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数控蛇形管弯管机设计【7张CAD图纸+毕业论文】【答辩优秀】

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数控蛇形管弯管机设计【全套CAD图纸+毕业论文】【答辩优秀】.rar
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数控 蛇形 弯管 设计 全套 cad 图纸 毕业论文 答辩 优秀 优良
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目录

第一章 前言  …………………………………………………………………………1

1.1 管材弯曲加工的种类和技术现状………………………………………………1

1.2 弯管工艺分析及常见的弯管缺陷………………………………………………8

1.3 本文的主要设计内容……………………………………………………………12

第二章 总体设计 ……………………………………………………………………13

2.1 原有弯管机存在的问题 …………………………………………………………13

2.2 确定新型弯管机研制方案………………………………………………………13

2.3 新型弯管机工作原理和技术参数………………………………………………14

2.4 机械系统设计……………………………………………………………………14

2.5 液压系统设计  …………………………………………………………………35

2.6 控制系统设计  …………………………………………………………………38

第三章 计算新型弯管机的力能参数……………………………………………40

3.1 分析管材弯曲力矩  ……………………………………………………………40

3.2 分析管材弯曲变形区应力应变状态……………………………………………40

3.3 建立管材弯曲力矩计算公式……………………………………………………43

3.4 计算管材弯曲力矩  ……………………………………………………………47

3.5 计算新型弯管机驱动力矩………………………………………………48

3.6 夹紧力的计算和校核……………………………………………………………49

第四章新型弯管机的主要结构和性能………………………………………… 56

4.1 新型弯管机的主要结构…………………………………………………………56

4.2 新型弯管机的性能特点  ………………………………………………………59

参考文献……………………………………………………………………………… 65

后记 ……………………………………………………………………………………65

附: 外文翻译  

 外文原文                                                                      

毕业实习报告                                                                                   摘要

本次设计的课题是数控蛇形管弯管机。设计的主要任务是设计蛇形管弯管机,在原有弯管机原理基础上,改进结构,优化设计,简化操作。从而达到提高设备的工作效率,降低工作人员的工作强度的目的。新型弯管机主要有主传动机构、弯管机构、压料机构、管坯进给机构、中频加热机构、床身等组成。与原有弯管机相比,新型弯管机的改进部分为:一是新增了管坯进给和中频加热两大机构,实现了管坯按照指定程序自动进给,自动加热;二是改进了原有弯管机的液压系统,采用了调压回路、调速回路和锁紧回路,实现了液压系统的三级调压,提高了弯管机的弯曲加工精度,保证了弯管机的锁紧精度;三是新型弯管机的整个弯管过程通过可编程控制器(简称PLC)控制完成,保证了管坯的弯曲精度和弯管机的工作效率。另外,控制系统的程序带有急停按钮。在加工过程中一旦出现故障时,系统会立刻使设备停止工作,从而确保操作人员和设备的安全。


关键词:弯管机  管坯自动进给  管坯自动加热  三级调压  


Abstract

The topic of this design is numerical space angle syphon machine,the main assignment is to improve the performance based on the common plane bending machine, then we can  improve the work efficiency of the equipment and reduce the work intension of the worker. The new syphon machine mainly include primary drive machine, bending machine, compressing machine, pipe rough feeding machine, pipe rough rotating machine, lathe bed and so on. Compared with the old one, the improvement of the new one include three parts, the first one is that the new one has feeding and rotating machine, making the rough feed according to the given program and complete the rotation of space angle automately; the second one is that we improve the hydraulic system of the old one, introducing adjusting pressure loop, adjusting speed  loop, lock loop, realizing the third class adjudtment of the pressure and improving the machining precision and making the machine owe high lock precision; the third one is that the whole machine can be controlled by PLC, realizing the high precision of the  pipe bending and the work efficiency. Further more the controlling programe has the funcition of examining itself and clipping button. when the machine does not work, the system will stop the machine quickly, accordingly making sure that the operator and the epuipment is safe.


Keywords: syphon machine  pipe rough feeding machine automatically  

pipe space angle rotating  three level booster  

第1章 前言

1.1管材弯曲加工的种类和技术现状

管材弯曲加工的方法很多。按成形方法区分,主要有滚弯曲,模弯曲和无模弯曲三种。按弯曲时加热与否,可分为冷弯曲和热弯曲。按弯曲时有无填充物,又分为有芯弯管和无芯弯管。近年来,弯管弯曲成形技术取得了新进展,相继开发出了零半径钢管弯曲加工,热应力弯曲和激光弯曲成形等最新技术。

1.1.1滚弯曲

滚弯时用三个驱动辊轮对管材进行弯曲加工的加工方法,其工作原理如下图1-1所示。滚弯方法及滚弯机工作原理与板材滚弯基本相同,区别仅在于管材滚弯所用的滚轮具有与弯曲管坯断面形状相吻合的工作表面。通过改变滚轮的间隔,就可作各种曲率半径的弯曲,尤其对弯制环形或螺旋线形弯管件特别方便。不过,滚弯方法对弯曲半径有一定的限制,仅适用于曲率半径要求大的厚壁管件。


