特性：（1） 重量：- 10g （2） 尺寸： 23x12.2x29mm （3） 力矩 :1.5kg/cm （4） 速度 :0.3sec/60degree(4.8v) （5） :工作电压: 4.2-6V （6） :温度范围:0_ 55 （7） 带宽: 10us舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms-0度； 1.0ms-45度； 1.5ms-90度； 2.0ms-135度； 2.5ms-180度；SG909G舵机电路模块如图3.2 图3.23.3 反射式光电开关TCR5000反射式光电开关检测方法都反应比较快、高解析、精度度高、峰值波长=模式 灵敏度高易散热、无铅，使用寿命比较长，符合RoHS标准，是新一代的绿色环保能源，而且可测参数多，它的结构也比较简单，形式灵活多样。 如图3.3所示是反射式光电开关tcr5000的电路原理图 图3.33.4 液晶显示液晶显示器的作用是用来显示压力大小以及手臂证处于抓紧或松开其中一个状态的。本设计使用的液晶显示器是LCD1602液晶显示屏。 字符型液晶显示模块是专门用于显示字母、数字、符号等的点阵型液晶显示模块。分4位和8位数据传输方式。提供57点阵光标的显示模式。提供显示数据缓冲区符发生器CGRAM，可以使用CGRAM来存储自己定义的最多8个58点阵的图形字符的字模数据。提供了丰富的指令设置：清显示；光标回原点；显示开/关；光标开/关；显示字符闪烁；光标移位；显示移位等。提供内部上电自动复位电路，当外加电源电压超过+4.5V时，自动对模块进行初始化操作，将模块设置为默认的显示工作状态。显示内容为2行，每行显示16个字符，每个字符大小为58点阵。如下图3.4所示是液晶显示电路原理图 图3.43.5 单片机称重AD模块-HX711本模块采用24位高精度的A/D转换器芯片hx711,是一款专为高精度电子称而设计的，具有两路模拟通道输入，内部集成128倍增益可编程放大器。输入电路可配置为提供桥压的电桥式（如压力、称重）传感器模式，是一款理想的高精度、低成本采样前端模块；其中通过第11和12接口与单片机的P2.1和P2.0接口相连。其作用是接收传感器的电压计算AD输出最大值，后将值转换成重力值。如下图3.5是其电路原理图 图3.53.6 5kg压力传感器实验电子秤、邮政电子秤、厨房电子秤等一般选用双孔悬臂平行梁应变式称重传感器。它的特点是:精度高、易加工、结构简单紧凑、抗偏载能力强、固有频率高。所以本设计也选择了此称重传感器。其中作原理为将应变片粘贴到受力的力敏型弹性元件上，当弹性元件受力产生变形时,应变片产生相应的应变,然后转化成电阻变化。将应变片接成如图3所示的电桥，力引起的电阻变化将转换为测量电路的电压变化,通过测量输出电压的数值,再通过换算即可得到所测量物体的重量。传感器的变形量是很微小的，在安装、使用过程中要特别注意，不要超载。如果在外力撤除后不能恢复原形状，发生塑性变形，则传感器就损坏了。传感器有四根线连接外电路，红线为电源正极输入，黑线为电源负极输入，白线为信号输出1，绿线信号输出2。为保正精度，一般不要随意调整线长。3.7 比较器LM311P 在此比较器LM311P使用在TCR上面，用来比较电压大小输出信号给单片机检测。电压比较器可以看作是放大倍数接近“无穷大”的运算放大器。 电压比较器的功能:比较两个电压的大小(用输出电压的高或低电平，表示两个输入电压的大小关系): 当”+”输入端电压高于”-”输入端时，电压比较器输出为高电平; 当”+”输入端电压低于”-”输入端时，电压比较器输出为低电平; 电压比较器的作用:它可用作模拟电路和数字电路的接口，还可以用作波形产生和变换电路等。利用简单电压比较器可将正弦波变为同频率的方波或矩形波。 简单的电压比较器结构简单，灵敏度高，但是抗干扰能力差，因此我们就要对它进行改进。改进后的电压比较器有:滞回比较器和窗口比较器。 第四章 系统软件设计软件是基于硬件的基础上，现在硬件完成后，我们把设计的有关实现其功能的程序通过Keil C 软件进行检错，并烧录到STC89C52芯片中，将程序分为实现各个功能的模块化，再进行整合，能用软件来完成的尽量用软件以节约开发成本。该毕业设计软件部分用Keil C软件，通过C语言编程，将编写修改编译通过的工程生成.Hex文件在画出仿真图后录入芯片进行仿真，完成了软件的整体设计。 