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平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪【优秀含4张CAD图纸+全套机械手毕业设计】

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平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪【优秀含4张CAD图纸+全套机械手毕业设计】.zip

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伸缩油缸.dwg

手指.dwg

手臂2.dwg

摆动液压.dwg

标准件一览表.dwg

零部件一览表.dwg

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关键词：: 平衡机械手设计机械手爪优秀优良 cad 图纸全套毕业设计

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!【详情如下】CAD图纸+word设计说明书.doc[15000字，32页]【需要咨询购买全套设计请加QQ97666224】.bat

伸缩油缸.dwg

手指.dwg

手臂2.dwg

摆动液压.dwg

标准件一览表.dwg

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设计说明书.doc[15000字，32页]

摘要、关键词1

第1章绪论…...4

1.1国内外机械手综述4

1.1.1简史4

1.1.2应用简况5

1.1.3国内外机械人发展趋势5

1.2机械手的组成和分类6

1.2.1机械手的组成6

1.2.2机械手的分类7

1.3本课题研究的主要内容及意义8

1.3.1 课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求8

1.3.2重点研究的问题：9

1.3.3 本次设计的意义9

第2章机械手基本参数的确定10

2.1抓重10

2.2 转角10

2.3工作速度10

2.4定位精度11

第3章机械手机械结构的设计计算12

3.1 机械手机构的分析与设计12

3.1.1机械手的自由度12

3.1.2坐标形式13

3.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸13

3.1.4机械手总体方案的比较14

3.2 机构杆件的受力校核分析15

3.2.1支撑杆的受力校核15

3.2.2导轨滑杆的强度检验15

3.2.3立柱支撑轴的强度校核16

3．3机械手手指结构的设计与计算17

3.3.1概述17

3.3.2手指的驱动力计算18

3.3.3手部伸缩的驱动装置20

3.3.4 手指定位误差的分析20

3.4机械手手腕结构的设计与计算20

3.4.1手腕自由度和结构20

3.4.2手腕的结构21

3.4.3 手腕驱动力矩的计算21

3.4.4回转缸的驱动力矩计算23

3.5手臂结构分析24

3.5.1大手臂的结构及其工作原理24

3.5.2大手臂做升降运动时所需的驱动力26

3.5.3驱动油缸的计算27

3.5.4缸盖的强度计算28

3.5.5活塞杆的稳定行验算29

3.5.6大手臂系统温升的验算29

3.5.7 设计手臂时注意的问题30

总结……………………………………………………………………………31

参考文献………………………………………………………………………32

附录一英文文献翻译33

附录二英文翻译原文..……………………………………………………40

平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪

摘要：论文模仿机械手的基本功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成了机械手的设计，并绘制必要的零部件图和装配图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设

计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。

工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与伸缩；提升机构的提升；控制油路系统的设计。

关键词：工业机械手；手爪；伸缩油缸；转动油缸

Manipulator arm of a balanced design and mechanical gripper arm balance

Summary：The thesis deploys the basic function and the way of design of the automatic hand , according to the given provision of action in proper order, comprehensively using the basic theories, basic knowledge and the related professional knowledge of mechanical design, completing the design of mechanical hand, and drying the diagrams of the necessary spare parts and the assemble diagram, including the consideration and the establishment of the principle;The realization of the principle, powertrains of the project; sketch plan of the structure;calculation of design and the elucidation; design of the the liquid press system.

The mainly key problem of design a mechanical hand is :Clipping the object and revolving;The route of travel organization;the promotion of the organization;the design of the liquid press system.