内容简介:
蛇 形 管 弯 管 机 孙 伟 宋 玉 其 方 家 厚蛇孙形 管 弯 管 机伟 宋 玉 其 方 家 厚摘 要异 性 能 。关 键 词从 机 械 设 计 、 电 气 控 制 、 液 压 传 动 等 方 面 阐 述 蛇 形 管 弯 管 机 , 、 、 顶 银 的 优锅 炉 制 造 顶 傲 弯 管 技 术 数 字 控 制 液 压 传 动武 汉 锅 炉 厂 与 武 汉 工 学 院 共 同 研 制 了蛇 形 管 弯 管 机 小 、 顶 傲 , 该 机 采 用 计 算 机 数 字控 制 , 能 自 动 实 现 管 子 左 右 弯 曲 及 立 体 弯 曲 , 通 过采 用 顶 徽 弯 管 技 术 , 能 无 芯 弯 制 小 弯 曲 半 径弯 头 , 同 时 对 顶 傲 弯 管 机 理 进 行 了 国 内 首 次 研 究 ,并 开 发 了 确 定 最 佳 工 艺 参 数 的 选 择 软 件 。 与 目 前代 表 国 家 水 平 的 系 统 弯 管 机 相 比 , 具 有 效 率 高 、 工序 少 、 工 人 劳 动 强 度 低 等 优 点 。 与 国 外 处 于 领 先 地位 的 德 国 兀 公 司 蛇 形 管 弯 管 机 相 比 , 除具 有 相 同 功 能 外 , 功 率 提 高 倍 以 上 , 扩 大 了 设 备使 用 范 围 , 轴 送 管 精 度 也 提 高 倍 以 上 。用 使 管 材 在 弯 曲 过 程 中 的 应 力 分 布 状 态 发 生 变化 , 应 力 中 性 层 外 移 , 使 外 侧 拉 应 力 减 少 , 内 侧 压应 力 增 加 , 内 外 侧 径 向 压 力 合 力 减 小 , 这 样 就 减 少了 椭 圆 度 , 降 低 了 减 薄 量 , 改 善 了 小 弯 头 质 量 。采 用 顶 徽 弯 管顶 墩 弯 管 技 术 的 优 越 性目 前 在 锅 炉 设 计 与 制 造 行 业 中 , 对 弯 制 小弯 头 和 降 低 蛇 形 管 弯 头 的 值 , 提 出 了 越 来 越紧 迫 的 要 求 , 这 是 因 为 值 的 大 小 是 衡 量 锅 炉蛇 形 管 制 造 水 平 的 一 个 重 要 参 数 。 在 锅 炉 容 积 相同 的 条 件 下 , 采 用 小 弯 头 的 蛇 形 管 可 以 使 锅 炉管 排 的 受 热 面 积 增 加 , 从 而 提 高 热 效 率 、 增 加 发 电量 另 一 方 面 , 在 保 证 同 样 发 电 量 的 条 件 下 , 采 用小 弯 头 的 蛇 形 管 则 可 以 缩 小 锅 沪 容 积 、 减 轻 锅炉 重 量 , 降 低 锅 炉 制 造 成 本 。 为 此 , 国 内 几 家 大 型锅 炉 厂 相 继 引 进 国 际 先 进 技 术 , 以 提 高 制 造 小弯 头 的 水 平 和 能 力 。 目 前 代 表 国 际 先 进 水 平 的 小弯 管 技 术 主 要 有 两 种 一 是 内 侧 加 热 弯 管 技术 , 二 是 顶 徽 弯 管 技 术 。内 侧 加 热 弯 制 小 弯 头 的 方 法 目 前 可 做 到 的最 小 值 为 , 若 要 制 造 的 弯 头 ,则 需 增 加 一 道 热 挤 压 和 热 校 正 工 序 。 同 时 在 某 些情 况 下 , 如 果 加 热 区 和 加 热 温 度 控 制 不 当 , 还 会 引起 内 侧 起 皱 , 使 弯 头 制 造 不 合 格 。 因 此 , 加 工 工 序多 , 佬 扳 消 耗 大 , 工 艺 操 作 复 杂 , 刀 值 大 , 这 是目 前 内 衡 加 热 弯 制 小 弯 头 所 面 临 的 主 要 问 题 。顶 徽 夸 制 小 弯 头 是 在 管 子 弯 曲 变 形 的 同 时浴 其 轴 向 加 份 顶 傲 力 乡 见 图 , 由 于 顶 徽 力 的 作方 法 目 前 可 无 芯 冷态 弯 制 出 一的 小 弯 头 。 另 外 ,当 管 子 相 对 壁 厚很 小 时 管 子壁 厚 , 为 避 免 管 子内 侧 起 皱 , 还 可 利 用图 顶 徽 弯 管 原 理顶 嫩 机 构 对 弯 头 部 位 施 加 适 当 拉 力 , 以 改 善 内 侧波 浪 度 。 在 实 际 操 作 时 如 何 将 顶 徽 力 使 用 得 恰 到好 处 , 有 一 个 最 佳 工 艺 参 数 的 选 择 间 题 , 为 此 我 们专 门 开 发 了 一 个 最 佳 顶 徽 工 艺 参 数 选 择 软 件 。从 上 述 可 知 , 在 弯 制 小 弯 头 时 , 顶 徽 弯 管 技术 比 内 侧 加 热 弯 管 技 术 具 有 明 显 的 优 越 性 。主 要 技 术 参 数蛇 形 管 弯 管 机 的 主 要 技 术 参 数 见 下 表 。主 要 技 术 参 擞项 目 参 数可 弯 管 子 直 径 范 围 可 弯 管 子 最 大 壁 厚弯 曲 半 径 变 化 范 围管 材 最 大 屈 服 极 限弯 管 特 性 参 数 弯 管 模 回 转 角 度 士 弯 管 模 回 转 速 度 。