4.1设计电路方案的比较 方案一：利用PLC作为控制器手臂采用步进电机驱动，由PLC发出控制脉冲控制步进电动机运转,实现手臂的进给和定位。软件设计图需要公用程序，自动程序，手动程序，回原位程序四部分。方案二：利用单片机作为控制器手臂采用步进电机驱动，利用单片机控制各部分程序的执行，得以实现机械手臂的各个功能，后通过LED显示出来。方案一程序复杂，方案二元件容易购买，而且很多知识都是所学过的，所以在此选择方案二。4.2软件电路的设计手臂握力控制设计： 手臂旋转角度控制： 开始开始 初始化传感器供电电压 AD输出初入脉冲AD值转换成重力值单片机系统单片机系统 电机转动 显示数据 结束 结束4.3 程序的设计思想4.3.1手心物体探测功能小板数字量输出 D0 可以与单片机直接相连，通过单片机来检测高低电平，由此来检测模块是否被触发；4.3.2 手臂旋转角度的控制 利用步进电机的功能实现手臂旋转角度的设计。舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms-0度； 1.0ms-45度； 1.5ms-90度； 2.0ms-135度； 2.5ms-180度；4.3.3 手臂握力控制对于5KG压力传感器，满量程输出电压=激励电压*灵敏度1.0mv/v例如：供电电压是5v 乘以灵敏度1.0mv/v=满量程5mv。相当于有5Kg 重力产生时候产生5mV 的电压。对于711模块对产生的5mV 电压进行采样。概述：711模块 A 通道带有128倍信号增益，可以将5mV 的电压放大128倍，然后采样输出24bit AD 转换的值，单片机通过指定时序将24bit 数据读出。4.4原理图软件介绍Protel99SE是应用于Windows9X/2000/NT操作系统下的EDA设计软件，采用设计库管理模式，可以进行联网设计，具有很强的数据交换能力和开放性及3D模拟功能，是一个32位的设计软件，可以完成电路原理图设计，印制电路板设计和可编程逻辑器件设计等工作，可以设计32个信号层，16个电源-地层和16个机加工层。 第五章 系统调试与误差分析5.1软件调试 首先传感器将形变转换成电压值，然后HX711进行AD转换，把电压的模拟量转换成数字量变化，并输入到单片机中进行相关的操作，将显示结果输出到液晶显示屏上。在软件调试方面，我是将设计分成显示模块，压力模块，探测模块分别进行程序的编写，后进行程序的整合把程序烧录到单片机芯片中，以实现各部分元件的功能。5.2 硬件调试 根据原理图做成PCB文件后做PCB印刷电路板，制作成真正的电路板。焊接号后进行硬件调试，按下按键用物体遮住光电传感器，查看步进电机是否转动，LCD显示器是否有压力数值。 5.3实验结果打开开关，将物体放在光电传感器旁步进电机开始转动按压电路板可以改变压力大小，数值在液晶显示屏上可以看到压力大于5KG时，电机停止转动，液晶演示屏上压力现实为未知 电机转到底时按下黑色按键点击反转5.4误差对比分析 理论值（ms)实际值(ms)旋转角度(度)理论值（mv)实际值(mv)压力值(kg) 0-0.50.20 0-10.80.8 0.5-10.836 1-21.61.6 1-1.51.254 2-32.62.6 1.5-21.860 3-43.23.2 4-54.54.5 由上表格可以看出实验所显示的测量数据与原先需要实现功能的软件编程数据相符，所以本次试验成功，可以实现手臂旋转角度和握力控制。 第六章 总结与展望6.1 课题总结经过了几个月的学习时间，毕业设计已经结束。在这期间我也经历了很多困难和痛苦。拿到题目我就在网上查询了大量资料，也查阅了很多相关的书籍，找到了很多与毕业设计有关的内容，从中筛选了写的比较贴近的内容。基于STC89C52单片机的智能控制器研究，实现手臂旋转角度控制，握力控制，手心物体探测功能。让我对单片机有了更深刻的了解，从理论和实践中都得到很大的提高。首先，丰富了自己的知识面，学到了以前没有学通的东西，比如用PROTEL画出电路图等，从毕业设计中学到了STC89C52的内部结构及其工作原理，了解光电传感器TCR5000等硬件的特点。是自己在硬件设计方面树立了信心，为以后从事这方面的工作打好了基础，这也是这次毕业设计的最大收获。6.2 进一步开发的展望本设计其中一个要求是手臂握力控制，我是通过5KG压力传感器和AD模块HX711组成的称重传感器来实现此目标。在此还可以在超重的时候有个警报设备及蜂鸣器来实现对大于5KG时候的报警。