曲轴搬运机械手设计
37页 20000字数+说明书+任务书+文献综述+开题报告+7张CAD图纸【详情如下】
A0总装图.dwg
A1工作示意图.dwg
A1手臂.dwg
A1手部.dwg
A2俯仰机构.dwg
A3俯仰缸活塞杆.dwg
A3法兰.dwg
任务书.doc
关于曲轴搬运机械手研究--文献综述.doc
曲轴搬运机械手设计开题报告.doc
曲轴搬运机械手设计说明书.doc
选题审批表.doc
目录
第1章 绪论1
1.1 工业机器人（机械手）的概述1
1.1.1 工业机器人的发展1
1.1.2 工业机器人的分类1
1.1.3 工业机械手的应用2
1.2 设计问题的提出2
第2章 机械手的总体设计3
2.1 机械手的组成及各部分关系概述3
2.2 机械手的设计分析3
2.2.1 设计要求3
2.2.2 总体设计任务分析3
2.2.3 总体方案拟定5
第3章 机械手结构的设计分析6
3.1 末端操作器的设计分析6
3.1.1 末端操作器的概述6
3.1.2 末端操作器结构的设计分析6
3.2 手腕的设计分析6
3.3 手臂的设计分析6
3.4 机身和机座的设计分析7
第4章 机械手各部件的载荷计算8
4.1 设计要求分析8
4.2 手指夹紧机构的设计8
4.2.1 手指夹紧机构载荷的计算8
4.3 手臂伸缩机构载荷的计算9
4.4 手臂俯仰机构载荷的计算10
4.5 手腕摆动机构载荷力矩的计算10
4.6 机身摆动机构载荷力矩的计算12
4.7 初选系统工作压力12
第5章 机械手各部件结构尺寸计算及校核14
5.1 手指夹紧机构结构尺寸的确定14
5.4 手腕摆动机构的确定17
5.5 机身摆动机构的确定17
5.5 强度校核17
5.6 弯曲稳定性校核18
第6章 液压系统的设计20
6.1 液压缸或液压马达所需流量的确定20
6.3 液压缸或液压马达主要零件的结构材料及技术要求21
6.3.1 缸体21
6.3.2 缸盖21
6.3.3 活塞21
6.3.4 活塞杆22
6.3.5 液压缸的缓冲装置22
6.3.6 液压缸的排气装置22
6.4 制定基本方案22
6.4.1 基本回路的选择22
6.5 液压元件的选择23
6.5.1 液压泵的选择23
6.5.2 液压泵所需电机功率的确定24
6.5.3 液压阀的选择24
6.5.4 液压辅助元件的选择原则25
6.5.5 油箱容量的确定26
6.5.6 液压原理图27
结论29
参考文献30
致谢31
附录 图纸列表32
第1章 绪论
1.1 工业机器人（机械手）的概述
1.1.1 工业机器人的发展
1954年，美国人George C.Devol在他申请的专利“Programmed article transfer”中，首次提出了“工业机器人”的概念。1958年，被誉为“工业机器人之父”的Joseph F.Engle Berger创建了世界上第一个机器人公司——Unimation公司，并参与设计了第一台Unimat机器人。与此同时，另一家美国公司——AMF业开始研制工业机器人，即Versatran机器人，它主要用于机器之间的物料搬运。1970年4月，在伊利诺斯工学院召开了全美第一届工业机器人会议。
日本机器人的发展，经过了20世纪60年代的摇篮期、70年代的实用化时期以及80年代的普及、提高期3个基本阶段。在1967年，日本东京机械贸易公司首次从美国AMF公司引进Versatran机器人。1968年，日本川崎重工业公司与美国Unimation公司缔结国际技术合作协议，引进Unimation机器人，1970年实现国产化。从此日本进入了开发和应用机器人技术时期。1980年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。现在日本人呢拥有的工业机器人的台数约占世界总台数的65%，而且其制造技术也处于领先地位。
我国工业机器人起步于20世纪70年代初期，1972年我国开始研制自己的工业机器人。经过几十年的发展，大致经历了三个阶段：70年代的萌芽期、80年代的开发期和90年代的适用化期。现在，国家更重视机器人工业的发展，也有越来越多的企业和科研人员投入到机器人的开发研究中。目前，我国研制的工业机器人已经达到了工业应用水平。我国机器人技术研究主要体现在以下五个方面：一是示教再现型工业机器人；二是智能机器人；三是机器人化机械；四是以机器人为基础的重组装配系统；五是多传感器信息融合与配置技术。
1.1.2 工业机器人的分类
表1-1 机器人分类表
分类名称简要解释
操作型机器人能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统
程控型机器人按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作
示教再现型机器人通过引导或其他方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行工作
数控型机器人不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业
感觉控制型机器人利用传感器获取的信息控制机器人的动作
适应控制型机器人机器人能适应环境变化，控制自身的行为
学习控制型机器人机器人能“体会”工作经验，具有一定的学习能力，并能将所“学”的经济用于工作中
智能机器人以人工智能决定其行为的机器人
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