管 子 轴 向 送 进 定 位 精 度 土管 子 轴 向 送 进 速 度 而 。机 床 筒 体 旋 转 角 度 士 。 士 。机 床 筒 体 最 大 直 径机 床 液 压 系 统 工 作 压 力机 床 总 功 率机 床 总 重 量吸 摘 日 翻 笼 扣 闷 且 幼机 械 系 统 性 能 分 析蛇 形 管 弯 管 机 简 图 见 图 。nts中 国 机 械 工 程 年 第 卷 第 期节舅 澳 乳顶 臾 油 缸 收 紫 油 缸 合 模 形 缸 弯 曲 油 缸 伪 三 饭 内 击图 蛇 形 管 弯 管 机 小 、 顶 徽机 床 调 高 系 统 转 简 旋 转 系 统 长 度 测 量 系 统强 送 滚 轮 系 统 弯 曲 油 缸 系 统 顶 徽 油 缸 系 统防 皱 系 统牙牙牙图 液 压 原 理 图机 床 调 高 系 统 。 由 于 弯 管 生 产 线 采 用 固 定滚 轮 架 , 当 所 弯 钢 管 管 径 改 变 时 机 床 中 心 高 需 随之 而 调 整 。 该 机 采 用 偏 心 轴 旋 转 机 构 来 实 现 , 其 调整 范 围 为 。 一 , 该 结 构 承 载 力 大 , 尺 寸 小 ,操 作 方 便 。转 筒 旋 转 系 统 。 为 实 现 蛇 形 管 从 左 弯 到 右弯 的 连 续 变 换 而 设 置 , 通 过 它 还 可 实 现 管 子 空 间角 度 弯 曲 。 该 系 统 通 过 直 流 伺 服 电 机 进 行 速 度 控制 通 过 光 电 编 码 器 形 成 闭 环 进 行 角 度 控 制 。长 度 测 量 系 统 。 采 用 管 子 在 被 夹 紧 的 上 下两 滚 轮 中 精 确 送 料 , 其 结 构 在 国 内 同 类 送 进 装 置中 具 有 明 显 优 越 性 。 该 系 统 由 直 流 伺 服 电 机 驱 动送 料 轮 推 动 管 子 前 进 或 后 退 , 由 测 量 轮 中 的 光 电编 码 器 形 成 闭 环 对 管 子 送 料 的 长 度 进 行 监 测 。强 送 滚 轮 系 统 。 采 用 普 通 三 相 交 流 电 机 驱动 , 同 时 由 气 缸 支 承 的 压 紧 轮 压 紧 管 子 推 动 其 轴向 送 进 。 该 系 统 主 要 完 成 让 钢 管 缓 慢 进 到 计 算 机零 点 位 置 的 工 作 , 为 计 算 机 的 伺 服 送 进 做 好 准 备 。弯 曲 油 缸 系 统 。 管 子 弯 曲 由 液 压 油 缸 推 动齿 条 齿 轮 运 动 而 实 现 , 弯 管 模 采 用 上 下 分 模 形 式 ,弯 曲 油 缸 由 电 液 伺 服 阀 驱 动 并 控 制 弯 曲 速 度 大小 , 通 过 光 电 编 码 器 形 成 闭 环 控 制 弯 曲 角 度 。顶 徽 油 缸 系 统 。 它 是 为 适 应 小 弯 管 而设 的 特 殊 部 件 , 由 管 子 轴 向 顶 傲 和 滑 槽 的 收 紧部 分 组 成 。 顶 徽 油 缸 在 电 液 伺 服 阀 的 控 制 下 其 速度 随 弯 曲 角 度 而 变 化 , 顶 墩 距 离 由 光 电 编 码 器 形成 闭 环 自 动 控 制 。防 皱 系 统 。 它 可 用 来 进 一 步 强 化 顶 傲 系 统的 防 皱 作 用 , 防 止 薄 壁 管 弯 曲 时 部 分 内 侧 起 皱 现象 的 发 生 。 它 由 防 皱 板 和 压 力 润 滑 系 统 组 成 。采 用 高 性 能 的 电 液 伺 服 阀 。 该 机 采 用 先 进的 顶 傲 弯 管 系 统 , 即 在 弯 曲 油 缸 进 行 弯 管 的 同 时 ,由 一 个 顶 徽 油 缸 夹 持 着 管 子 超 前 或 滞 后 运 动 , 从而 使 管 子 产 生 轴 向 拉 伸 或 压 缩 变 形 , 以 改 变 弯 曲应 力 分 布 状 态 , 得 到 成 形 质 量 好 的 弯 头 。 由 于 弯 曲油 缸 和 顶 徽 油 缸 的 动 作 需 要 根 据 所 弯 管 子 的 不 同管 径 、 壁 厚 、 值 等 参 数 的 变 化 而 相 应 协 调 , 所以 只 有 采 用 控 制 精 度 高 、 响 应 速 度 快 的 电 液 伺 服阀 才 能 满 足 要 求 。采 用 先 进 的 恒 压 变 量 泵 。 它 是 一 种 具 有 压力 和 流 量 自 动 反 馈 机 构 的 高 性 能 液 压 泵 , 在 保 证设 定 压 力 的 条 件 下 , 其 流 量 随 工 作 油 缸 的 速 度 变化 而 自 行 调 整 , 避 免 了 多 余 油 液 通 过 溢 流 阀 流 回油 箱 造 成 的 能 源 损 失 和 油 液 发 热 现 象 。采 用 精 密 的 油 液 过 滤 系 统 。 在 液 压 系 统 中采 用 了 油 泵 进 油 口 粗 过 滤 、 油 泵 出 油 口 精 过 滤 、 伺服 阀 主 油 路 精 过 滤 、 伺 服 阀 控 制 口 精 过 滤 和 系 统回 油 磁 过 滤 等 道 油 液 过 滤 装 置 。 