参考文献沈红卫单片机应用系统设计实例和分析北京航空航天大学出版社 沈红卫基于单片机的智能系统设计与实现电子工业出版社工业机械手设计基础天津科学技术出版社周荷琴微型计算机原理与接口技术中国科学技术大学出版社. 5沈红卫 . 单片机应用系统设计实例和分析 M. 北京航空航天大学出版社 . 6沈红卫 . 基于单片机的智能系统设计与实现 M. 电子工业出版社. 7周荷琴 . 微型计算机原理与接口技术 M. 中国科学技术大学出版社 8吴桂秀.传感器应用制作入门M.杭州:浙江科学技术出版社，2003. 9 李东升等.protel 99SE电路设计教程.电子工业出版社,2007.1 10藏春华等.电子线路设计与应用.高等教育出版社,2004.7 致 谢毕业论文意味着四年大学生活的结束，我们就要离开学校踏入社会工作的最后一步，在制定毕业设计经历了重重困难，不断地出错，不断的学习，不断地修改将大学四年所学的专业知识运用到我的毕业设计以及毕业论文中，大学四年的知识积淀成为最后的一片毕业论文。在此感谢我的指导老师魏明对我的悉心指导，通过本次设计不仅让我熟练的掌握了单片机的有关知识而且学习到了如何学习与制作的方法，通过查找书籍和上网的方法搜寻所需要的知识。为我今后的学习、工作道路上点亮了一盏指路明灯。在制作这篇毕业设计过程中让我深深地明白了一句话“世上无难事只怕有心人”，只要努力一定能完成。刚开始写论文时，几乎什么都不会，在老师和同学帮助下以及自己查阅各种资料终于把设计完成，通过这篇论文的编写让我对单片机的了解更加深刻，同时能熟练掌握和运用所学的知识。经过这次毕业设计，我学了不少的知识，学会了怎样查阅资料和利用工具，通过这次毕业设计，我更加深刻地认识到只有将书本与具体的实践相结合，才会有真正的收获才能巩固自己的所学，认识到自己的不足。除了学到知识之外，还学到态度决定一切的学习态度，还有待人处事的积极态度，再次表示深深的谢意。最后感谢所有关心和帮助过我的老师与同学们。感谢各位评委和答辩老师，谢谢！附 录 程序设计#include unsigned char mainflag,SetTempFlag,KeyFlag,PwmCount;unsigned int Adc_Data,Grop_Count;float AD_ClearData,AD_Data;sbit CHECK = P17;sbit KEY = P37;/*/获取毛皮重量/*void Get_ClearData()float adc_Buff;adc_Buff = HX711_Read();AD_ClearData = adc_Buff/100;/*/称重/*void Get_Weight()float adc_dbuff;adc_dbuff = HX711_Read();adc_dbuff = adc_dbuff/100; if(adc_dbuff AD_ClearData)AD_Data = adc_dbuff;AD_Data = adc_dbuff - AD_ClearData;/获取实物的AD采样数值。 AD_Data = AD_Data/4.22+0.05; /计算实物的实际重量/因为不同的传感器特性曲线不一样，因此，每一个传感器需要矫正这里的4.30这个除数。/当发现测试出来的重量偏大时，增加该数值。/如果测试出来的重量偏小时，减小改数值。/该数值一般在4.0-5.0之间。因传感器不同而定。/+0.05是为了四舍五入百分位 void main()/主函数StartTime0(); /定时器0初始化LCD_Initial(); /LCD1602初始化Init_Tim2(); SetTempFlag = 0; Get_ClearData(); PwmCount = 1;Grop_Count = 0; while(1)if(mainflag & 0x01) = 0x01) /执行按键扫描判断 50ms执行一次按键扫描if(CHECK = 0) & (KEY = 1)KeyFlag = 0;elseif(CHECK = 1)if(KeyFlag = 0)PwmCount = 3;Grop_Count = 0;Show(0,1,Grip);KeyFlag =1; if(KEY = 0)if(KeyFlag = 0)PwmCount = 2;Grop_Count = 0;Show(0,1,Pine);KeyFlag =1;mainflag &= 