GPS测量原理及应用课件.ppt

GPS原理及其应用 主讲陈志高 第1部分原理 1GPS测量的特点2GPS的历史和背景3GPS系统的组成4GPS卫星5GPS地面控制站6GPS用户设备7GPS系统现状8GPS定位原理9GPS测量 2020 1 29 2 GPS定义 GPS的英文全称是 NavigationSatelliteTimingAndRangingGlobalPositionSystem测量用户的PVT Position 三维位置 Velocity 三维速度 Time 时间 日常生活中的GPS 4 日常生活中的GPS 车载手机 5 1GPS测量的特点 2020 1 29 6 不需要相互通视观测作业不受天气条件的影响能达到大地测量所需要的精度水平全天候白天和夜间均可作业效率高提供三维坐标 2GPS的历史和背景 GPS是美国军方研制的第二代卫星导航系统 1 全球覆盖 2 24小时可以定位 测速和授时 3 用户设备成本低廉 4 确保美国军事安全 服务于全球战略 5 导航精度可达10 20m 6 取代现存各种导航系统这种设备可以用来武装战车 舰船和飞机 提高其作战能力 并可广泛用于地面部队 其作用已经在海湾战争中得到充分展示 2020 1 29 7 2020 1 29 8 GPS与NNSS的主要特征比较 2020 1 29 9 GPS与GLONASS的主要特征比较 3GPS系统的组成 2020 1 29 10 空间部分 提供星历和时间信息发射伪距和载波信号提供其它辅助信息 地面控制部分 中心控制系统实现时间同步跟踪卫星进行定轨 用户部分 接收并测量卫星信号记录处理数据提供导航定位信息 4GPS卫星 24颗卫星 21 3 6个轨道平面55 轨道倾角2万km轨道高度 地面高度 12小时 恒星时 轨道周期5个多小时出现在地平线以上 每颗星 2020 1 29 11 目前轨道上实际运行的卫星个数已经超过了32颗 5GSP地面控制站 一个主控站 科罗拉多 斯必灵司三个注入站 阿松森 Ascencion 迭哥 伽西亚 DiegoGarcia 卡瓦加兰 kwajalein 五个监测站 1个主控站 3个注入站 夏威夷 Hawaii 2020 1 29 12 6GPS用户设备 GPS接收机 2020 1 29 13 导航型GSP接收机一般情况下无数据输出的记录存储设备 手持机 TOPCON产品 LeicaGPS接收机 南方仪器厂 图片 导航型GPS机 手持型GPS机 车载型GPS机 图片 大地型GPS接收机 单频机 双频机 7GPS定位原理 卫星信号结构 2020 1 29 21 基准频率10 23MHZ L11575 42MHZ C A码1 023MHZ P 码10 23MHZ L21227 60MHZ P 码10 23MHZ 10 154 120 50比特 S 卫星信息电文 D码 每颗卫星都发射一系列无线电信号 基准频率 两种载波 L1和L2 两种码信号 C A码和P码 一组导航电文 信息码 D码 GPS卫星信号的组成 1 载波信号L1载波 波长 19 03cm 频率f1 1575 42MHZL2载波 波长 24 42cm 频率f2 1227 6OMHZ 2 测距码C A码 粗码 捕获码 调制在L1载波上 结构公开 不同的卫星有不同的C A码 P码 精码 调制在L1和L2载波上 3 数据码 D码 导航电文 提供有关卫星位置 卫星钟的性能 发射机的状态等数据和信息 用户利用观测值以及这些信息和数据就能进行导航和定位 GPS定位的各种常用观测量 对卫星进行测距 2020 1 29 23 接收机对跟踪的每一颗卫星进行测距 地心 Si ij Pj ri Rj 有关各观测量及已知数据如下 r 为已知的卫地矢量P 为观测量 伪距 为未知的测站点位矢量 伪距测量 伪距 由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得出的量测距离 由于卫星钟 接收机钟的误差以及无线电通过电离层和对流层中的延迟 实际测出的距离 与卫星到接收机的几何距离 有一定的差值 因此一般称量测出的距离为伪距 用C A码进行测量的伪距为C A码伪距 用P码进行测量的伪距为P码伪距 测距码伪距测量 2020 1 29 25 接收机至卫星的距离借助于卫星发射的码信号量测并计算得到的接收机本身按同一公式复制码信号比较本机码信号及到达的码信号确定传播延迟时间 t传播延迟时间乘以光速就得到距离观测值 C t t 接收到的卫星测距码 接收仪复制出的测距码 伪距测量的优缺点 1 定位速度快 2 无多值性问题 3 