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卡车胎成型车间卸胎手【全套6张CAD图纸+答辩毕业论文】

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关键词：: 卡车成型车间卸胎手全套 cad 图纸答辩毕业论文

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中文摘要––––––––––––––––––––––––– 1

abstract–––––––––––––––––––––––––– 2

第一章绪论––––––––––––––––––––––––1

第二章机械部分––––––––––––––––––––––5

2.1 机械方案设计––––––––––––––––––––5

2.2 参数计算––––––––––––––––––––––11

2.3 标准件的选取––––––––––––––––––––22

第三章电气部分––––––––––––––––––––––26

3.1 驱动件的配置––––––––––––––––––––26

3.2 动作过程与信号控制–––––––––––––––––27

3.3 驱动顺序设计––––––––––––––––––––29

总结––––––––––––––––––––––––––– 31

致谢––––––––––––––––––––––––––– 32

参考文献––––––––––––––––––––––––– 33

中文摘要

论文着重论述了卡车胎成型车间卸胎手的设计。

卸胎手主要由三部分组成：行走取胎部分，升举旋转部分，推进卸胎部分。完全代替了人工搬运，节省了劳动，提高了生产率。

首先，行走取胎部分，采用齿轮齿条传动，动作到位后，卸胎手采用双层气缸推进，利用间隙，托起气缸托起胎筒，脱离轮毂，在无外界阻力的情况下，双层气缸收回，取下胎筒，行走电机带动齿轮齿条将胎筒运往包边机。

其次，旋转升举部分，在移动过程中，下料电机1将胎筒卸到旋转升举部分，升举气缸将胎筒举起，达到包边机的高度，然后完成180度旋转。

最后，推进卸胎部分，完成包边之后，紧接着是卸胎部分，由于距离和高度的影响，必须向将胎筒推进到圆盘上，然后旋转气缸旋转，将要胎筒平稳的卸下，完成整个过程。

卸胎手的整个动作过程，采用信号触发，PLC自动控制，三部分动作可连续完成，动作连贯。并且装有PLC控制的安全防护光幕，使车间达到既安全又高效。

论文对卸胎手的整体设计，执行机构的设计，PLC自动控制的程序设计，设计思想，控制方法都作了详细的阐述，并对各个部分的设计方案进行了论述。从基本理论,工作原理上对设计进行了分析和论证，针对本次设计的技术要求，执行机构均采用了机械手，并对其结构进行了具体的设计，对于传动部分，考虑到既要准确又要容易控制，采用了齿轮齿条传动。整个卸胎是一个完整的过程，要求准确到位，所以选用了信号采集，PLC自动控制，也是本次设计的优点。

运用PLC控制电路来控制卸胎的整个过程，根据要求，通过PLC编程，既可以实现自动控制，也可以完成分布动作，方便了工人的操作。此外，设计还采用了其它附件与整个设备配合使用，进一步完善了设计。