0xFE; if(mainflag & 0x02) = 0x02) /AD模数转换判断 100ms执行一次Get_Weight();Temp_to_str(0,0,AD_Data);if(AD_Data 1000.0)Grop_Count = 9; mainflag &= 0xFD;if(mainflag & 0x04) = 0x04) /AD模数转换判断 100ms执行一次if(Grop_Count 8)Grop_Count +;TR2 = 1;mainflag &= 0xFB;单片机89C52RC设计#ifndef _STC89C5xRC_RDP_H_#define _STC89C5xRC_RDP_H_ / /* The following is STC additional SFR */ /* sfr AUXR = 0x8e; */* sfr AUXR1 = 0xa2; */* sfr IPH = 0xb7; */sfr P4 = 0xe8;sbit P43 = P43;sbit P42 = P42;sbit P41 = P41;sbit P40 = P40;sfr XICON = 0xc0;sfr WDT_CONTR = 0xe1; sfr ISP_DATA = 0xe2;sfr ISP_ADDRH = 0xe3;sfr ISP_ADDRL = 0xe4;sfr ISP_CMD = 0xe5;sfr ISP_TRIG = 0xe6;sfr ISP_CONTR = 0xe7; /* Above is STC additional SFR */ /*-REG51F.H Header file for 8xC31/51, 80C51Fx, 80C51Rx+Copyright (c) 1988-1999 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.All rights reserved.Modification according to DataSheet from April 1999 - SFRs AUXR and AUXR1 added for 80C51Rx+ derivatives-*/ /* BYTE Registers */sfr P0 = 0x80;sfr P1 = 0x90;sfr P2 = 0xA0;sfr P3 = 0xB0;sfr PSW = 0xD0;sfr ACC = 0xE0;sfr B = 0xF0;sfr SP = 0x81;sfr DPL = 0x82;sfr DPH = 0x83;sfr PCON = 0x87;sfr TCON = 0x88;sfr TMOD = 0x89;sfr TL0 = 0x8A;sfr TL1 = 0x8B;sfr TH0 = 0x8C;sfr TH1 = 0x8D;sfr IE = 0xA8;sfr IP = 0xB8;sfr SCON = 0x98;sfr SBUF = 0x99; /* 80C51Fx/Rx Extensions */sfr AUXR = 0x8E;sfr AUXR1 = 0xA2;sfr SADDR = 0xA9;sfr IPH = 0xB7;sfr SADEN = 0xB9;sfr T2CON = 0xC8;sfr T2MOD = 0xC9;sfr RCAP2L = 0xCA;sfr RCAP2H = 0xCB;sfr TL2 = 0xCC;sfr TH2 = 0xCD; /* PCA SFRsfr CCON = 0xD8;sfr CMOD = 0xD9;sfr CCAPM0 = 0xDA;sfr CCAPM1 = 0xDB;sfr CCAPM2 = 0xDC;sfr CCAPM3 = 0xDD;sfr CCAPM4 = 0xDE;sfr CL = 0xE9;sfr CCAP0L = 0xEA;sfr CCAP1L = 0xEB;sfr CCAP2L = 0xEC;sfr CCAP3L = 0xED;sfr CCAP4L = 0xEE;sfr CH = 0xF9;sfr CCAP0H = 0xFA;sfr CCAP1H = 0xFB;sfr CCAP2H = 0xFC;sfr CCAP3H = 0xFD;sfr CCAP4H = 0xFE;*/ /* BIT Registers */* PSW */sbit CY = PSW7;sbit