它 对 液 压 伺 服阀 的 稳 定 运 行 起 保 障 作 用 。采 用 高 效 率 的 油 温 自 动 温 控 箱 。 为 了 从 根本 上 解 决 油 温 控 制 问 题 , 选 用 了 一 型 油 温自 动 控 制 箱 。 它 采 用 进 口 压 缩 机 制 冷 机 组 制 冷 , 大功 率 电 加 热 器 加 热 , 自 备 油 泵 进 行 强 制 循 环 , 并 配有 温 度 传 感 器 和 温 度 数 字 显 示 系 统 , 温 度 控 制 精度 为 士 , 从 而 保 证 了 液 压 伺 服 系 统 对 油 温 稳 定性 的 要 求 。液 压 系 统 性 能 分 析蛇 形 管 弯 管 机 液 压 原 理 见 图 。从 图 可 看 出 , 该 液 压 系 统 与 普 通 液 压 系 统相 比 具 有 如 下 特 点 。计 算 机 控 制 系 统 性 能 分 析 川计 算 机 控 制 系 统 原 理 框 图 见 图 。 该 系 统 具有 现 代 数 控 系 统 的 全 部 功 能 。 为 了 提 高 系 统 的 可靠 性 , 采 用 了 屏 蔽 、 滤 波 、 光 电 隔 离 、 掉 电 保 护 、 模块 化 设 计 等 硬 件 保 护 措 施 软 件 保 护 采 用 了 数 据恢 复 与 保 护 、 故 障 自 动 检 测 等 措 施 在 处 理 人 机 操作 界 面 方 面 , 采 用 了 汉 字 菜 单 、 机 器 运 行 状 态 和 故nts蛇 形 管 弯 管 机 孙 伟 宋 玉 其 方 家 厚障 诊 断 等 彩 色 显 示 。 另 外 , 为 提 高 弯 管 主 机的 控 制 性 能 还 采 用 了 下 列 措 施 。强电显显 示 器器工工 控 机机可可 编 程 控控控 键键键 林林林 轴轴轴 光光制制 器 盘盘盘 轴轴轴 轴轴轴 轴轴轴 电电电 电电直直直直直直直直直直直直直直 直直直 电电电 液液液 读读流流流流流流流流流流流流 流流流 液液液 伺伺伺 入入输输输输 输输输输输 伺伺伺 伺伺伺 伺伺伺 服服服 机机出出出出 入入入入入入 服服服 服服服 服服服 系系系系系电电电电 电电电 系系系 系系系 系系系 统统路路路路 路路路 统统统 统统统 统统统统入入 侣 拟 田 入 亚接接 口口口 接 口口口 接 口口电电 路路路 电 路路路 电 路路图 限 控 制 系 统 方 框 图总 线 工 控 机 。 采 用 这 种 工 控 机 作 为弯 管 机 系 统 的 控 制 主 机 , 为 提 高 系 统 的 先 进性 奠 定 了 基 础 。大 惯 量 直 流 电 机 和 调 速 系 统 。 它 具有 低 速 大 扭 矩 的 特 殊 性 能 。 其 调 速 范 围 宽 、 低 速 性能 好 , 转 速 范 围 为 一 , 可 直 接 驱 动 执行 机 构 , 消 除 齿 轮 间 隙 对 传 动 精 度 的 影 响 。 另 外 ,它 的 转 矩 惯 量 比 大 , 动 态 响 应 快 , 过 载 能 力 也 大 ,最 大 峰 值 转 矩 可 达 额 定 转 矩 的 倍 , 并 可 在 倍额 定 转 矩 的 过 载 条 件 下 工 作 。 调 速系 统 是 一 种 最 先 进 的 调 速 系 统 , 它 采 用 大 功 率 三极 管 作 为 电 路 的 脉 冲 开 关 , 其 开 关 频 率 为, 因 此 仅 仅 依 靠 电 枢 电 感 的 滤 波 作 用 就 可 以 获得 脉 动 很 小 的 高 质 量 直 流 电 流 , 调 速 范 围 宽 , 速 度变 化 过 渡 平 稳 , 运 行 效 率 高 。高 精 度 传 感 器 闭 。 , , , 个 轴 都 采 用了 位 置 闭 环 控 制 系 统 高 精 度 传 感 元 件 光 电 脉冲 数 字 编 码 器 。 该 编 码 器 利 用 两 块 具 有 相 同 栅 距的 光 栅 相 对 移 动 产 生 的 摩 尔 条 纹 数 作 为 测 量 的 依据 , 通 过 辨 向 电 路 和 细 分 电 路 来 判 断 光 栅 相 对 运动 的 方 向 和 提 高 测 量 精 度 , 最 后 把 模 拟 量 转 化 为数 字 量 传 送 给 计 算 机 。 它 的 脉 冲 数 分 别 为脉 冲 转 轴 、 脉 冲 转 、 轴 和 脉冲 转 。 轴 , 测 量 精 度 很 高 。杯 自 动 报 警 信 号 除 了 计 算 机 内 部 具有 自 检 功 能 外 , 还 在 上 专 门 设 置 了 故 障 诊 断模 块 。 该 模 块 通 过 信 号 扫 描 采 集 各 种 故 障 信 号 , 并将 其 加 以 分 析 及 时 作 出 处 理 反 应 , 伺 时 通 过 中 断信 号 实 现 与 控 制 主 机 的 联 系 , 将 故 障 原 因 送屏 幕 显 示 , 并 且 发 出 声 、 光 报 警 。 