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Xing Gaotian No 021伺服之友 伺服应用之窗浅谈驱动器的噪音调试伺服环时,经常出现可闻噪音。噪音源主要来自:l 来自电源,地线的电磁干扰l 来自空间的辐射干扰。通常是来自伺服电机电缆的辐射干扰。l 数字抖动干扰:由位置反馈采样和速度估计产生的干扰l 伺服环不稳定,有轻微的振荡l 机械系统刚性不足,引起共振噪音干扰可能作用于:l 速度环l 电流环调试伺服环时,伺服环的带宽越宽,系统响应越快,越易受干扰,噪音越大。调试伺服环就是在噪音能够容忍的情况下,使伺服环有较好的动态指标。下面讨论减小伺服环噪音的途径。1来自电源、地线的干扰这类干扰的出现通常使伺服环无法工作。系统使能后,伺服电机产生强烈的振动,产生很大的噪音。改变伺服环的参数对减小噪音影响甚微。解决办法:按EMC(电磁兼容)的要求,输入电源要加输入滤波器;系统的接地电阻应小于0.6欧姆(不论系统容量大小,接地线要求大于6 mm2);系统内部要树杈型接地,避免通过地线交叉干扰。2来自空间的辐射干扰辐射干扰通常来自伺服电机的电缆。系统使能后,产生1620 KHz的高频噪音。改变伺服环的参数只影响噪音的大小,对噪音频率影响甚微。解决办法:按EMC(电磁兼容)的要求,伺服电机电缆必须采用屏蔽电缆,并在电机端屏蔽接地;靠近驱动器端要求接入三相扼流圈(或磁环);系统反馈电缆,模拟量输入电缆和其它输入信号电缆要求采用双绞屏蔽电缆,并在信号源端屏蔽接地。3判断受干扰的伺服环关断速度环,只有电流环工作:(1)噪音消失或大大减弱:判断是电流环受干扰l 打开电流输入滤波器l 减小零电流增益(对旋转电机)l 减小电机的最小电感量(对直线电机)l 上面的措施无效时,需要重新调试电流环(2)噪音基本不变:判断是速度环受干扰l 降低速度环的带宽l 打开速度反馈滤波器,滤波器的截止频率应大于速度环带宽的4倍。4来自采样引起的数字干扰系统工作正常,输出有数字抖动:l 减小伺服环的带宽l 更换分辨率高的反馈装置,例如正弦编码器l 速度反馈采用观测器(不用速度估计)5系统不稳定产生的噪音这类噪音用降低系统的增益,减小系统的带宽能消失或降低。在系统的快速性与噪音之间进行折中调节。6机械系统刚性不足引起的共振电机脱开负载,噪音消除;电机与机械负载连接,无论如何调试伺服环,噪音不能消除,则噪音是由于机械系统刚性不足引起的共振产生的。(1)调谐型谐振谐振是由机械系统变形引起的。变形通常发生在电机轴和联轴器的扭转中。负载向一个方向转动,而电机向另一个方向转动。运动停止后,两个又反方向转动。电机轴或联轴器一会儿扭转,一会儿又向另一个方向扭转。当黏性阻尼很小时,电机与负载之间的扭转几乎没有能量损失。增加黏性阻尼是消除调谐型谐振的最有效方法。调谐型谐振的特点是系统运动时稳定,在停止运动时开始振动。由于谐振发生在小阻尼情况,因此振动可能随着电机位置的变化而出现或消失,因为有些位置比其它位置的阻尼可能小一些。同样,可能在天冷时是稳定的随着传动部件的变热,黏性阻尼减小而开始振动。一个具有调谐谐振的机器通常会发出纯音调的声音,听起来与音叉的声音非常相似。振动的频率由机械所确定,改变伺服环增益可能改变振动的强度,但不会改变音调。(2)惯量减小型不稳定如果用橡皮条支撑重衣架,如果手移动得足够快(频率足够高),衣架几乎可以保持静止。在这个频率上,总体(手、橡皮条和衣架)的惯量下降为手的惯量。相类似,具有惯量减小型不稳定性的联轴器断开了电机与负载的连接,在高频下惯量下降电动机的惯量。伺服环的增益随着惯量的减小而增大,导致系统不稳定。惯量减小型不稳定型的一个重要特征是振荡频率高,通常远高于电动机与负载的谐振频率。系统振荡频率受伺服环增益的影响而变化,产生畸变的音调。一个具有惯量减小型不稳定型的机器通常会发出粗糙、刺耳的噪音,有时介于雾笛与垃圾处理机的声音之间。(3)消除谐振l 增大电动机惯量与负载惯量的比值是改善谐振问题的最可靠方法。减小负载惯量是增大电动机惯量与负载惯量的比值的最好方法。动机惯量与负载惯量的比值的典型值通常为35,对随动系统通常引起惯量匹配,要求负
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