Keyword:Industrial mechanical hand Hand claw Flexible oil urn recolcing oil urn

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摆动液压.jpg

伸缩油缸.jpg

内容简介：: 1 20.5 等离子体编程笔记 20.5.1 等离子体辅助分子线和各界可界定的辅助要素，例如切线或圈子。失踪的坐标或角度可以计算出的辅助要素，这些计算值都会清楚地显示每个元素。这些计算值保存的 “ 冻结 ” 软键。辅助因素可能会被删除，所需的圆圈或直线可以重新进入。例如： N100 G0 X-80 Y0 基点 N101 G64 选择等离子体 N102 G2 I0 J0 圆圈中心 N103 G2 R17 四舍五入（顺时针方向） N104 G1 X0 Y0 B1=-60 辅助符合终点和角度，选择交叉 2 地方光标块 N103. 显示 : X -57.211 Y 55.918 基点 X -30.332 Y 52.536 终点（资本） I -45.054 J 44.036 R 17 中心和半径保存这些坐标，按 F7键 “冻结 coordin ” 删除辅助线圈 N104和 N103 重新输入程序块 N103 （圆圈中心）和 N104 N103 G2 I-45.054 J44.036 圆（顺时针方向）的中心 N104 G3 X-46 Y0 R46 圆（逆时针）与终点和半径 N105 G63 20.5.2帮助分 “帮助点 ”节目选择在 ICP 提供了一个简单的解决问题的办法确定轴终点在复杂的轮廓 . 选择时使用的轴终点是未知的 . 尽快轴线终点是由未来移动或从它以下者，这是机密 . nts 2 20.5.3需要角参数一些线性插值运动呼吁角参数（指定的相对水平） 20.5.4 线相交圆圈等离子体提请线穿过的圆圈，和交汇点（ 1和 2 ）标记 . 程序员被要求选择正确的交点。 20.5.5四舍五入运动前可设计以任何方式四舍五入 , 其中包括一个端点 . 四舍五入是纯粹作为一个指定的半径。其立场和开始和结束点的计算方法是等离子体尽快提供足够的数据进行分类它 . 20.6 等离子体编程例子首先创建一个新的计划 N111111与起点 X0 Y0 Z0 X0 Y=12.7 输入，存储 I=12.7 J=12.7 输入，存储 I=76.2 J=63.5 R=7.94 输入，存储 B=-135 输入，存储 R=10 输入，存储 X=120 Y=19.05 输入，存储 I=96.2 J=25 R=12 输入，存储 X=120 Y=19.05 输入，存储 I=114.3 nts 3 J=6.35 R=12.7 输入，存储 X=120.65 Y=0 B1=-135 输入，存储 R=1 输入，存储 I=38.1 J=0 R=10 输入，存储 R=1 输入，存储 X=0 Y=0 输入，存储 20.6.1等离子体生成程序 N111111(等离子体生成程序 ) N1 G0 X0 Y0 Z0 N2 G64 N4 G1 X0 Y12.7 N5 G2 I12.7 J12.7 R1=0 N6 G1 R1=0 N7 G2 I76.2 J63.5 R7.94 R1=0 N8 G1 B1=-135 N9 G3 R10 N10 G1 X120 Y19.05 B1=0 I1=0 J1=2 N11 G3 I96.2 J25 R12 J1=1 N12 G1 X120 Y19.05 B1=0 I1=0 J1=2 N13 G2 I114.3 J6.35 R12.7 J1=1 N14 G1 X120.65 Y0 B1=-135 N15 G1 B1=180 J1=1 N16 G2 R1 N17 G3 I38.1 J0 R10 J1=1 N18 G2 R1 N19 G1 X0 Y0 B1=180 N3 G63 20.6.2替代等离子体编程方法前面的例子表明只有一种可能的方法，编程的个人运动 .同样的结果，才能实nts 4 现在几个方面 . 在各种选择编程 1号线和圆圈 1所示 . X=0 N4 G1 X0 Y12.7 Y=12.7 N5 G2 I12.7 J12.7 R1=0 I=12.7 J=12.7 I=12.7 N4 G1 R1=0 J=12.7 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0 R=12.7 X=0 N4 G1 X0 Y10 I1=0 J1=0 Y=10 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0 I=12.7 J=12.7 R=12.7 B1=90 N4 G1 B1=90 J1=2 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0 I=12.7 J=12.7 R=12.7 Y=12.7 N4 G1 Y=12.7 B1=90 N5 G2 I=12.7 J=12.7 I=12.7 J=12.7 21.互动部分节目（发电厂） 21.1 概括 21.1.1介绍了交互编程（发电厂）当使用交互编程时，你必须选择一些新的功能和加工战略，以创建一个程序。且在大多数情况下不知道标准编程假定。独立发电技术的建议是来自中的信息数据库。储存的资料是根据自己在工作场所的经验。请参阅本章的技术。每个功能始于块，其中包含的功能是描述和识别。