采 用 这 些 措 施 后 ,控 制 系 统 的 性 能 得 到 了 很 大 提 高 。顶 墩 系 统 工 艺 参 数 研 究顶 墩 弯 管 的 关 键 技 术 是 工 艺 参 数 的 确 定 , 它直 接 影 响 着 弯 头 的 质 量 。 在 蛇 形 管 弯 管 机 的研 制 中 , 采 用 上 限 元 法 法 从 个 方 面 对顶 徽 弯 管 机 理 进 行 了 研 究 弯 管 过 程 的 力 能 研 究弯 管 过 程 的 变 形 模 拟 顶 傲 过 程 的 工 艺 参 数 关 系顶 傲 弯 管 的 试 验 工 艺 参 数 智 能 选 择 软 件 。经 实 验 验 证 , 机 理 研 究 的 理 论 推 导 与 实 际 结果 符 合 研 制 的 工 艺 参 数 选 择 软 件 可 用 来 确 定 各种 规 格 弯 管 的 工 艺 参 数 。 从 理 论 和 实 验 两 方 面 对顶 徽 弯 管 变 形 机 理 进 行 全 面 的 研 究 在 国 内 尚 属 首次 , 国 外 也 未 见 报 道 。经 济 效 益 和 社 会 效 益蛇 形 管 弯 管 机 是 武 汉 锅 炉 厂 制 造锅 炉 蛇 形 管 的 关 键 设 备 , 与 该 机 配 套 组 成 的一 条 蛇 形 管 生 产 线 可 形 成 制 造 锅 炉 蛇形 管 的 年 生 产 能 力 。该 设 备 的 投 入 生 产 已 带 来 了 巨 大 的 经 济 效 益和 社 会 效 益 单 台 设 备 与 引 进 同 类 设 备 相 比 节 约 经 费万 元 。 每 年 可 节 约 管 排 手 工 拼 装 、 校 正 工 时 费 用万 元 。 使 工 厂 获 得 了 多 台 锅 炉 的 订 单每 台 产 值 约 为 亿 元 , 也 缓 解 了 国 家 电 力 工业 的 紧 缺 , 社 会 效 益 十 分 显 著 。 由 于 该 设 备 是 一 项 涉 及 多 领 域 、 跨 学 科 的机 电 一 体 化 产 品 , 它 的 研 制 成 功 对 推 动 机 床 产 品技 术 进 步 有 一 定 的 现 实 意 义 。 该 设 备 有 可 能 作 为 我 国 锅 炉 制 造 行 业 蛇 形管 生 产 的 主 导 设 备 , 并 可 在 化 工 、 冶 金 、 造 船 等 行业 广 泛 应 用 , 市 场 前 景 喜 人 。数控电源总电源参 考 文 献诸 大 成 型 杠 杆 式 弯 管 机 及 内 侧 加 热 的 小 半 径 弯 管锅 炉 技 术 ,林 其 骏 机 床 数 控 系 统 北 京 中 国 科 学 技 术 出 版 社 ,严 普 强 , 黄 长 艺 机 械 工 程 测 试 技 术 基 础 北 京 机 械工 业 出 版 社 , ”给 辑 佳 艺孙 伟 宋 玉 其 方 家 厚 。 武 汉 市 武 汉 棍 炉 厂ntsnts变机构控制在弯管机中的应用 武汉理工大学机电工程学院程飞月 小R顶镦弯管机是我校和某厂共同研制开发 的左右回转式顶镦弯管机。采取带有轴向顶镦装置 的机械冷弯方式,以液压为动力源、PC为控制源, 自动完成送料、夹紧和弯管。 1弯管过程 弯管是指将经过焊接的长管按照工艺图纸的要 求弯制成各种各样的蛇形管,由送料、夹紧和弯管 3部分完成。送料是将管料从料架上翻入料槽中, 由送料电机将管料送到挡管器处,再由直流伺服电 机定长送料。液压辅助控制部分控制的顶镦夹夹 紧、收紧夹收紧、弯管模闭合后,由弯曲缸带动弯 模旋转弯管;顶镦缸推动顶镦夹使其向管料施加轴 向推力,以满足弯管和顶镦的匹配要求。当一个弯 头弯完后,再由直流伺服电机定长送料,同时转筒 旋转一定角度(通常为180。),进行再一次弯管, 直到整根管子弯完为止。 在机械冷弯时,为了保证弯管的质量,采用顶 镦缸推动顶镦夹使其向管料施加轴向推力,以满足 弯管和顶镦的匹配要求,使管子在弯曲过程中受到 轴向推力或拉力,从而改变变形区的受力状态。图 1为采用轴向带有顶镦装置的机械冷弯。为了实现 顶镦的作用,其轴向推进速度 顶与弯曲模中管子 的线速度 弯必须满足一定的关系 顶一 弯= (t)。 2系统的组成 根据顶镦工艺中速度及位置伺服的要求,弯管 图1采用轴向带有顶镦装置的机械冷弯 机中用于实现弯曲及顶镦技术的驱动系统采用双输 入双输出液压伺服系统(见图2)。弯曲液压缸轮 为1个齿条液压缸,齿条在油压的作用下带动齿轮 转动,从而使弯曲模旋转实现管子的弯曲。顶镦液 压缸为单活塞液压缸,推动顶镦夹装置,与弯曲缸 运动相配合,实现顶镦工艺参数的要求。 宿助 辜 旗 分 一 一瓣 : ! l f I : ! 图2双输入双输出液压伺服系统 在弯曲过程中,弯曲缸与顶镦缸是2个给定速 度参考值的速度伺服系统。同时为了满足弯曲角度 的要求,2缸在弯曲结束前又必须是位置伺服系 统,以保证弯管的质量。本文结合弯管机液压伺服 现在可使用4个月。 (2)耐磨性、润滑性好。经检查尼龙滑轮轮槽 光滑,未见压痕和磨损迹象。 (3)韧性好。比铸铁滑轮耐撞击。 (4)自重轻不生锈。重量相当于铸铁滑轮的 18,更换方便,减轻工人的劳动强度。 (5)导电性差。杜绝了原来在吊钩上焊接时利 一78 用钢绳作地线的做法,很好地保护了钢绳不受电弧 的损坏。 作者地址:武汉钢铁(集团)公司设备维修中心三炼钢维 修车间 邮 编:430083 收稿日期:20070206 起重运输机械 2007(9) 维普资讯 nts系统的特点,介绍系统变结构控制器的设计。 3液压伺服系统的模型 根据相关技术文献及伺服阀动态性能实测数 据,伺服阀的频宽远大于液压系统固有频率,把伺 服阀看成-t:L例环节;不考虑系统外部泄漏,液压 伺服系统的模型 f t +BP戈+k s +FL=APPL I 。 = + 户 +CtP k =cdwk kl1p 式中A 液压缸作用面积 m 负载质量 粘性阻尼系数 FL外负载力 活塞位移 弹簧刚度 液压缸2腔总体积 PI_负载压力 c 液压缸内泄漏系数 ki伺服阀增益 伺服放大器增益 输入电压 取状态变量: 1= , 2=戈, 3= 得到系统状态 方程 耋 【戈3=厂( )+bud 式中 ,( ) =一al 1一a2 2一a3 3 b=; 。 A d=篆+ ;ctk。 + k s+ P4p。c 口3 瓦+1 h=49 4 VtM 由于伺服阀阀口的流量特性,系统呈现出很强 的非线性特性。系统的流量系数、泄漏系数、放大 器增益等参数具有明显的不确定性,且随着工作状 起重运输机械 2OO7(9) 态、温度等的变化而缓慢变化;而且要考虑弯管力 与顶镦力之间的耦合等。由于系统参数a 、a2、a3、 b、d均是不确定的,因此采用传统的控制方法很 难得到满意的控制效果。 4控制算法 对工作液压缸的基本控制要求是速度可调、精 确定位,为此要求系统具有速度和位移双重控制。 如图3所示,液压缸的运动过程分为启动阶段、速 度控制阶段和定位控制阶段。为了实现这种速度和 位置双重控制,本文采用如下变结构控制结构,即 c = X 二 耋 式中s( )为速度位置控制切换函数;A的 大小与管子的管径、弯曲半径、弯曲角度、壁厚、 材质等因素有关,由实验确定;F(t)为速度调 节器的输出;L(t)为位置调节器的输出。速度 调节与位置调节的切换关系如图4所示(一个运动 方向)。其中, 、 、 等为速度的给定值。 图3速度和位移双重控制 图4速度调节与位置调节的切换关系 41速度调节器的设计 取滑模平面s1(X)=C12 2+ 3,速度控制 输出F(t)= + d。其中, 为等价控制输 入,它是系统工作状态维持在模态超平面上滑动的 平均控制输入量; 为切换控制项,它可克服系 统参数的变化及干扰的影响,使系统工作状态能达 到并收敛于滑动模态超平面。为了削弱系统状态在 滑模平面上的抖振,采用指数趋近率 S1(t)=一esgn(s1)一 1(t) 42位置调节器的设计 在弯管过程中,为了保证弯曲角度,要求管子 弯曲角度误差05。,而液压伺服系统的非线性 -79- 维普资讯 nts带式输送机胶带连接工艺的改进 河南省平顶山市理工学校孙红纳 常用胶带有帆布带、维尼龙带和尼龙带等,在 常温条件下用于输送各种非腐蚀性的块状、粒状和 粉状物料,如煤炭、焦炭、砂石等。 普通胶带一般制成100 m长,当输送机所用胶 带长度超过100 m时,接头数量就要增加;另外胶 带磨损后,其损坏的一段更换时也需接头。带式输 送机上胶带的承载能力和使用寿命与接头质量有很 大关系,接头质量好,其承载能力大,使用寿命 长。胶带的价格约300元m,胶带使用寿命的延 长能有效降低生产成本,因此胶带接头的处理非常 重要。 1机械接头法 一般常用的为钩卡连接。钩卡连接的连接皮带 扣为多爪状,用锤子将钩爪楔人带端,穿人销柱后 即成。不同厚度的胶带,应选用与之相配的不同型 号的皮带扣。此种接头方法,强度降低很大,卡接 后的强度只有胶带本身强度的354JD。一般 不采用,多作为应急措施。 2热胶接硫化法 将胶带接头部分的布层和胶层,按一定形式和 角度剖切成对称差级,涂以胶浆使其粘连,然后在 一定压力、温度条件下加热一定时间,经过硫化反 应后,生橡胶变成硫化橡胶,从而获得接头部位较 高的粘着强度。此种方法所得接头强度可达原胶带 的8590。 这种接头虽然强度高,但技术条件很难把握, 准确掌握其技术条件是保证接头强度和寿命的关 键。硫化技术条件控制不严或不当会造成欠硫、过 硫、脱层、起泡、冲皮、明疤等质量缺陷。再者, 硫化设备比较笨重,运输不便。 3工艺改进后的冷胶接硫化法 冷胶接法是在室温下进行,并且工具简便,给 现场施工带来了极大方便。工艺改进后,接头的物 理机械性能与使用寿命能达到热胶接法的同等水 平。 特性决定了不能采用普通的线性调节器,并考虑到 定位时问较短,位置调节器采用如下滑模变结构控 制率 ,、 f :S2(X)= I1 Xl+C123f2+X310 式中B (t,), (t )为从速度调节切换 到位置调节时速度调节器的输出值。 5结束语 变结构控制技术由于对系统参数的绝对适应性 以及计算简单等特点而逐渐得到广泛的应用。