非圆齿轮与机械压力机运动学优化外文文献翻译.doc
室内数控云台的设计【优秀机械全套课程毕业设计含7张CAD图纸】
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室内数控云台的设计
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XX 大 学毕业论文（设计）任务书论文（设计）题目： 室内数控云台 学号： XX63229 姓名： XX 专业： 机械设计制造及其自动化 指导教师： XX 系主任： XX 一、主要内容及基本要求 设计一种数控云台，该设备主要应用于室内，采用吊装式，全天候都能进行监控，并 且要求设计其控制部分，编出设计程序，使之实现数控化。 具体要求如下： 1.Z方向行程范围0355，X方向行程范围45 45 2.Z方向最小速度1r/s，最大速度2r/s；X方向最小速度0.5/s，最大速度90/s 3.两个方向的速度从最静止提高到最大速度的时间为0.2s 4.设计工作强度为每天24小时，每年工作360天，工作20年 5.云台外形要美观，而且有利于摄像机的隐蔽，在工作期间不易于被人发现 二、重点研究的问题 普通云台的监视范围有限，在云台的正下方存在死点， 智能高速球云台在水平方向上怎么可以实现360度无极变速扫描； 普通云台多为匀速云台，只能以10RAD/S左右的固定速度进行扫描，自能高速球云台怎么实现0.5度125RAD/S的可变速搜索目标；普通云台通常没有预置摄象点的功能，智能高速球云台怎么确定预置摄象点。 三、进度安排序号各阶段完成的内容完成时间1查设计资料，方案分析；3月初2总体方案设计3月中3传动和总体结构设计3月底4技术要求和技术参数确定4月初5轴的设计4月底6轴承设计5月初7撰写毕业设计说明书5月中8毕业答辩5月底四、应收集的资料及主要参考文献 1.郑缇、唐可洪主编。机电一体化设计基础，北京，机械工业出版社。2002年 2.杨磊、李峰主编。闭路电视监控系统，机械工业出版社。1999年 3.何立民编著，单片机高级教程应用与设计，北京，北京航空航天大学出版社， 2001.6 4.耿长清主编，单片机应用技术，北京，化学工业出版社，2002.7 5.周开勤主编。机械零件手册第四版，北京，高等教育出版社。1998年 6.濮良贵、纪名刚主编。机械设计第六版，北京，高等教育出版社。2000年 7.李朝青编著，PC机及单片机数据通信技术，北京，北京航空航天大学出版社， 200.12 8.孙桓、陈作模主编。机械原理第五版，北京，高等教育出版社。2000年 9.关振彪编。机电综合设计指导，湛江，湛江海洋大学。2002年 10.刘鸿文主编。材料力学第三版，北京，高等教育出版社。2000年 11.王焕庭、李茅、徐善国主编。机械工程材料第四版，大连理工出版社。2000 XX大学 XX学院 毕业设计说明书 题 目： 室内数控云台 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 号： XX63229 姓 名： XX 指导教师： XX 完成日期： 2012 年 05 月 30 日 nts XX 大 学 毕业论文（设计）任务书 论文（设计）题目： 室内数控云台 学号： XX63229 姓名： XX 专业： 机械设计制造及其自动化 指导教师： XX 系主任： XX 一、主要内容及基本要求 设计一种数控云台，该设备主要应用于室内，采用吊装式，全天候都能进行监控，并 且要求设计其控制部分，编出设计程序，使之实现数控化。 具体要求如下： 1.Z 方向行程范围 0 355， X 方向行程范围 45 45 2.Z 方向最小速度 1r/s， 最大速度 2r/s； X 方向最小速度 0.5 /s，最大速度 90/s 3.两个方向的速度从最静止提高到最大速度的时间为 0.2s 4.设计工作强度为每天 24 小时，每年工作 360 天，工作 20 年 5.云台外形要美观，而且有利于摄像机的隐蔽，在工作期间不易于被人发现 二、重点研究的问题 普通云台的监视范围有限，在云台的正下方存在死点， 智能高速球云台在水平方向上怎么可以实现 360 度无极变速扫描； 普通云台多为匀速云台，只能以 10RAD/S 左右的固定速度进行扫描，自能高速球云台怎么实现 0.5 度 125RAD/S 的可变速搜索目标；普通云台通常没有预置摄象点的功能，智能高速球云台怎么确定预置摄象点。 nts 三、进度安排 序号 各阶段完成的内容 完成时间 1 查设计资料，方案分析； 3 月初 2 总体方案设计 3 月中 3 传动和总体结构设计 3 月底 4 技术要求和技术参数确定 4 月初 5 轴的设计 4 月底 6 轴承设计 5 月初 7 撰写毕业设计说明书 5 月中 8 毕业答辩 5 月底 四、应收集的资料及主要参考文献 1.郑缇、唐可洪主编。机电一体化设计基础，北京，机械工业出版社。 2002年 2.杨磊、李峰主编。闭路电视监控系统，机械工业出版社。 1999 年 3.