综合技能命令使用说明

纳英特综合技能机器人 （命令使用说明-2015） 产品编码：N-AT-1402硬件版本：V1.0软件版本：V2.0发布时间：2014.12注：机器人如果从后面走(把车尾当头)，以下所有命令可通用，但必 须在命令之前加上大写“H”。一、直线或十字线常用命令1、 GT_V 或GT_SPEED(speed) 机器人以speed的速度通过十字路口，如果后面有程序则会继续执行后面的程序，否则机器人不会停止，继续前进。2、 ST或 ST_SPEED(speed)机器人以speed的速度到达十字路口停止，如果后面有程序则会继续执行后面的程序，否则机器人停在十字路口，停止前进。3、 LT_V或LT_SPEED(speed)机器人以speed的速度沿线走，当遇到十字路口时，向左转(转的不是很正)。4、 RT_V或RT_SPEED(speed)机器人以speed的速度沿线走，当遇到十字路口时，向右转(转的不是很正)。5、 TR机器人从右边(顺时针)旋转，直到A4通道，从当前位置旋转到第n次检测到黑线。TR1:第一次检测到黑线 TR2:第二次将测到黑线TR3:第三次将测到黑线TRn:第n次检测到黑线6、 TL机器人从左边(逆时针)旋转，直到A4通道，从当前位置旋转到第n次检测到黑线。TL1:第一次检测到黑线 TL2:第二次将测到黑线TL3:第三次将测到黑线TLn:第n次检测到黑线二、非十字拼装块或做任务常用命令注：以下命令时间单位都为毫秒,如果用C代码写，语句后面都要带分号。1、 L_T或LINE_TIME(t,speed)机器人以speed的速度沿黑线走t时间。如：LINE_TIME(200,30);机器人以30的速度沿黑线走200毫秒。2、 M_T或MOTOR_TIME(t,speed1,speed2)机器人左轮以speed1,右轮以speed2的速度走t时间。(注：此命令与循线无关)。如：MOTOR_TIME(200,-20,-20);机器人左轮以20，右轮以20的速度倒退200毫秒。3、 L_S或LINE_SENSOR(Ai,speed)机器人以speed的速度沿黑线走，直到Ai通道检测到黑线。如：LINE_SENSOR(A2,30);机器人以30的速度沿黑线走，直到2号通道检测到黑线。LINE_SENSOR(A2&A6,30);机器人以30的速度沿黑线走，直到2号和6号通道同时 检测到黑线。LINE_SENSOR(A2|A6,30);机器人以30的速度沿黑线走，直到2号或者6号通道 检测到黑线。4、M_S或MOTOR_SENSOR(Ai,speed1,speed2)机器人左轮以speed1,右轮以speed2的速度走,直到Ai通道检测到黑线。(注:此命令多用于矫正机器人位置，与循线无关。)如：MOTOR_SENSOR(A2,30,30);机器人左轮以30，右轮以30的速度前进，直到A2通道 检测到黑线。MOTOR_SENSOR(A2,-25,-25);机器人左轮以25，右轮以25的速度后退，直到A2通 道检测到黑线。MOTOR_SENSOR(A4,-20,20);机器人左轮20，右轮以20的速度向左(逆时针)旋转，直到A4通道检测到黑线。三、舵机控制常用命令普通白色/黑色伺服电机1、servos(端口号,到达角度)如：servos(2,30);sleep(0.3);指2号舵机快速到达30度，后面时间为舵机动作时间,不要太短，也不要太长，也可以不用，具体根据实际情况的需要。2、 manduoji(端口号,上一次状态角度，到达角度)如：manduoji(2,150,30);指2号舵机慢速从150度到达30度。注：这两个没有大的区别，到达的状态都一样，只是动作的状态不一样，servos是快速，manduoji是慢速。AI数字舵机控制语句:SetServoPosition(254,角度,速度);sleep(1);参数1:此型号AI数字舵机ID号(不用修改)参数2:AI舵机角度控制,调试范围(01000)参数3:AI舵机速度控制,范围(01000)，此参数应和后面延时大致匹配,速度越快, 时间越短,常用速度500(延时1.5)。三、调试常用命令1、stop()瞬间停止函数，如果后面有语句就会执行，否则机器人就停止，常与时间停止搭配使用，用来以缓冲作用。如：stop();sleep(0.3);停止0.3秒。2、 sleep(t)秒延时函数，常用于舵机和停止后，即动作执行需要时间。3、 msleep(t)