自动抓取机构设计【优秀含6张CAD图纸+机械机械机构全套毕业设计】

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【带任务书+开题报告+中期检查表+文献综述+外文翻译】【27页@正文8500字】【详情如下】【需要咨询购买全套设计请加QQ1459919609】

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外文资料翻译.doc

开题报告.doc

文献综述.doc

检测报告

自动抓取机构设计说明书.doc

A0自动抓取机构总装配结构简图.dwg

AA1双导向杆手臂的伸缩结构.dwg

A1手臂升降和回转机构图.dwg

A2自动抓取机构手爪装配图.dwg

A4底座.dwg

A4法兰盘.dwg

自动抓取机构设计

任务书

毕业设计（论文）题目自动抓取机构设计

毕业设计（论文）主要内容和要求：

1、分析三个自由度的功能和作业任务，确定自动抓取机构的结构形式；

2、进行自动抓取机构各关节的结构设计；

3、在UG中进行三维装配图的建模；

4、关键零部件设计计算。

毕业设计（论文）主要参考资料：

[1]濮良贵，纪名刚. 机械设计（第八版）[M]. 北京：高等教育出版社，2006.

[2]成大先. 机械设计手册（第四版）[Z]. 北京：化学工业出版社，2004.

[3]张春林. 机械原理[M]. 北京：高等教育出版社. 2006.

[4]王连明，宋宝玉. 机械设计课程设计（第四版）[M]. 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社2010.

[5]朱龙根. 简明机械零件设计手册[M]. 北京：机械工业出版社，2003.

[6] CRAWFPRD W，GORMAN M． Dreams，Madness，& Reality．Chicago：American Library Association，1995

毕业设计（论文）应完成的主要工作

  1. 资料调研分析

  2. 确定设计方案；

  3. 自动抓取机构的机械机构分析；

4. 结构设计

  5. 传动方案分析设计；

  6. 自动抓取机构的模型建立。

毕业设计（论文）进度安排：

序号毕业设计（论文）各阶段内容时间安排备注

1开题报告，收集文献材料2014年12月15 -1月7日

2动作实现的方案确定2015年1月8-2月28日

3结构设计及计算2015年3月1-3月14日

4自动抓取机构三维设计2015年3月15-4月15日

5装配图和零件图，撰写设计说明书2015年4月16-4月25日

6整理各项资料，准备答辩2015年4月26-5月20日

摘  要

本设计的自动抓取机构设计是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本自动抓取机构设计代替人力劳动。

本设计为三自由度圆柱坐标型工业自动抓取机构设计，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。

本设计中的三自由度棒料搬运自动抓取机构，主要是针对质量少于10KG的圆形棒料的搬运。通过气爪手指的不同选择可满足直径50-100mm的棒料的搬运。

在控制器的作用下，自动抓取机构执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作.

关键词：三自由度；自动抓取机构；搬运；工业机器人

ABSTRACT

This paper design for enhances the labor productivity, product quality, economic efficiency and reduces the worker labor intensity. Some job working at extremely bad environment, that people can’t work in hand, so the robots can replace worker to do it.

This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and one rotary axis current

This paper mainly use at the transporting of circular good material that quality is short to 10KG. The different fingernail finger was Choice for transporting the good material that diameter is 50 to 100mm.

Under controller function the robot move the components from one assembly line to other assembly line and turn over it in space, perform relatively simple takes.

Keywords: three degrees of freedom; robot; transporting; industrial robot

目  录

1 绪论1

1.1自动抓取机构的概述1

       1.1.1自动抓取机构的简介1

1.1.2自动抓取机构的类型1

1.2气动自动抓取机构的发展2

1.3自动抓取机构的主要工作2

2 自动抓取机构的工作过程及其控制要求2

2.1自动抓取机构的基本结构2

   2.2自动抓取机构的控制要求3

3自动抓取机构的方案设计及其主要参数4

3.1自动抓取机构主要类型和自由度选择4

3.2自动抓取机构的驱动方案设计4

3.3自动抓取机构的控制方案设计5

3.4自动抓取机构的技术参数5

4 自动抓取机构设计6

4.1自动抓取机构手部结构的设计6

4.1.1手指的形状和分类6

4.1.2设计时考虑的几个问题7

4.1.3手部夹紧气缸的设计8

4.2 自动抓取机构手腕结构的设计11

4.2.1手腕的自由度11

4.2.2手腕转动时所输的驱动力矩11

4.2.3回转气缸的驱动力矩计算13

4.3 自动抓取机构手臂结构的设计14

4.3.1手臂伸缩驱动力的计算14

4.3.2手臂伸缩气缸的设计15

4.3.3手臂伸缩气缸缸径的确定18

4.3.4手臂伸缩气缸型号的选择18

设计小结20

参考文献21

1 绪论

1.1自动抓取机构的概述

1.1.1自动抓取机构的简介

自动抓取机构是模仿人手的动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的自动抓取机构叫做“工业自动抓取机构”。在实际生产中，应用自动抓取机构可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其在恶劣的环境下代替人进行工作，意义非常重大。随着科学技术的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。

1.1.2自动抓取机构的类型

工业自动抓取机构的结构形式主要有四种分别介绍如下：

(1).直角坐标自动抓取机构结构特点

直角坐标自动抓取机构的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图1-1.a。

（2）.圆柱坐标自动抓取机构结构特点

圆柱坐标自动抓取机构的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图1-1.b。

参考文献

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