何立民编著，单片机高级教程应用与设计，北京，北京航空航天大学出版社， 2001.6 4.耿长清主编，单片机应用技术，北京，化学工业出版社， 2002.7 5.周开勤主编。机械零件手册第四版，北京，高等教育出版社。 1998 年 6.濮良贵、纪名刚主编。机械设计第六版，北京，高等教育出版社。 2000年 7.李朝青编著， PC 机及单片机数据通信技术，北京，北京航空航天大学出版社， 200.12 8.孙桓、陈作模主编。机械原理第五版，北京，高等教育出版社。 2000 年 nts 9.关振彪编。机电综合设计指导，湛江，湛江海洋大学。 2002 年 10.刘鸿文主编。材料力学第三版，北京，高等教育出版社。 2000 年 11.王焕庭、李茅、徐善国主编。机械工程材料第四版，大连理工出版社。2000 nts XX 大学 XX 学院 毕业论文（设计）评阅表 学号 XX63229 姓名 XX 专业 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计）题目 室内数控云台 评价项目 评 价 内 容 选题 1.选题符合培养目标，体现学 科、专业特点和教学计划的基本要求，达到综合训练的目的； 2.难度、份量适当； 3.与生产、科研、社会等实际相结合。 能力 1.该生有查阅文献、综合归纳资料的能力； 2.有综合运用知识的能力； 3.具备研究方案的设计能力、研究方法和手段的运用能力； 4.具备一定的外文与计算机应用能力； 5.有工科经济分析能力。 论文 （设计）质量 1.立论正确，论述充分，结构严谨合理；实验正确，设计、计算、分析处理科学；技术用语准确，符号统一，图表图纸完备、整洁、正确，引文规范； 2.文字通顺，有观点提炼，综合概括 能力好； 3.有理论价值或实际应用价值，有创新之处。 综 合 评 价 论文选题基本符合培养目标要求，能体现学科专业特点，达到了综合训练的目的。该生能在设计中运用所学知识，设计方案基本可行，工作量尚可，论文质量基本符合本科生毕业设计要求。 同意参加答辩 评阅人： 年 月 日 nts XX 大 学 毕业论文（设计）鉴定意见 学号： XX63229 姓名： XX 专业： 机械设计制造及其自动化 毕业论文（ 设计说明书） 31 页 图 表 6 张 论文（设计）题目： 室内设计云台 内容提要： 设计一种数控云台，该设备主要应用于室内，采用吊装式，全天候都能进 行监控，并且要求设计其控制部分，编出设计程序 ，使之实现数控化具体要求如下： 1. Z 方向行程范围 0 355 ， X 方向行程范围 45 45 2. Z 方向最小速度 1r/s，最大速度 2r/s； X 方向最小速度 0.5 /s，最大速度 90 /s 3. 两个方向的速度从最静止提高 到最大速度的时间为 0.2s 4. 设计工作强度为每天 24 小时，每年工作 360 天，工作 20 年 5. 云台外形要美观，而且有利于摄像机的隐蔽，在工作期间不易于被人发现 要求完成的图纸内容及要求： 1. 系统装配图 A0 1 张； 2. 关键部件零件图 A2 3 张； 3. 关键部件零件图 A3 2 张； 其它要提交的设计资料： 1. 设计说明（论文）书一份，不少于 1.8 万 字； 2. 说明（论文）书要求有方案论证分析，必要的理论计算，部件结构设计计算，及 选用说明，电气控制电路，设计分析，计算说明； 3. 包括一个有图纸和设计说明（论文）书内容的软盘。 nts 指导教师评语： XX 同学在毕业设计期间不够积极主动，在设计过程中缺少与指导老师的沟通，表现一般。采用 AutoCAD 软件对设计的基本原理结构进行设计与绘图。同意答辩，推荐毕业设计成绩为“及格”。 指导教师： 年 月 日 答辩简要情况及评语： 根据答辩情况，答辩小组同意其成绩评定为 “ ” 。 答辩小组组长： 年 月 日 答辩委员会意见： 经答辩委员会讨论，同意该毕业论文（设计）成绩评定为 “ ” 。 答辩委员会主任： 年 月 日 nts 目录 摘要 1 前言 2 第一章 绪论 .3 第二章 产品的技术指标和技术参数 .4 第一节 数控云台的技术指标 . . .4 第二节 可行性论证及技术经济分析 . .4 第三章 云台总体方案的设计 . .4 第一节 云台设计方案的提出 . .4 第二节 云台设计方案的论述 . .5 第四章 机械部分的设计 . .6 第一节 步进电机的选用 . . .6 第二节 减速机构传动系统设计 .8 第三节 轴的设计 .13 第四节 轴承的设计 . 15 第五章 总 结 . 31 第六章 外文翻译 32 第七章 参考资料 . .44 第八章 附录 . .45 目录 摘要 1 前言 2 第三章 绪论 .3 第四章 产品的技术指标和技术参数 .4 第一节 数控云台的技术指标 . . .4 第五节 可行性论证及技术经济分析 . .4 第三章 云台总体方案的设计 . .4 nts 第一节 云台设计方案的提出 . .4 第二节 云台设计方案的论述 . .5 第四章 机械部分的设计 . .6 第一节 步进电机的选用 . . .6 第二节 减速机构传动系统设计 .8 第六节 轴的设计 .13 第七节 轴承的设计 . 