关键词：机械手，齿轮齿条，PLC自动控制，胎筒，光幕。

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内容简介：: 大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 5 第二章机械部分机械部分包括了以下几个方面的内容：机械方案设计；参数的计算；标准件的选取；机械图纸的绘制。 2.1 机械方案设计机械方案设计从以下几个方面来叙述：首先，是从设计原则来分析，不能违反机械设计的原则，还应考虑到设计简单，价格便宜，加工方便，装配容易，工作可靠；其次，从机械部分的构成上将，采用尽量多的标准件，减少加工；最后，是从动作过程看，动作灵活，控制方便，灵敏性高，具有很高的适应性。本次设计中的部件主要有以下几部分：支撑臂、取料手、取料车、旋转升举台、翻转机构。以下是其的设计方案： 2.1.1 支撑臂设计首先支撑臂是非常必要的，考虑到定向因素的影响，即取胎同时，取料手是伸出的，进行的是悬臂工作，它的刚度和强度很难保证，并且由于胎筒本身的质量可达 60Kg，加之取料手的质量不下 100 Kg，在如此大的力下，伸出的旋臂一定会产生弯曲变形，前端下垂，使得取料手的两个滚轮失去平衡，如果这样，胎筒就难以顺利取下，只有在支撑臂的支撑下，取料手才能够平稳的进入轮毂下，水平地将胎筒托起，完全地脱离轮毂，顺利地将胎筒取出。所以，支撑臂是必要的。支撑臂的设计方案如图 2-1 所示：图 2-1 支撑臂 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 6 行走过程中，是靠着支撑滚轮的滚动来实现的，在此，支撑滚轮选用单列向心球轴承，它可承受径向负荷及径向和轴向同时作用的联合符合，能够达到最佳状态。由于支撑臂所走的是外侧平导轨，内侧是直线导轨，而外侧是平导轨，如图 2-2 所示：平导轨直线导轨图 2-2 导轨位置由于导轨的高度影响，内侧直线导轨比外侧平导轨高出 40 ，即要求支撑滚轮的抬起高度应超过直线导轨，而且支撑滚轮必须落在平导轨上，所以选取负责滚轮升降的气缸行程应大于40mm，才能越过直线导轨。支撑臂的工作过程是：当取料车做到末位时，支撑臂在气缸的驱动下下压，达到平导轨的表面上，然后，在两层气缸分别伸出的程中，滚轮在平轨上滚动，是取料手能够平稳的进入，达到增加强度和刚度的目的。 2.1.2 取料手设计胎筒经二次成型后，要将其从轮毂上取下。而在此过程中，必须使得胎筒脱离轮毂才能达到取下的目的，当二次成型设备泄气后，胎筒就与轮毂之间产生 30-50 的间隙，正是利用这个间隙，使得胎筒和轮毂分离，然后平稳地取图 2-3 取料手 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 7 出，取料手的设计方案如上图 2-3 所示：取料手主要由气缸和导柱组成，气缸用来调整间隙，在气缸伸出的同时，导柱保证了气缸的平稳升起，起到平衡作用，延长了气缸的使用寿命。当两层气缸完全伸出，到达胎筒下时，气缸升起一定的高度，使得胎筒和轮毂完全脱离，在轮毂旋转的同时，气缸开始回退，完成取下胎筒的工作。设计严格按照尺寸，最大的胎筒长为780mm，托起胎筒的两个滚轮的设计尺寸为 900mm，在两端分别预留 60mm，是为了避免当出现取胎的位置不对中时，发生意外，避免造成不必要的损失。在取胎的过程中，有一个中间机构，就是两个立板。取胎手和支撑臂是一体的，同时伸出也同时退回，所以必须将其固定在同一块立板上，又因为设计所用的空间如下图 2-4 所示：立板1一层气缸二层气缸小车立板立板2图 2-4 气缸伸出后位置也就是说，要在 1200 长的取料车上，设计出能够达到其以外 1600 的机构，在此情况下，只有采用行程分别为 800 的两个气缸，才能够达到此目的。设计方案是：一层气缸固定在取料车上，当一层气缸伸出同时，也将第一块立板推出；二层气缸固定在第一块立板上，当二层气缸推出时，就将固定支撑臂和取料手的第二块立板推出，到达 1600 处。两块立板之间的滑动是靠导轨来完成的，有以下两种方案可以完成此动作，方案一：如图2-5 所示：在两块立板之间，有两条导轨，导轨之间夹着四个滑块，采用滑块在一块立板上，导轨在一块立板上，由于每块立板要伸出 800mm，所以滑块只能占用长为 1200 立板的 400 。也就是说，立板的一段始终处于悬臂状态，而取胎手和支撑臂也都固定在其悬臂处，这样就会一直对立板产生扭矩，这样将影响机器的寿命。 