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自动抓取机构设计【优秀含6张CAD图纸+机械机械机构全套毕业设计】

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自动抓取机构设计【优秀含6张CAD图纸+机械机械机构全套毕业设计】.rar

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A0自动抓取机构总装配结构简图.dwg

A1双导向杆手臂的伸缩结构.dwg

A1手臂升降和回转机构图.dwg

A2自动抓取机构手爪装配图.dwg

A4底座.dwg

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关键词：: 自动抓取机构设计毕业设计自动抓取机构设计机械机械机构毕业设计

资源描述：

自动抓取机构设计【优秀含6张CAD图纸+机械机械机构全套毕业设计】

【带任务书+开题报告+中期检查表+文献综述+外文翻译】【27页@正文8500字】【详情如下】【需要咨询购买全套设计请加QQ1459919609】

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自动抓取机构设计说明书.doc

A0自动抓取机构总装配结构简图.dwg

AA1双导向杆手臂的伸缩结构.dwg

A1手臂升降和回转机构图.dwg

A2自动抓取机构手爪装配图.dwg

A4底座.dwg

A4法兰盘.dwg

自动抓取机构设计

任务书

毕业设计（论文）题目自动抓取机构设计

毕业设计（论文）主要内容和要求：

1、分析三个自由度的功能和作业任务，确定自动抓取机构的结构形式；

2、进行自动抓取机构各关节的结构设计；

3、在UG中进行三维装配图的建模；

4、关键零部件设计计算。

毕业设计（论文）主要参考资料：

[1]濮良贵，纪名刚. 机械设计（第八版）[M]. 北京：高等教育出版社，2006.

[2]成大先. 机械设计手册（第四版）[Z]. 北京：化学工业出版社，2004.

[3]张春林. 机械原理[M]. 北京：高等教育出版社. 2006.

[4]王连明，宋宝玉. 机械设计课程设计（第四版）[M]. 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社2010.

[5]朱龙根. 简明机械零件设计手册[M]. 北京：机械工业出版社，2003.

[6] CRAWFPRD W，GORMAN M． Dreams，Madness，& Reality．Chicago：American Library Association，1995

毕业设计（论文）应完成的主要工作

1. 资料调研分析

2. 确定设计方案；

3. 自动抓取机构的机械机构分析；

4. 结构设计

5. 传动方案分析设计；

6. 自动抓取机构的模型建立。

毕业设计（论文）进度安排：

序号毕业设计（论文）各阶段内容时间安排备注

1开题报告，收集文献材料2014年12月15 -1月7日

2动作实现的方案确定2015年1月8-2月28日

3结构设计及计算2015年3月1-3月14日

4自动抓取机构三维设计2015年3月15-4月15日

5装配图和零件图，撰写设计说明书2015年4月16-4月25日

6整理各项资料，准备答辩2015年4月26-5月20日

摘要

本设计的自动抓取机构设计是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本自动抓取机构设计代替人力劳动。

本设计为三自由度圆柱坐标型工业自动抓取机构设计，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。

本设计中的三自由度棒料搬运自动抓取机构，主要是针对质量少于10KG的圆形棒料的搬运。通过气爪手指的不同选择可满足直径50-100mm的棒料的搬运。

在控制器的作用下，自动抓取机构执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作.

关键词：三自由度；自动抓取机构；搬运；工业机器人

ABSTRACT

This paper design for enhances the labor productivity, product quality, economic efficiency and reduces the worker labor intensity. Some job working at extremely bad environment, that people can’t work in hand, so the robots can replace worker to do it.

This scheme introduced a cylindrical robot for three degree of freedom. It is composed of two linear axes and one rotary axis current

This paper mainly use at the transporting of circular good material that quality is short to 10KG. The different fingernail finger was Choice for transporting the good material that diameter is 50 to 100mm.

Under controller function the robot move the components from one assembly line to other assembly line and turn over it in space, perform relatively simple takes.