本文 介绍了变结构滑模控制理论在弯管机上的成功应 用,该弯管机投人生产以来,很好地满足厂生产的 8O一 要求,弯出的管子完全达到了设计要求。 参考文献 1章燕谋锅炉制造工艺学北京:机械工业出版社, 1980 2刘长年液压伺服系统优化设计理论北京:冶金工业 出版社,1989 3杨盐生不确定系统的鲁棒控制及其应用北京:中国 科技出版社,2004 4高为炳变结构控制理论基础北京:中国科技出版 社,l990 作者地址:武汉理工大学机电工程学院 邮 编:430070 收稿日期:20061023 起重运输机械 2007(9) 维普资讯 nts变机构控制在弯管机中的应用 武汉理工大学机电工程学院程飞月 小R顶镦弯管机是我校和某厂共同研制开发 的左右回转式顶镦弯管机。采取带有轴向顶镦装置 的机械冷弯方式,以液压为动力源、PC为控制源, 自动完成送料、夹紧和弯管。 1弯管过程 弯管是指将经过焊接的长管按照工艺图纸的要 求弯制成各种各样的蛇形管,由送料、夹紧和弯管 3部分完成。送料是将管料从料架上翻入料槽中, 由送料电机将管料送到挡管器处,再由直流伺服电 机定长送料。液压辅助控制部分控制的顶镦夹夹 紧、收紧夹收紧、弯管模闭合后,由弯曲缸带动弯 模旋转弯管;顶镦缸推动顶镦夹使其向管料施加轴 向推力,以满足弯管和顶镦的匹配要求。当一个弯 头弯完后,再由直流伺服电机定长送料,同时转筒 旋转一定角度(通常为180。),进行再一次弯管, 直到整根管子弯完为止。 在机械冷弯时,为了保证弯管的质量,采用顶 镦缸推动顶镦夹使其向管料施加轴向推力,以满足 弯管和顶镦的匹配要求,使管子在弯曲过程中受到 轴向推力或拉力,从而改变变形区的受力状态。图 1为采用轴向带有顶镦装置的机械冷弯。为了实现 顶镦的作用,其轴向推进速度 顶与弯曲模中管子 的线速度 弯必须满足一定的关系 顶一 弯= (t)。 2系统的组成 根据顶镦工艺中速度及位置伺服的要求,弯管 图1采用轴向带有顶镦装置的机械冷弯 机中用于实现弯曲及顶镦技术的驱动系统采用双输 入双输出液压伺服系统(见图2)。弯曲液压缸轮 为1个齿条液压缸,齿条在油压的作用下带动齿轮 转动,从而使弯曲模旋转实现管子的弯曲。顶镦液 压缸为单活塞液压缸,推动顶镦夹装置,与弯曲缸 运动相配合,实现顶镦工艺参数的要求。 宿助 辜 旗 分 一 一瓣 : ! l f I : ! 图2双输入双输出液压伺服系统 在弯曲过程中,弯曲缸与顶镦缸是2个给定速 度参考值的速度伺服系统。同时为了满足弯曲角度 的要求,2缸在弯曲结束前又必须是位置伺服系 统,以保证弯管的质量。本文结合弯管机液压伺服 现在可使用4个月。 (2)耐磨性、润滑性好。经检查尼龙滑轮轮槽 光滑,未见压痕和磨损迹象。 (3)韧性好。比铸铁滑轮耐撞击。 (4)自重轻不生锈。重量相当于铸铁滑轮的 18,更换方便,减轻工人的劳动强度。 (5)导电性差。杜绝了原来在吊钩上焊接时利 一78 用钢绳作地线的做法,很好地保护了钢绳不受电弧 的损坏。 作者地址:武汉钢铁(集团)公司设备维修中心三炼钢维 修车间 邮 编:430083 收稿日期:20070206 起重运输机械 2007(9) 维普资讯 nts系统的特点,介绍系统变结构控制器的设计。 3液压伺服系统的模型 根据相关技术文献及伺服阀动态性能实测数 据,伺服阀的频宽远大于液压系统固有频率,把伺 服阀看成-t:L例环节;不考虑系统外部泄漏,液压 伺服系统的模型 f t +BP戈+k s +FL=APPL I 。 = + 户 +CtP k =cdwk kl1p 式中A 液压缸作用面积 m 负载质量 粘性阻尼系数 FL外负载力 活塞位移 弹簧刚度 液压缸2腔总体积 PI_负载压力 c 液压缸内泄漏系数 ki伺服阀增益 伺服放大器增益 输入电压 取状态变量: 1= , 2=戈, 3= 得到系统状态 方程 耋 【戈3=厂( )+bud 式中 ,( ) =一al 1一a2 2一a3 3 b=; 。 A d=篆+ ;ctk。 + k s+ P4p。c 口3 瓦+1 h=49 4 VtM 由于伺服阀阀口的流量特性,系统呈现出很强 的非线性特性。系统的流量系数、泄漏系数、放大 器增益等参数具有明显的不确定性,且随着工作状 起重运输机械 2OO7(9) 态、温度等的变化而缓慢变化;而且要考虑弯管力 与顶镦力之间的耦合等。由于系统参数a 、a2、a3、 b、d均是不确定的,因此采用传统的控制方法很 难得到满意的控制效果。 4控制算法 对工作液压缸的基本控制要求是速度可调、精 确定位,为此要求系统具有速度和位移双重控制。 如图3所示,液压缸的运动过程分为启动阶段、速 度控制阶段和定位控制阶段。为了实现这种速度和 位置双重控制,本文采用如下变结构控制结构,即 c = X 二 耋 式中s( )为速度位置控制切换函数;A的 大小与管子的管径、弯曲半径、弯曲角度、壁厚、 材质等因素有关,由实验确定;F(t)为速度调 节器的输出;L(t)为位置调节器的输出。速度 调节与位置调节的切换关系如图4所示(一个运动 方向)。其中, 、 、 等为速度的给定值。 