自动控制原理 matlab实验报告 3 太原理工大学.doc

课程名称： 自动控制原理 实验项目： 基于MATLAB根轨迹绘制与性能分析 实验地点： 北区大机房 专业班级： 学号： 学生姓名： 指导教师： 2014 年 12 月 18 日1给定开环传递函数，绘制其闭环根轨迹，熟悉上述命令并分析系统稳定性。z= p=0,-3,-2 k=1 sys=zpk(z,p,k) rlocus(sys) z1=; p1=-5/3,-5/3,-5/3; k1=3; sys1=zpk(z1,p1,k1); hold on; rlocus(sys1) k,poles=rlocfind(sys)如下图故当k29.4时系统不稳定2给定开环传递函数（无零点），绘制其闭环根轨迹；并分别讨论：p=0,0,-2;k=1;z=;sys=zpk(z,p,k);hold on;rlocus(sys);a):增加不同零点时对应的闭环根轨迹：零点大小分别为0，0.5，3等不同值，分析实验结果，给出你的结论。p=0,0,-2 k=1 z=0; sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)hold onp=0,0,-2 k=1 z=0.5; sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold onp=0,0,-2 k=1 z=3; sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold onz= p=0,0,-2 k=1 z=0;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)hold on z=0.5;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold on z=3;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys) hold onb):增加不同极点对应时的闭环根轨迹：极点大小分别为0，2，4等不同值，分析实验结果，给出你的结论。z=; p=0,0,0,-2;k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)z=; p=2,0,0,-2;k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)z=; p=4,0,0,-2;k=1;sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)3. 如图所示系统，在G，H分别取如下:时，a):分别求出两种情况下的开环传递函数以及闭环传递函数。num2=0.8 1*5;den2=5 1 0;sys2=tf(num2,den2);sys3=feedback(sys2,1) Transfer function: 4 s + 5-5 s2 + 5 s + 5numh=0.8 1; denh=1; numg=5*1; deng=5 1 0;sysh=tf(numh,denh);sysg=tf(numg,deng);sys1=feedback(sysg,sysh)Transfer function: 5-5 s2 + 5 s + 5 num=0.8 1;den=5 1 0;sys=tf(num,den);rlocus(sys)num=0.8 1;den=5 1 0;sys=tf(num,den);rlocus(sys)c): 分别求k=5时系统的阶跃响应，在同一坐标系中比较二者阶跃响应的差异。 num2=0.8 1*5;den2=5 1 0;sys2=tf(num2,den2);sys3=feedback(sys2,1)t=0:0.1:30;step (sys3,t)grid numg=0.8 1; deng=1; numh=5*1; denh=5 1 0;sysh=tf(numg,denh);sysg=tf(numg,deng);sys1=feedback(sysh,sysg)t=0:0.1:30;step (sys1,t)grid numh=0.8 1; denh=1; numg=5*1; deng=5 1 0;sysh=tf(numh,denh);sysg=tf(numg,deng);sys1=feedback(sysg,sysh)t=0:0.1:30;step (sys1,t)gridhold on num2=0.8 1*5;den2=5 1 0;sys2=tf(num2,den2);sys3=feedback(sys2,1) step (sys3,t)gridd)通过以上a), b), c)的仿真结果，你得到的结论？两个