您可以切换到标准的 IPP 节nts 5 目在任何时候加工序列可以模拟在任职期间任何时候建立一个程序 21.1.2筹备工作的 IPP编程 -技术表必须包含适当的数据 -开始的宏观调控的 IPP必须包含正确的数据注解始终确保收回流动的工具轴参数 E714 足够大，以避免碰撞工具和工件或 fixtuie 该工具必须显示表的名单，最常用的工具如果没有合适的工具，工具表，发电厂会产生一个新的工具在此表。所有的工具创建的援助下的 IPP应在工具表在模拟 M6更改为 M67 21.1.3编程序列的 IPP 编程的程序一个新的计划是在下文所述的 IPP 1. 先定义一个空白 2. 您也可以选择确定类型的工件夹紧装置 3. 工件程序的帮助下的 IPP功能 4. 选择 M30的功能来完成计划 nts 6 15.14.1 工具长度测量工具您可以判断这个工具长度在三种不同的方法如果工具直径大于直径的测量领域的 TT120 TT130 ，那么你衡量的工具旋转。如果工具直径小于直径的测量领域的 TT120 TT130或如果您是确定演习的长度或半径形式米勒斯，那么你衡量的工具平稳。所有测量使用软钥匙 “所有的牙齿。 ”测量实际的主轴与齿轮平稳。最大长度都存储在工具就座。测试开始： “测量工具旋转 ” 。为了确定最长削减工具定为中点的测量关键系统和测量面积走过。程序设置在工具表下的工具设置 ;半径（ R6 = ）尺寸凝视行动 :” 测量的工具平稳 ”(例子演示 ) 该工具来衡量迁移到死中心位置的测量范围 .最后它转移到了测量领域与主轴平稳 .使这一测量，输入工具设置：半径（ R6 = 0 ）的工具表测量凝视行动： “个人将测量 ” 辊压机预先立场的工具来衡量的一侧探针。这种方式，工具面临被定位低于顶部的探头，所订明 MC395。工具表，根据工具设置 ;长度（ L6手机 = ），您可以额外设置 .辊压机处方办法径向旋转的工具，以确定各个角度开始削减尺寸 .最后，长度所有小人是衡量变化的方向主轴。你选择软键 “所有的牙齿 “ ，以使这一测量。检测工具 : 在最初的测量，辊压机覆写工具长度 L的工具记忆和设置特大型腰椎角 = 0.如果你正在检查工具，测量的实际长度相比较工具长度 L提取工具表格 .辊压机nts 7 计算数学正确的差额，进入这个作为特大型腰椎的工具表格 .入股这个特大型大于允许的磨损或破损宽容的工具长度，然后报告了故障 . 安全高度 : 输入一个位置主轴轴线，卜手段参数从入门对话（单人房 =安全距离），例如，一个崩溃的工作或其持有人是排除 .支持的安全高度是指参照点的积极片对安全的高度工作 .如果进入非常小的工具顶端在于以下顶面的板，辊压机不会自动发生的工具地方（安全区从 MC397 ） 15.14.2测量刀具半径您可以判断刀具半径的方法有两种 : 测量工具旋转测量工具旋转，其次是个别削减测量测量启动辊压机预先立场的工具来衡量的一侧探针 .这种方式，磨面是放在下面的顶部探头，所订明 MC395.辊压机做法与旋转工具 .如果个人削减测量应当执行以及，半径岁裁员的方式来衡量的主轴方向检查工具 : 在最初的测量工具辊压机覆盖半径 R的工具记忆和设置超大的 R4 = 0.in如果你吃了检查工具，检测半径与刀具半径 R提取工具表格 .辊压机计算正确的数学方差和进入它作为特大型的 R4的工具表格 .这个特大型大于允许的磨损或破损宽容的刀具半径，那么产生的故障报告 . 安全高度 : 输入一个位置主轴轴，通过参数输入对话框（单人房 =安全距离），例如，一个崩溃件作品或其支持执行人排除 .安全高度指的是积极的工件参考点 .如果进入安全高度是如此之小，工具提示将取决于以下顶面的板，辊压机不会自动把工具的板（安全区从 MC397 ） nts 8 15.14.3完全检查工具您可以判断刀具半径的方法有两种 : 测量工具旋转测量工具旋转，其次是个别削减测量测量启动辊压机预先立场工具按照预先编制的程序凝视行动 .刀具半径测量第一，其次是测量长度的工具 . 检测工具 : 在最初的测量工具辊压机覆盖半径 R的工具记忆和设置超大的 R4 = 0.如果你吃了检查工具，检测半径与刀具半径 R提取工具表格 .辊压机计算正确的数学方差和进入它作为特大型的 R4的工具表格 .如果这个特大型大于允许的磨损或破损宽容的刀具半径，那么产生的故障报告 . 安全高度 : 输入一个位置主轴轴，通过参数输入对话框（单人房 =安全距离），例如，一个崩溃件作品或其支持执行人排除 .安全高度指的是积极的工件参考点 .如果进入安全高度是如此之小，工具提示将取决于以下顶面的板，辊压机不会自动把工具的板（安全区从 MC397 ） 15.15更新机器设置辊压机采用的办法率从 MC394用于测量与主轴固定辊压机自动计算转速在每分钟转速和办法率测量工具 .转速在每分钟转速的计算方式如下 . N=MC399r.0.0063 这里 n =在谈到速度改变分 MC399 =最大允许速度米图灵每分钟 mmin nts 9 R =积极刀具半径 mm 率的办法计算 V =测量宽容 .n 这里 : V =办法率 mmmin 测量宽容 =测量宽容毫米，依赖于 MC391 N =速度的革命，每分钟 1 分钟这里 : 输入 MC391计算的办法费率： MC391 = 0 测量容忍仍然独立的工具半径 .然而有非常大的工具的做法率减少到低于您选择区域 .的最大转弯速度（ MC399 ）和允许公差（ MC392 ），这种影响是生产秩序使它明显较早 MC391=

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