Keywords: three degrees of freedom; robot; transporting; industrial robot

1 绪论1

1.1自动抓取机构的概述1

1.1.1自动抓取机构的简介1

1.1.2自动抓取机构的类型1

1.2气动自动抓取机构的发展2

1.3自动抓取机构的主要工作2

2 自动抓取机构的工作过程及其控制要求2

2.1自动抓取机构的基本结构2

2.2自动抓取机构的控制要求3

3自动抓取机构的方案设计及其主要参数4

3.1自动抓取机构主要类型和自由度选择4

3.2自动抓取机构的驱动方案设计4

3.3自动抓取机构的控制方案设计5

3.4自动抓取机构的技术参数5

4 自动抓取机构设计6

4.1自动抓取机构手部结构的设计6

4.1.1手指的形状和分类6

4.1.2设计时考虑的几个问题7

4.1.3手部夹紧气缸的设计8

4.2 自动抓取机构手腕结构的设计11

4.2.1手腕的自由度11

4.2.2手腕转动时所输的驱动力矩11

4.2.3回转气缸的驱动力矩计算13

4.3 自动抓取机构手臂结构的设计14

4.3.1手臂伸缩驱动力的计算14

4.3.2手臂伸缩气缸的设计15

4.3.3手臂伸缩气缸缸径的确定18

4.3.4手臂伸缩气缸型号的选择18

设计小结20

参考文献21

1 绪论

1.1自动抓取机构的概述

1.1.1自动抓取机构的简介

自动抓取机构是模仿人手的动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的自动抓取机构叫做“工业自动抓取机构”。在实际生产中，应用自动抓取机构可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其在恶劣的环境下代替人进行工作，意义非常重大。随着科学技术的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。

1.1.2自动抓取机构的类型

工业自动抓取机构的结构形式主要有四种分别介绍如下：

(1).直角坐标自动抓取机构结构特点

直角坐标自动抓取机构的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图1-1.a。

（2）.圆柱坐标自动抓取机构结构特点

圆柱坐标自动抓取机构的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图1-1.b。

参考文献

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[2] E.H.尤列维奇等著.刘兴良等译.机器人和自动抓取机构控制系统.北京：新时代出版社，1986.

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[5] 邱宣怀, 等编著《机械设计》. 北京：高等教育出版社,1997.

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[11] 朱世强王宣银.机器人技术及其应用.浙江：浙江大学出版社.2001.

[12] 熊有伦.机器人技术基础[M].武汉:华中科技大学出版社,1996.

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[24] Doughty S.Mechanics of Machines.New York:John Wiley &Sons Inc.,1988

[25] Jensen P. W.Classical and Modern Mechanisms for Engineers and Inventors.New York:Marcel Dekker Inc.,1991