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 8 图 2-5 方案 1 方案二：如下图 2-6 所示图 2-6 方案 2 在两块立板之间，也有两条导轨，导轨之间夹有四块滑块，但是，采用的是每个立板上都分布有滑块，这样的好处是：增加了立板的刚度，加大了取胎时的平衡性，而且无论是在伸出取胎，还是在取胎退回过程中，所承受的力都是一直变化的，取胎时，所承受的力是由小变大；而在取胎退回过程中，力是由大变小的，而且，越来越趋于平衡，当完全退回时，即达到最终的平衡，所有的力都作用在中间，两边成为支点，避免了像第一种悬臂的情况，对于机器的寿命是很重要的。 2.1.3 取料车设计取料车的设计采用以下方案，结构如下图 2-7 所示： nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 9 图 2-7 取料车主要有 L 型支架和直线导轨组成，由于取料车在其垂直的立板上固定有导轨、支撑臂、取料手及升举台。重心将会落在立板上，即在立板上产生压力，以左侧的滑块为支点会产生力矩，而右侧没有任何力来平衡这个力矩，故只有靠右侧的滑块与导轨之间的反力来平衡，为克服这一问题，采用以下导轨形式：滑块导轨图 2-8 导轨与滑块配合图工作过程中，导轨起到了移动作用，并且消除了偏心产生的力矩，使得小车能够安全、可靠的移动，故适宜采用。取料车主要完成将胎筒运到包边机上，设计中采用了低速电机作为驱动件，齿轮齿条带动取料车行走，采用齿轮齿条的优点主要有： 1，安全可靠； 2，维修简单方便； 3，伸缩性小，准确性高，能够在遇到信号时，立即停止，不会造成意外的损伤； 4，干净卫生，噪音小。 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 10 2.1.4 升举旋转台设计根据设计要求：胎筒在取下必须完成 180 度的旋转，以便找到基准面，又由于胎筒取下的高度与包边机相差 300 ，故在升高到包边机的高度，还应完成旋转，拟于以上分析，设计方案确定如下图：图 2-9 升举台在旋转升举台上，有一个电机和一个气缸，电机完成旋转 180 度，气缸完成升起 300mm 的高度，又由于旋转必须处于中间位置，因此气缸只有安置在偏心位置，为了保证气缸升起时的平衡度，在电机的对称位置分别安装导柱。当胎筒被卸到升举台上时，首先在气缸的推动下，升起 300mm，到达包边机的高度，然后完成 180 度旋转，以便卸胎。 2.1.5 卸胎机构设计胎筒在包边机上完成包边后，要将其卸到圆盘上，首先圆盘与包边机的高度不同，包边机高出圆盘 200mm，其次，圆盘还与包边机有大概 200 的距离，这就要求，卸胎机构不但要完成运送胎筒 200 ，还要使胎筒下落 200 。设计方案如下图 2-10 所示：机构主要包括：一个划架气缸，一个旋转气缸。划架气缸负责将胎筒推倒圆盘上方，此时旋转气缸伸出，跤轴连接处作为旋转中心，绕此中心旋转一定角度，使得胎筒在自身重力作用下，落到圆盘上，完成整个过程。 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 11 图 2-10 卸胎机构图 2.2 参数计算计算的分布： 1，位置计算； 2，速度计算； 3，强度计算。技术参数： outside diameter 外径： 520-630 height 长度： 630-780 weight 重量： 30-60 top height of machine 包边机高度： 820 center height of drum 成型毂中心高： 835 height of round plate 圆盘稿： 520 the space between carcass and drum 胎筒与成型毂（泄气后）的间隙： 30-50 2.2.1 位置计算根据以上提供的参数，所设计的卸胎手合理分配位置如下图 2-11 所示：如图所示：在一次成型和二次成型设备之间暂时可用的位置 1600 ，在此情况下，即设计的小车不可以比 1600 宽，又由于在一次成型设备的左侧经常有上料的工人经过，所以要求小车应小于 1600 ，再根据胎筒的最大宽度为 780 ，所以最后确定小车的最佳宽度为 1200 。nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 12 在一次成型设备左侧预留 300 的工作人员通道是最理想的。二次成型右侧预留 100 ，可以防止胎筒与其它设备发生碰撞。