图3速度和位移双重控制 图4速度调节与位置调节的切换关系 41速度调节器的设计 取滑模平面s1(X)=C12 2+ 3,速度控制 输出F(t)= + d。其中, 为等价控制输 入,它是系统工作状态维持在模态超平面上滑动的 平均控制输入量; 为切换控制项,它可克服系 统参数的变化及干扰的影响,使系统工作状态能达 到并收敛于滑动模态超平面。为了削弱系统状态在 滑模平面上的抖振,采用指数趋近率 S1(t)=一esgn(s1)一 1(t) 42位置调节器的设计 在弯管过程中,为了保证弯曲角度,要求管子 弯曲角度误差05。,而液压伺服系统的非线性 -79- 维普资讯 nts带式输送机胶带连接工艺的改进 河南省平顶山市理工学校孙红纳 常用胶带有帆布带、维尼龙带和尼龙带等,在 常温条件下用于输送各种非腐蚀性的块状、粒状和 粉状物料,如煤炭、焦炭、砂石等。 普通胶带一般制成100 m长,当输送机所用胶 带长度超过100 m时,接头数量就要增加;另外胶 带磨损后,其损坏的一段更换时也需接头。带式输 送机上胶带的承载能力和使用寿命与接头质量有很 大关系,接头质量好,其承载能力大,使用寿命 长。胶带的价格约300元m,胶带使用寿命的延 长能有效降低生产成本,因此胶带接头的处理非常 重要。 1机械接头法 一般常用的为钩卡连接。钩卡连接的连接皮带 扣为多爪状,用锤子将钩爪楔人带端,穿人销柱后 即成。不同厚度的胶带,应选用与之相配的不同型 号的皮带扣。此种接头方法,强度降低很大,卡接 后的强度只有胶带本身强度的354JD。一般 不采用,多作为应急措施。 2热胶接硫化法 将胶带接头部分的布层和胶层,按一定形式和 角度剖切成对称差级,涂以胶浆使其粘连,然后在 一定压力、温度条件下加热一定时间,经过硫化反 应后,生橡胶变成硫化橡胶,从而获得接头部位较 高的粘着强度。此种方法所得接头强度可达原胶带 的8590。 这种接头虽然强度高,但技术条件很难把握, 准确掌握其技术条件是保证接头强度和寿命的关 键。硫化技术条件控制不严或不当会造成欠硫、过 硫、脱层、起泡、冲皮、明疤等质量缺陷。再者, 硫化设备比较笨重,运输不便。 3工艺改进后的冷胶接硫化法 冷胶接法是在室温下进行,并且工具简便,给 现场施工带来了极大方便。工艺改进后,接头的物 理机械性能与使用寿命能达到热胶接法的同等水 平。 特性决定了不能采用普通的线性调节器,并考虑到 定位时问较短,位置调节器采用如下滑模变结构控 制率 ,、 f :S2(X)= I1 Xl+C123f2+X310 式中B (t,), (t )为从速度调节切换 到位置调节时速度调节器的输出值。 5结束语 变结构控制技术由于对系统参数的绝对适应性 以及计算简单等特点而逐渐得到广泛的应用。本文 介绍了变结构滑模控制理论在弯管机上的成功应 用,该弯管机投人生产以来,很好地满足厂生产的 8O一 要求,弯出的管子完全达到了设计要求。 参考文献 1章燕谋锅炉制造工艺学北京:机械工业出版社, 1980 2刘长年液压伺服系统优化设计理论北京:冶金工业 出版社,1989 3杨盐生不确定系统的鲁棒控制及其应用北京:中国 科技出版社,2004 4高为炳变结构控制理论基础北京:中国科技出版 社,l990 作者地址:武汉理工大学机电工程学院 邮 编:430070 收稿日期:20061023 起重运输机械 2007(9) 维普资讯 nts 寝 窜曾勰审翰唐周 李新强 胡凯 程强 徐瑞霞2 (1济南锅炉集团有限公司。济南250023;2山东大学机械工程学院。济南250061) 摘要:本文介绍了OMRON CPM2A可编程控制器对小R弯管机的控制与应用。 关键词:可编程控制器小R弯管机控制 Application of PLC in Little Radius Steel Tube Bender LI Xinqiang HU Kai CHENG Qiang xu Ruixia (1Jinan Boilor Group Co,Ltd;2Mechanical Enneefing institute,Shandong University) Abstract:This paper introduces the control and application of OMRON CPM2A series PLC in little radius steel tube bender Key words:PLC Bending little radius steel tube machine Control 0引言 我们研制开发了用来弯制小半径管件的专用设 在电站锅炉中蛇形管是重要部件之一,数量 备小R弯管机。其自动化程度高,控制稳定,效率 较大,它是用来作受热面的
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本文标题:数控蛇形管弯管机设计【7张CAD图纸+毕业论文】【答辩优秀】
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