A0自动抓取机构总装配结构简图.gif

A1手臂升降和回转机构图.gif

A1双导向杆手臂的伸缩结构.gif

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QQ截图20150701180835.gif

内容简介：: 1 附表 2：长城学院本科毕业设计（论文）中期检查表系：专业：检查日期：学生姓名论文题目任务书已完成（），进行中（）参考文献篇：其中外文文献篇外文翻译已完成（），进行中（）；完成字数约：字（翻译成的汉字字数）开题报告已完成（），进行中（）；完成字数约：字正文已完成（），进行中（）；完成比比例： % 已完成的任务待完成的任务存在的问题采取的办法指导教师意见指导教师签名：注：按表中的要求填写，选项打钩（）。nts附表 3 毕业论文（设计）教师指导记录表毕业论文（设计）题目学生姓名系（部）学生学号专业班级指导教师姓名职称主要指导内容：指导时间：年月日主要指导内容：指导时间：年月日主要指导内容：指导时间：年月日主要指导内容：指导时间：年月日注：此表由指导教师按毕业论文（设计）的主要工作阶段填写主要指导内容。系主任签字（盖章）：nts nts长城学院本科毕业设计（论文）任务书学生姓名刘建标班级六班专业机械设计制造及其自动化导师姓名周琴职称副教授单位中国地质大学（北京）毕业设计（论文）题目自动抓取机构设计毕业设计（论文）主要内容和要求： 1、分析三个自由度的功能和作业任务，确定自动抓取机构的结构形式； 2、进行自动抓取机构各关节的结构设计； 3、在 UG 中进行三维装配图的建模； 4、关键零部件设计计算。毕业设计（论文）主要参考资料： 1濮良贵，纪名刚 . 机械设计（第八版） M. 北京：高等教育出版社， 2006. 2成大先 . 机械设计手册（第四版） Z. 北京：化学工业出版社， 2004. 3张春林 . 机械原理 M. 北京：高等教育出版社 . 2006. 4王连明，宋宝玉 . 机械设计课程设计（第四版） M. 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社 2010. 5朱龙根 . 简明机械零件设计手册 M. 北京：机械工业出版社， 2003. 6 CRAWFPRD W， GORMAN M Dreams， Madness， & Reality Chicago： American Library Association， 1995 nts毕业设计（论文）应完成的主要工作 1. 资料调研分析 2. 确定设计方案； 3. 自动抓取机构的机械机构分析； 4. 结构设计 5. 传动方案分析设计； 6. 自动抓取机构的模型建立。毕业设计（论文）进度安排：序号毕业设计（论文）各阶段内容时间安排备注 1 开题报告，收集文献材料 2014 年 12 月 15 -1 月7 日 2 动作实现的方案确定 2015 年 1 月 8-2 月 28日 3 结构设计及计算 2015 年 3 月 1-3 月 14日 4 自动抓取机构三维设计 2015 年 3 月 15-4 月15 日 5 装配图和零件图，撰写设计说明书 2015 年 4 月 16-4 月25 日 6 整理各项资料，准备答辩 2015 年 4 月 26-5 月20 日课题信息：课题性质：设计课题来源：科研发出任务书日期：指导教师签名：年月日 nts教研室意见：教研室主任签名：年月日学生签名： nts 中国地质大学长城学院本科毕业设计外文资料翻译系别：工程技术系专业：机械设计制造及其自动化姓名：刘建标学号： 05211608 2015 年 4 月 1 日 ntsABOUT MODERN INDUSTRIAL MANIPULATOR Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine and precision engine, micro-electronics and computer, automation control and drive, sensor and message dispose and artificial intelligence and so on. With the development of economic and the demand for automation control, robot technology is developed quickly and all types of the robots products are come into being. The practicality use of robot not only solves the problems which are difficult to operate for human being, but also advances the industrial automation program. Modern industrial robots are true marvels of engineering. A robot the size of a person can easily carry a load over one hundred pounds and move it very quickly with a repeatability of 0.006inches. Furthermore these robots can do that 24hours a day for years on end with no failures whatsoever. Though they are reprogrammable, in many applications they are programmed once and then repeat that exact same task for years. At present, the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so complex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad use. To development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy development. With he rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewage is increasing quickly; with the development of modern technology and the enhancement of consciousness about environment reserve, more and more people realized the importance and urgent of sewage disposal. Active bacteria method is an effective technique for sewage disposal. The abundance requirement for lacunaris plastic makes it is a consequent for plastic producing with automation and high productivity. Therefore, it is very necessary to design a manipulator that can automatically fulfill the plastic holding. With the analysis of the problems in the design of the plastic holding manipulator and synthesizing the robot research and development