可作为载波相位测量中整波数不确定问题 模糊度 的辅助资料 4 一次定位精度不高 P码定位误差约为10m C A码定位误差约为20 30m D c T N 载波相位观测 载波L1的波长为19cm L2的波长为24cm接收仪将接收到的卫星载波信号的相位与其自身产生的参考载波信号的相位进行比较接收仪开机后 相位整周数未知 带有整周模糊度 跟踪卫星时间较长时距离的变化可以测定 整周数保持不变 T 接收到的卫星相位 接收仪复制出的相位 载波相位观测 T 整周模糊度的确定 可通过卫星和测站的先验信息或伪距观测值 估算其近似值并在平差计算中解算其最佳估值 采用通常的方法解算时 需随观测时间的延长使卫星的几何构形发生较大的变化 使电离层折射效应和多路径效应等系统性偏差的影响被逐渐削弱以至消除 从而保证其确定的可靠性 在通常的静态定位中 为确保确定的可靠性 至少要观测1小时左右 2020 1 29 29 可编辑 2020 1 29 30 卫星广播的电磁波信号 信号量测精度优于波长的1 100载波波长 L1 19cm L2 24cm 比C A码波长 C A 293m 短得多所以 GPS测量采用载波相位观测值可以获得比伪距 C A码或P码 定位高得多的测距精度 L1载波 L2载波 C A码 P 码 p 29 3m L2 24cm L1 19cm C A 293m 载波相位观测 2020 1 29 31 可编辑 载波相位测距的优缺点 载波相位测量属于非码信号测量系统 优点 把载波作为量测信号 对载波进行相位测量可以达到很高的精度 目前可达到1 2mm 缺点 载波信号是一种周期性的正弦信号 相位测量只能测定不足一个波长的小数部分 无法测定其整波长个数 因而存在着整周数的不确定性问题 使解算过程比较复杂 单点定位结果的获取 2020 1 29 33 单点定位解可以理解为一个测边后方交会问题卫星充当轨道上运动的控制点 观测值为测站至卫星的伪距 由时间延迟计算得到 由于接收机时钟与卫星钟存在同步误差 所以要同步观测4颗卫星 解算四个未知参数 纬度 经度 大地高程h 钟差 t 8GPS定位的误差源 2020 1 29 34 与GPS卫星有关的因素SA 对精密星历进行加密 技术 人为的降低广播星历精度2000年5月2日4时终止实施卫星星历 定轨 误差卫星钟差卫星信号发射天线相位中心偏差与传播途径有关的因素电离层延迟对流层延迟多路径效应与接收机有关的因素接收机钟差接收机天线相位中心误差接收机软件和硬件造成的误差 9GPS测量 1 采用载波相位观测值 2020 1 29 35 卫星广播的电磁波信号 信号量测精度优于波长的1 100载波波长 L1 19cm L2 24cm 比C A码波长 C A 293m 短得多所以 GPS测量采用载波相位观测值可以获得比伪距 C A码或P码 定位高得多的测距精度 L1载波 L2载波 C A码 P 码 p 29 3m L2 24cm L1 19cm C A 293m 2 组成星际站际两次差分观测值 2020 1 29 36 可以消去卫星钟的系统偏差可以消去接收机时钟的误差 可以削弱大气折射对观测值的影响可以削弱轨道 星历 误差的影响 3 设法解算出初始整周未知数 2020 1 29 37 测站对某一卫星的载波相位观测值由三部分组成 1 初始整周未知数n 2 t0至ti时刻的整周记数Ci 3 相位尾数 i如果信号没有失锁 则每一个观测值包含同一个初始整周未知数n为了利用载波相位进行定位 必须设法先解算出初始整周未知数 取得总观测值n Ci i 4 弄清楚初始整周未知数的确定与定位精度的关系 2020 1 29 38 精度 m 1 00 0 10 0 01 整周未知数确定后 整周未知数确定前 经典静态定位 0 0 30 80 5 8 时间 分 如果无法准确解出初始整周未知数 则定位精度难以优于 1m随着初始整周未知数解算精度的提高 定位精度也相应提高一旦初始整周未知数精确获得 定位精度不再随时间延长而提高经典静态定位需要30 80分钟观测才能求定初始整周未知数快速静态定位将这个过程缩短到5 8分钟 双频接收机 快速静态定位 伪距差分 这是应用最广的一种差分 在基准站上 观测所有卫星 根据基准站已知坐标和各卫星的坐标 求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离 再与测得的伪距比较 得出伪距改正数 将其传输至用户接收机 提高定位精度 这种差分 能得到米级定位精度 如沿海广泛使用的 信标差分 2020 1 29 39 载波相位差分 载波相位差分技术又称RTK RealTimeKinematic 