一次成型机构工人通道二次成型机构小车可用位置图 2-11 位置图在两次气缸伸出的过程中，由于支撑气缸的滚轮压在外侧的导轨上，即立板、卸胎手和支撑部分的总体宽度不能超出两轨之间的距离 400 ，并且要保证支撑滚轮能够压倒外侧平导轨。小车高度的确定：成型毂的中心与导轨的高度约为 835 ，而最大胎筒的半径约为 315 ，加之胎筒泄气后还会下垂 30-50 ，则胎毂下可利用的空间约为 500 ，所以确定小车上立板的高度应小于 500 。成型毂图 2-12 成型古语导轨之间的高度图 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 13 托架的长度计算：胎筒的长度为 630 到 780 ，设计的托架长为 900 ，如下图 2-13 所示：为两边预留 60 到 135 的长度，避免当发生意外时，导致偏心，产生一边悬空，而造成损坏。图 2-13 托架托架宽度的计算：胎筒的外径为 520 到 630 ，当取胎手将胎筒取下后，它的高度会比升举台高大约 40 ，如果这时将胎筒拨到升举台上，如果没有足够的阻力，胎筒将会跃出，解决这个问题的办法是托架具有一定的宽度，如下图 2-14 所示：图 2-14 托架气缸行程的确定：取胎气缸：如上图 2-11 所示，在二次成型设备上，胎筒的最左侧与小车之间的距离为 1600 ，而小车本身的长度只有 1200 ，只能采用两次推进的方法取胎，则采用两个 800 行程的气缸进行工作。nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 14 如上 2-4 图所示支撑气缸：根据设计方案，支撑滚轮必须落在外侧的导轨上，起到增加刚度、增强强度的作用，又由于内侧是直线轴承导轨，外侧是平轨，而两条导轨的高度不同，如上图 2-2 所示，内侧导轨比外侧导轨高出 40mm，所以支撑滚轮必须采用可升降型，取胎时滚沦落到外侧导轨上，随着气缸的外伸，在平轨上滚动，起到平衡作用；当取完胎小车回退时，支撑气缸收回，带动滚轮升起，越过直线导轨，顺利将胎筒取走。所以，确定支撑气缸的行程为 50 。托起气缸：之所以能够将胎筒顺利取下，是利用了在二次成型完成泄气后，胎筒会脱离成型毂自由下垂，产生 30 到 50 的间隙，正是利用这个间隙，采用气缸将胎筒平稳地举起一定的高度，使得胎筒完全脱离成型毂，在没有任何摩擦阻力的情况下，将胎筒顺利地取出。所以，最后确定托起气缸的行程为 50 。升举气缸：由于包边机的顶高为 820 ，与小车的高度差为 320 ，要将取下得胎筒送到包边机上，必须克服包边机与小车之间的高度差，高度差为 300 ，则选用的升举气缸行程必须大于 300 ，所以，确定升据气缸的高度为 320 。滑架气缸和旋转气缸：包完边的胎筒还需卸到圆盘上，而圆盘与包边机不但存在着 200 的距离差，还存在 200 的高度差，要解决这两个问题，采用以下方案：如上图 2-10 所示：应用两个气缸，即滑架气缸和旋转气缸，滑架气缸在水平方向推进一定距离，到达圆盘上方，然后，旋转气缸旋转一定角度，使得胎筒到达圆盘表面高度，并且在自身重力的作用下，垂直落在圆盘上。经过实际计算分别取滑架气缸行程为 300 ，旋转气缸的行程为400 。下料电机 1 的总体设计：图 2-15 下料电机 1 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 15 由于胎筒长为 630 到 780 ，半径为最大 630 ，故选用的拨杆长为 900 ，要将胎筒拨下，则拨杆需要一定的力臂，如上图 2-15 所示：根据电机的位置，和两个托架之间的距离，要将胎筒顺利的拨下，拨杆必须到达两个托架的中心处，加上惯性的作用，胎筒就会滚落到升举台的托加上。结合拨杆的行走路线。取拨杆的力臂长 300 。下料电机 2 的总体设计：图 2-16 下料电机 2 与下料电机 1 几乎相同。由于下料电机 2 是在升举台之后才下料的，这就要求下料电机 2的力臂必须能够越过升举台上的托架，并且能够把胎筒下到包边机上，根据同样的分析，最后取下料电机 2 拨杆力臂长为 400mm。 2.2.2 速度计算表 2-1 传动比组数 1 2 3 4 5 6 7 8 9 传动比 11 17 23 29 35 43 59 71 87 1,移动电机 (功率： 0.55kw) 电机额定转速为 1400r/m，传动比选用 1： 35（沈阳工业大学机械传动厂），即经过减速后的速度为： 1400/35=40r/m 在将其转化成为每秒的转速： 40/60=0.67r/s 根据时间分配，小车需在 20s 内完成 2.4m 的行程， nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 16 即小车的速度为： 2.4/20=0.12m/s 齿轮的选取，要在 0.67 转内完成 0.12 米，也就是说，齿轮的分度圆周长为 0.12/0.67=0.08m=180mm 所以直径为： d=180/3.14=57.32mm r=28.66mm 既然是在 20s 内完成，故可以选半径大一些，取 30mm。