condition in recent years, a economic scheme is concluded on the basis of the analysis of mechanical configuration, transform system, drive device and control system and guided by the idea of the characteristic and complex of mechanical configuration, electronic, software and hardware. In this article, the mechanical configuration combines the character of direction coordinate which can improve the stability and operation flexibility of the system. The main function of the transmission mechanism is to transmit power to implement department and complete the necessary movement. In this transmission structure, the screw transmission mechanism transmits the rotary motion into linear motion. Worm gear can give vary transmission ratio. Both of the transmission mechanisms have a characteristic of compact structure. The design of drive system often is limited by the environment condition and the factor of cost and technical lever. The step motor can receive digital signal directly and has the ability to response outer environment immediately and has no accumulation error, which often is used in driving system. In this driving system, open-loop control system is composed of stepping motor, which can satisfy the demand not only for control precision but also for the target of economic and practicality. On this basis, the analysis of stepping motor in power calculating and style selecting ntsis also given. The analysis of kinematics and dynamics for object holding manipulator is given in completing the design of mechanical structure and drive system. Current industrial approaches to robot arm control treat each joint of the robot arm as a simple joint servomechanism. The servomechanism approach models the varying dynamics of a manipulator inadequately because it neglects the motion and configuration of the whole arm mechanism. These changes in the parameters of the controlled system sometimes are significant enough to render conventional feedback control strategies ineffective. The result is reduced servo response speed and damping, limiting the precision and speed of the end-effecter and making it appropriate only for limited-precision tasks. Manipulators controlled in this manner move at slow speeds with unnecessary vibrations. Any significant performance gain in this and other areas of robot arm control require the consideration of more efficient dynamic models, sophisticated control approaches, and the use of dedicated computer architectures and parallel processing techniques. In the industrial production and other fields, people often endangered by such factors as high temperature, corrode, poisonous gas and so forth at work, which have increased labor intensity and even jeopardized the life sometimes. The corresponding problems are solved since the robot arm comes out. The arms can catch, put and carry objects, and its movements are flexible and diversified. It applies to medium and small-scale automated production in which production varieties can be switched. And it is widely used on soft automatic line. The robot arms are generally made by withstand high temperatures, resist corrosion of materials to adapt to the harsh environment. So they reduced the labor intensity of the workers significantly and raised work efficiency. The robot arm is an important component of industrial robot, and it can be called industrial robots on many occasions. Industrial robot is set machinery, electronics, control, computers, sensors, artificial