AUTOMAN1智能机器人应用介绍3.doc

AUTOMAN-1智能机器人应用介绍（3） 本章介绍一种机器人灭火实例。一场地布置（见图1）。 （图1） 图1中赛道用普通黑色电工胶布粘贴而成，其尺寸按需要自行确定。地面用白色。A、B、C障碍物用黑色，其二分之一长度应大于机器人自身长度，其厚度应2厘米，其高度应超过机器人自身高度。蜡烛采用日常生活用蜡烛，火焰高度应与机器人灭火风扇高度相适应。二机器人设备介绍（见图2）。（图2）图2中左、右光电传感器的安装见本文第一部分（本刊今年第九期）。图2中前光电传感器的安装见本文第二部分（本刊今年第十期）。灭火风扇采用5V工作电压的计算机CPU用小散热风扇，很易买到。火焰探测器需自制，电路图见图3。（图3） 当无火焰时，火焰探测器接线端子的2脚输出高电平，当探测到火焰时2脚输出低电平。火焰探测器接线端子可直接与机器人“输入/输出口”相接。三输出模块（见图4），该模块随机配备2个。 由图4可知：输出模块的1脚为继电器J的“常闭触点”，2脚为继电器J的“常开触点”，3脚为继电器J的“转换触点”。4脚、8脚接+5V。5脚、6脚接负。7脚接机器人输出信号。 （图4）四硬件连接1 左光电传感器与机器人的P1口相接，检测不到黑线时P1口输入高电平，检测到黑线时P1口输入低电平。2右光电传感器与机器人的P5口相接，检测不到黑线时P5口输入高电平，检测到黑线时P5口输入低电平。3前光电传感器与机器人的P3口相接，检测不到障碍时P3口输入高电平，检测到障碍时P3口输入低电平。4火焰探测器信号端（6、7、8脚）与机器人的P2口相接，检测不到火焰时P2口输入高电平，检测到火焰时P2口输入低电平。火焰探测器控制端（1、2、3、4、5脚）中2脚接灭火风扇的正极，灭火风扇的负极接“大负载供电口”的2脚。3脚接“大负载供电口”的1脚。1、4、5脚不用。5P4口控制输出模块，当P4口输出高电平时，输出模块不工作，当P4口输出低电平时，输出模块工作，灭火风扇吹风。五软件流程图（见图5） （图5）六程序清单d04 （仟位显示“”号） d03 （佰位显示“”号） d02 （十位显示“”号） d01 （个位显示“”号） C0 （设置定时器时钟为0.1秒） CP41 （灭火风扇不工作）F99 008 （速度4）L99P2 （是否有火焰） 000 012F99 000 （停车）L99P40 （灭火风扇工作）L10 （延时1秒）L10 （延时1秒）L10 （延时1秒）L10 （延时1秒）L10 （延时1秒）L10 （延时1秒）P41 （灭火风扇不工作）01 （上跳1步，结束） 000P3 （前方是否有障碍） 000 021F99 002 （后退）L99L01 （延时0.1秒）F99 004 （右转）L99L01 （延时0.1秒）F99 001 （前进）L99L10 （延时1秒）L10 （延时1秒）L10 （延时1秒）F99 003 （左转）L99L01 （延时0.1秒）F99 001 （前进）L99L10 （延时1秒）F99 003 （左转）L99L01 （延时0.1秒）P1 （左方是否压黑线） 000 004F99 004 （右转）L9936 （上跳36步） 000P5 （右方是否压黑线） 000 005P1 （左方是否压黑线） 000 007F99 004 （右转）L99 41 （上跳41步） 000F99 001 （前进）L99 44 （上跳44步） 000F99 003 （左转）L99 47 （上跳 47 步） 000H01 （0.1秒延时子程序入口）C0 001 000 000 （子程序返回）H10 （1秒延时子程序入口）C0 010 000 000 （子程序返回） H99 （通讯子程序入口） 90 （计数器9清0） PE0 （通讯启动） PE1 PF （将F99的内容传送给PF口）