齿轮参数计算如下： r = 30mm d = 60mm 模数取： m = 2.5 齿数： z = 24 分度圆直径为： 605.224 mzd 压力角取： 20a 齿顶高： 5.2* mhhaa齿根高： 125.35.225.1*)*( mchhaf齿全高： 6 2 5.51 2 5.35.2 fa hhh齿顶圆直径： 622602 aa hdd齿根圆直径： 375.54625.5602 ff hdd下料电机 1（功率： 0.25w）：电机额定转速为 1400r/m，传动比（沈阳工业大学机械传动厂） 1:59，即经过减速后的速度为： mr7.235914 00 在将其转化成为每秒的转速： sr4.060 7.23 由于拨杆的力臂长为 300mm, 所以，下料电机 1 拨杆的线速度为： sm12.04.03.0 下料电机 2（功率： 0.25w）：电机额定转速为 1400r/m，由于下料点机 2 拨杆的力臂长，在相同的角速度下也会增加拨杆的线速度，所以在此选取下料电机 2 传动比（沈阳工业大学机械传动厂）为 1:71，即经过减速后的速度为： mr72.19711 4 0 0 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 17 在将其转化成为每秒的转速： sr3 2 8.06072.19 下料点机 2 拨杆的力臂长为 350mm, 所以，下料电机 1 拨杆的线速度为： sm11 5.032 8.035.0 旋转电机（功率： 0.25w）：额定转速为： 1400r/m，传动比为： 1:81, 实际转速为： 1400/81/60=0.288 r/m 因为升举台的电机要驱动器上的托架旋转 180 度，而托架自身长 900 ，宽为 300mm，所以旋转台转动时，画出的圆的半径为： r=475 smar 1 3 68.0288.0475 即旋转电机完成 180 度所需要的时间是： st 74.12 8 8.05.0 2.2.3 强度计算表 2-2 部件质量估算支撑机构托起机构立板 1 及导轨立板 2 及导轨 25kg 45 kg 35 kg 45 kg 两个气缸四个电机小车升举台 30 kg 100 kg 200 kg 150 kg 伸出后的第一种情况校核：正常工作情况下：当取料大车行至终端后，支撑气缸推动滚轮下压至平导轨，此后，一层、二层气缸分别伸出到胎毂下，将胎托起后退回，在整个过程中，支撑滚轮一直承受较大的压力，以下将校核伸出其后的危险处，假设两个气缸伸出后到达 1600 处时，两立板可认为是刚性一体，即看作一块立板处于悬空状态。则对此立板的支撑点（滚动轴承）进行校核，计算过程如下：将结构图简化如下图 2-17 所示： A 为大车的右导轨， B 为大车的左导轨， C 为浮动支撑点支撑滚轮。可认为在伸出后，立板和大车的自身重量为均布载荷。 BC 段均布载荷的集度为 q2=560KN/m， AB 段均布载荷的集度为 q1=7300KN/m。 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 18 1，求支反力：由力矩平衡条件得： 0AM 图2-17 力分布简图 0)21(2121 3221 ACqABBCBCqABqACqABq CB07.1500)55.015.121(15.15602155.07300217.145055.0 2 BqNqb 2820 0BM 02121 32221 BCqBCqABqABqBCq AC 015.150015.15602155.055.0730 02115.1450 22 Aq Nq A 1230 得支反力：NqNqBA 28201230 由平衡条件： 0yN0321 qqqqqq CBA nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 19 得知支反力计算无误。根据所选型号的导轨，每个滑块可以承受 3000N 的力，而在 A 与 B 点分别有两个滑块，即导轨能够承受机械机构所施加的力，设计是安全地、可靠的。 