intelligence and other advanced technologies in the integration of multidisciplinary important modern manufacturing equipment. Widely using industrial robots, not only can improve product quality and production, but also is of great significance for physical security protection, improvement of the environment for labor, reducing labor intensity, improvement of labor productivity, raw material consumption savings and lowering production costs. There are such mechanical components as ball footbridge, slides, air control mechanical hand and so on in the design. A programmable controller, a programming device, stepping motors, stepping motors drives, direct current motors, sensors, switch power supply, an electromagnetism valve and control desk are used in electrical connection. nts 关于现代工业自动抓取机构机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济技术的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。现代工业机器人是人类真正的奇迹工程。一个像人那么大的机器人可以轻松地抬起超过一百磅并可以在误差 0.006 英寸内重复运动。更重要的是这些机器人可以每天 24 小时不停止地工作。在许多应用中他们是通过编程控制的，但是他们一旦编程一次，他们可以重复地做同一个工作许多年。机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。目前，由于机器人的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，开发和研制的成本普遍较高，在某种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此，研制经济型、实用化、高可靠性机器人系统具有广泛的社会现实意义和经济价值。由于我国经济建设和城市化的快速发展，城市污染排水放量增长很快，污水处理已经摆在了人们的议事日程上来。随着科学技术的发展和人类知识水平的提高，人们越来越认识到污水处理的重要性和迫切性，科学家和研究人员发现塑料制品在水中时用于污水处理的很有效地污泥菌群的附着体。塑料制品的大量需求，使得塑料制品生产的自动化和高效率要求成为经济发展的必然。本文结合塑料一次挤出成型机和塑料抓取自动抓取机构的研制过程中出现的问题，综述近几年机器人技术研究和发展的状况，在从分发挥机、电、软、硬件各自特点和优势互补的基础上，对物料抓取自动抓取机构整体机械结构、传动系统、驱动装置和控制系统进行了分析和设计，提出了一套经济型设计方案。采用直角坐标和关节坐标相结合的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性。传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人自动抓取机构相应的执行机构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑、传动比答得蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动。自动抓取机构驱动系统的设计往往受到作业环境条件的限制，同时也要考虑价格因素的影响以及能够达到的技术水平。由于步进电机能都直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累计误差，常用作数字控制系统驱动机构的动力元件，因此，在驱动装置中采用由步进电机构成的环控制方式，这种方式技能满足控制精度的要求，又能达到经济型、实用化目的。目前的工业机械臂控制将每一个机械臂的联合看做一个简单的联合伺服。伺服方法不能从分地模仿不同的动力学自动抓取机构，因为它忽略了自动抓取机构整体的运动和配置。这些控制系统的参数的变化有时是足够重要，以至于使常规的反馈控制方法失效。其结果是减少了伺服相应的速度和阻尼，限制了京都和最终效应的速度，使系统仅适用于有限精度的工作。自动抓取机构以这种方式控制速度降低而没有不必要的震动。任何在这一领域和其它领域的机械臂性能增益要求更有效率的动态模型、精密的控制方法、专门的计算机架构和并行处理技术。在工业生产和其它领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从自动抓取机构问世以来，相应的各种难题迎刃而解。自动抓取机构可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用nts于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。自动抓取机构一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。自动抓取机构是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体化的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。 nts中国地质大学长城学院毕业设计（论文）开题报告学生姓名刘建标学号 05211608 专业班级机制六班指导教师周琴职称教授单位中国地质大学长城学院课题性质设计论文课题来源科研教学生产其它毕业设计（论文）题目自动抓取机构设计 1.目的及意义 1.1 工业自动抓取机构设计的意义 1、熟悉自动抓取机构的应用场合及有关自动抓取机构设计的步骤； 2、自动抓取机构可以提高生产过程中的自动化程度，减轻人力，便于有节奏的生产； 3、结合自动抓取机构设计这方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题、研究问题、解决问题。 1.2 国外的机械情况现代工业自动抓取机构起源于 20 世纪 50 年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。自动抓取机构首先是从美国开始研制的。 1958 年美国联合控制公司研制出第一台自动抓取机构。他的结构是：机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。 1962 年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型自动抓取机构。商名为 Unimate(即万能自动 )。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用自动抓取机构就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（ Unimaton） ,专门生产工业自动抓取机构。 1962 年美国机械铸造公司也试验成功一种叫 Versatran 自动抓取机构，原意是灵活搬运。