技术 是实时处理两个测站载波相位观测量的差分方法 即是将基准站采集的载波相位发送给用户接收机 进行求差解算坐标 载波相位差分可使定位精度达到厘米级 已经大量应用于需要点位高精度的动态测量领域 2020 1 29 40 2020 1 29 41 第2部分我国GPS测量的常用坐标系 1 WGS 84WGS 84坐标是GPS所采用的坐标系统 GPS发布的星历参数都是基于此坐标系的 WGS 84的椭球参数 a 6378137m1 f 298 2572235632 1954北京坐标系1954北京坐标系是目前我国使用比较广泛的大地测量坐标系 参考椭球是克拉索夫斯基椭球 其高程是以1956年黄海平均海水面为基准 克拉索夫斯基椭球参数 a 6378245m1 f 298 3 2020 1 29 42 3 1980西安坐标系1980西安坐标系是我国新建的大地测量坐标系 参考椭球是IUGG1975椭球 其高程是以1956年黄海平均海水面为基准 IUGG1975椭球参数 a 6378140m1 f 298 257 第3部分GPS静态定位 2020 1 29 43 GPS静态定位主要用于建立各级测量控制网 其优点为 定位精度高 其基线的相对精度非常高选点灵活 不需要造标 费用低全天候作业观测时间短观测处理自动化 第4部分GPS高程 测量中常用的高程系统有大地高系统 正高系统 正常高系统大地高系统是以参考椭球面为基准面的高程系统 某点的大地高是该点到参考椭球面的垂直距离 大地高也称为椭球高 一般用H表示 正高系统是以大地水准面为基准面的高程系统 某点的正高是该点到大地水准面的垂直距离 正常高系统是以似大地水准面为基准面的高程系统 某点的正常高是该点到似大地水准面的垂直距离 2020 1 29 44 高程系统间的转换 2020 1 29 45 似大地水准面到参考椭球面的距离称为高程异常 似大地水准面不规则 造成了各地高程异常值的不确定性 GPS高程的方法 2020 1 29 46 在国内一般适用高程拟合法求水准高 第5部分GPS在军事中的应用 2020 1 29 47 1GPS在战场上的应用2GPS在电子战争中的应用3GPS在武器试验中的应用 1GPS在战场上的应用 在1990年的海湾战争中 虽然当时GPS系统还未全面建成 空间只有部分GPS卫星在运行 但它在多国部队多兵种应用 显示了它的优越性 发挥了很大的作用 战争初期 美国装备了900套GPS接收机 在战争中迅速增加 到战争后期装备了5 000多套 连同它的盟国部队共装备了10 000多套 直到战争结束还有数千套合同产品还在生产中 1GPS在战场上的应用 因为当时多国部队是跨国界 跨地区作战 地理环境相当陌生 仅依靠地图是实在有限的 据说正是因为有了手持型GPS的帮助 才使许多美国士兵得以生还 事实证明它最适合单兵及快速反应部队行动 因为它满足快速 灵活 多变的战时环境 功效是传统导航工具无法达到的 目前已成为许多国外士兵的标准装备之一 空中轰炸 安装GPS接收机的飞机 不仅改善了导航精度 并且由于把要轰炸的目标作为一个 航路点 有效改善炸弹投放精度 利用GPS导航功能 战斗机的飞行与投弹不受白天黑夜 可视距离的影响 可以避开敌方雷达视距低空穿越飞行 减少损失 重创敌人 战场侦察 无论山区密林 沙漠田野 带着GPS接收机 侦察员们掌握自己位置 记录敌方位置 再不会犯方向和路线的错误 空中侦察 多架飞机 利用GPS连续测定自身位置 利用无线电测向 空中摄影等方法确定敌方地面部署 防空雷达的位置 快速有效的获得战时地图 精密制导 导弹弹头上安装GPS接收机 随时测定导弹位置 进行弹道偏差修正 准确命中目标 命中目标的误差可达到1米 并且命中目标的误差不受导弹射程 即使为数千公里 的影响 搜索救援 主动式搜索救援 始终监视救援范围内的情况 跟踪目标 根据GPS测定的位置组织救援 提高救援成功率 被动式搜索救援 配备带有GPS接收机的紧急求救无线发信装置 一般放在头盔上 的指战员们主动求救 法国的ASCA公司已为美海军开发了利用水下全球定位系统 GPS 技术进行搜索与救援以及对抗水雷的系统 它可以利用水下的GPS信号确定目标的经 纬度和深度坐标 海军海上系统司令部已于2001年8月购买了一套该系统 该系统可用于跟踪沉在水下的飞机或潜艇中释放的移动黑匣子声波发送器 只需要不到半天的时间就能寻找到目标 在2001年夏天进行的一次试验中 该系统只用了1个小时就寻找到了目标 另一项可能的应用就是进行爆炸性军火处理 EOD 可以用来处理在科索沃战争中投放在地中海的没有爆破的哑弹 此外 该技术