2，剪力、弯矩将 AC 分为两段，即 AB 与 AC 段，以 AB 段为研究对象，在 AB 段内： xqqxQ A 1)( )55.00( x 2121)( xqxqxM A )55.00( x 以 BC 段为研究对象，在 BC 段内： )7.1()( 23 xqqqxQ C )7.155.0( x 2233 )7.1(21)7.1()()( xqxqqxM )7.155.0( x 单位 : 牛图 2-18 剪力图单位 : 牛米图 2-19 弯矩图 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 20 由图可以看出，分别在危险截面上承受最大的剪应力，立板许用应力为 =140MP 622123 bhhbhW 5.2 MPWM =140MP W 抗弯截面系数 M 弯矩 b 截面宽 h 截面高在第一种情况下，所以是安全的伸出后的第二种情况校核：在生产过程中，难免存在事故的发生，下面将对取胎过程中，支撑滚轮没有接触到平导轨，以及支撑气缸没有伸出的情况进行校核。即伸出后立板完全处于悬空状态，示意图如下所示：图 2-20 力分布简图求支反力：如图所示，由力矩平衡条件得： 0AM 055.0)21(2121 3221 BqACqABBCBCqABq 055.07.1500125.115.15602155.0730 021 2 qB Nqb 4212 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 21 0BM 02121 2122 ABqBCqBCqABq cA 015.150015.15602155.055.0221 22 qAq NqA 289 得支反力：NqNqBA 4212289 由平衡条件： 0yN0321 qqqqqq CBA 得知支反力计算无误。 2，剪力、弯矩将 AC 分为两段，即 AB 与 AC 段，以 AB 段为研究对象，在 AB 段内： xqqxQ A 1)( )55.00( x 2121)( xqxqxM A )55.00( x 以 BC 段为研究对象，在 BC 段内： 32 )7.1()( qxqxQ )7.155.0( x 223 )7.1(21)7.1()( xqxqxM )7.155.0( x 单位 : 牛3 7 2 6图 2-21 剪力图 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 22 单位 : 牛米8 1 5图 2-22 弯矩图由图可以看出，分别在危险截面上承受如此大的力，但对于立板剪应力为 622123 bhhbhW MPMPWM 1407.4 W 抗弯截面系数 M 弯矩 b 截面宽 h 截面高在设种情况下，仍然是安全的。 2.3 标准件的选取设计中用到以下标准件、部件和材料，现将其归类列表如下 : 表 2-3 电器元件序号名称数量品牌备注 1 电机 4 个沈阳维新电机驱动 2 汽缸 7 个费斯托驱动 3 继电器 2 个欧姆龙保护电机 4 热继电器 2 个欧姆龙保护电机 nts大连水产学院本科毕业论文（设计）第二章机械部分 23 5 气缸传感器 14 个费斯托接收信号 6 电机接近开关 7 个施耐德接收信号 7 极限开关 7 个施耐德接收信号 8 PLC 1 个 Allen-Bradley 程序存储及控制 9 变压器 1 个欧姆龙输出 24 伏电压 10 点动开关 8 个启动 12 熔断器 5 组保护电器元件 13 电磁阀 7 个费斯托压力换向 14 配流盘 1 个费斯托分配高压气流 15 变频器 2 个 VFD-M 调节频率 16 压力阀 1 个费斯托调节压力 17 两位开关 1 个正泰信号采集 18 齿条 3 米传动 19 齿轮 1 个传动 20 中间继电器一个费斯托供电开关 21 点动按钮 20 个发出信号 22 指示灯 10 个指示动作 23 电控柜 1 个电器元件安装 24 集线盒 1 个端子安装盒 25 安全防护光幕 4 个欧姆龙保护表 2-4 附件序号名称数量备注 1 M4 螺钉 200 个紧固 2 M8 销钉 6 个固定拨杆 3 M12 螺栓 20 个设备安装 4 M6 内六角螺栓 50 个固定汽缸 5 M10 内六角螺栓 50 个固定汽缸 6 M10*60 螺栓 4 个限位 7 M10*60 内六角螺栓 10 个限位 8 M10 螺杆 1 米限位 9 M6 螺钉 20 个紧固 10 20 管夹子 50 个夹气管 11 12 管夹子 50 个管

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