该自动抓取机构的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种自动抓取机构出现在六十年代初，但都是国外工业自nts动抓取机构发展的基础。 1978 年美国 Unimate 公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种 Unimate-Vic-arm型工业自动抓取机构，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于 1毫米。美国还十分注意提高自动抓取机构的可靠性，改进结构，降低成本。如 Unimate 公司建立了 8 年自动抓取机构试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间（注：故障前 CCMT2006 展览会上，值得一机器人应用是当今机床发展的一大趋向提的是 1 号馆 W 1 - 9 1 6 意大利意沃乐 EVOLUT 公司，这个欧洲最大的机器人应用与集成公司，他们的一台DC-5 机器人修边、倒角装置特别引人注目。该机器人可以装夹工具对主轴上零件修边去毛刺，甚至机器人可以加装动力源用刀具对零件进行加工，因此它已将机械人传统的搬运、喷漆、焊接工作范围扩展到了金属切削及抛光领域。工作单元还可以配备各种上料方式：如带视频装置可抓取随机摆放的工件，或以旋转台摆放，或以传送带摆放等等。 DC-5 工作单元可以处理的最大负荷为 120/150kg。适宜加工的金属材料为铝镁合金、铜、铅、铸铁等。可以代替至少四个工人的工作量。 3 D 编程软件将以往 8 小时编程时间缩减为 15 分钟，为小批量多品种的工件提供最好的解决方案。意沃乐公司除此以外最常涉足的领域还有用于压铸单元、车、铣中心单元、复合机床单元、零件抛光单元上的各种机械人应用等等。随着社会的不断发展和进步，势必劳动力的成本将越来越高，对环保及安全的要求将越来越严，所以工业机器人的应用必将与时俱进。而且，由机器人干出的工件，譬如说打磨，其零件的一致性肯定比人工来得好，因此欧洲有些名牌汽车制造商甚至对某些零件的某些工步，规定必须由机器人来操作。由此看来，工业机器人在机床上的应用会将越来越广。 1.3 国内外机器人研究发展趋势国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1.工业机器人性能不断提高 (高速度、高精度、高可靠性、便于操做和维修 )，而单机价格不断下降，平均单机价格从 1991 年的 10.3 万美元降至 2002 年的 6.5 万美元。机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机检测系统三位一体化，由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问世。工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；nts器件集成度提高，控制柜日渐小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控、遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入使用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名的实例。机器人化机械开始兴起。从 94 年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间），由 400 小时提高到 1500 小时，精度可提高到 0.1 毫米。德国机器制造业是从 1970 年开始应用自动抓取机构，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国 KnKa 公司还生产一种点焊自动抓取机构，采用关节式结构和程序控制。瑞士 RETAB 公司生产一种涂漆自动抓取机构，采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用自动抓取机构清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业自动抓取机构发展最快、应用最多的国家。自 1969 年从美国引进二种典型自动抓取机构后，大力研究自动抓取机构的研究。据报道， 1979 年从事自动抓取机构的研究工作的大专院校、研究单位多达 50 多个。 1976 年个大学和国家研究部门用在自动抓取机构的研究费用 42%。 1979 年日本自动抓取机构的产值达 443 亿日元，产量为 14535 台。其中固定程序和可变程序约占一半，达 222 亿日元，是 1978 年的二倍。具有记忆功能的自动抓取机构产值约为 67 亿日元，比 1978 年增长 50%。智能自动抓取机构约为 17 亿日元，为1978 年的 6 倍。截止 1979 年，自动抓取机构累计产量达 56900 台。在数量上已占世界首位，nts约占 70%，并以每年 50% 60%的速度增长。使用自动抓取机构最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到 1990 年将有 55 万机器人在工作。第二代自动抓取机构正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使自动抓取机构具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉自动抓取机构。第三代自动抓取机构（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统 FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元 (Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。 1 3 国内形势：经过近十年的努力，我国在工业机器人应用工程的开发方面已具有相当的实力，已有一支了解企业的需求，能开发出符合实际使用条件应用工程，成本低，服务及时，具备与国外公司的竞争能力，因此加强工业机器人应用工程的开发，并围绕应用工程的需要进行工业机器人新产品的开发，使之具有一定的规模化生产能力，这样可以促进我国企业的技术进步和提高竞争力，同时工业机器人的应用也可形成具有一定规模的产业。如果说 20 世纪 90 年代机床创新的最大成就是发明并联机床的话，那么当今工业机器人在机床上的应用已成为发展的一大趋向。机器人与机床相结合，以往主要是解决工件自动上下料搬运问题，致使机床得以无人化 24 小时连续运转。如擅长专机制作的意大利 COMAU 公司，他们比较成熟地将缸体及缸盖生产线中的零件搬运，设计成由机器人完成。当然，对工件的抛光打磨、清洗及其它脏、累活也是机器人表现的舞台。去年 9 月在汉诺威 EMO2005 展览会上，工业机器人的应用非常抢眼，而且它应用的领域也在扩大。然而在这次 CCMT2006 展览会上，值得一机器人应用是当今机床发展的一大趋向提的是 1 号馆 W 1 - 9 1 6 意大利意沃乐 EVOLUT 公司，这个欧洲最大的机器人应用与集成公司，他们的一台 DC-5 机器人修边、倒角装置特别引人注目。该机器人可以装夹工具对主轴上零件修边去毛刺，甚至机器人可以加装动力源用刀具对零件进行加工，因此它已将机械人传统的搬运、喷漆、焊接工作范围扩展到了金属切削及抛光领域。 nts 工作单元还可以配备各种上料方式：如带视频装置可抓取随机摆放的工件，或以旋转台摆放，或以传送带摆放等等。 DC-5 工作单元可以处理的最大负荷为 120/150kg。适宜加工的金属材料为铝镁合金、铜、铅、铸铁等。可以代替至少四个工人的工作量。 3 D 编程软件将以往 8 小时编程时间缩减为 15 分钟，为小批量多品种的工件提供最好的解决方案。意沃乐公司除此以外最常涉足的领域还有用于压铸单元、车、铣中心单元、复合机床单元、零件抛光单元

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