15 第五章 总 结 . 31 第六章 外文翻译 32 第七章 参考资料 . .44 第八章 附录 . .45 摘要： 本次毕业设计是设计闭路电视监控系统中的前端设备 数控云台，此设计根据数控云台的工作环境、机械指标、设计参数和主要技术要求，采用室内智能球型云台。 球型外壳能减少灰尘及各种干扰，日常维护方便，可达到隐蔽监视的目的，云台在水平方向可连续 350 无级变速扫描，并设有设置摄像点的功能。本设计介绍了数控云台的传动原理、结构特点和功能，并对步进电机的特点作了简单的介绍。 关键词：闭路电视系统 数控云台 步进电机 ABSTRACT： This graduation project is to design a numerical control (NC) sputnik of the closed-circuit video tape system.The project based on the workung cinditions、 the mechanical guideline 、 the design parameter and the primary technical repuirements.The intellectual spherical sputnik for indoor was applied to the project.The spherical husk can reduce dust and all kinds of disturb,it is easy to maintain,it can spy in hidden place.In horizon,it can successively scan a round in nts stepless timing,and have the function of Preset Positions.The project introduce druvung principle construction features and the function of NC sputnik.It simply introduce repeating motor. KEYWORDS: Closed-circuit videotape system, Numerical control sputnik, stepping motor 前 言 随着科学技术的不断发展，人们已经不满足于电话通信，对信息传输的要求，不但要求听到对方的声音，更希望看到对方的形象，而且还要看到对方活动的现场。黑白图像早己不能满足人们的要求，人们希望看到的是对方的彩色图像。 监控电视主要是对机要部门、商场、货场、生产等部门的监视、控制和报警。最简单地监控系统是由一架摄像机和一台监视器，中间馈线连接而组成。一般的监控系统都是比较复杂的。它可以完成的功能也是比较多的。 目前，图像通信与监控系统已逐渐普及到了文化教育、工农业生产、交通运输管理、医疗卫生 、水下作业、铁路现场、公安系统等国民经济的各个部门。由于图像通信与监控系统，具有形象直观安全可靠，效率高等一系列优点，它在我国现代化建设中，特别在通信现代化，管理现代化中无疑将会日益发挥重要作用。 nts 第一章 绪论 云台是承载摄象机进行水平和垂直两个方向转动的装置。云台内装两个电动机。这两个电动机一个负责水平方向的转动，另一个负责垂直方向的转动。水平转动的角度一般 350。，垂直转动则有土 45。，土 35。、土 75。等等。水平及垂直转动的角度大小可通过限位开关进行调整。 云台的分类大致分为室内用云台及室外用云台。室内用云台承重小，没有防雨装置。室外用云台承重大，有防雨装置。有些高档的室外云台除有防雨装置外，还有防冻加温装置。为适应安装不同的摄象机及防护罩，云台的承重应是不同的。因而应根据选用的摄象机及防护罩的总重量来选用合适承重的云台。室内云台的承重量较小，云台的体积和自重也较小。室外用云台因为肯定要在它的上面安装带有防护罩 (往往还是全天候防护罩 )的摄象机，所以承重量都较大。它的体积和自重也较大。 目前出厂的室内云台承重量大约 1.5KG 7KG 左右。室外用云台承重量大约 7KG50KG 左右。还有些云台是微型云台，比如与摄象机一起安装在半球型防护罩内或全天候防护罩内的云台。 一般的云台均属于有线控制的数控云台。云台的转动是通过在控制室操作控制器，将控制电压通过多芯电缆直接加到云台内的步进电机上，或者通过通信电缆控制远端的解码器，再又解码器经局部多芯电缆将电压加到云台内的电动机上，从而实现云台的旋转。 nts 还有的云台内装继电器等控制电路，这样的云台往往有六个控制输入端。一个是电源的公共端，另四个是上、下、左、右端。还有一个则是自动转动端。当电源的一端接在公共端后，电源另一端接在“自 动”端后，云台将带动摄象机头按一定的转动速度进行上、下、左、右的自动转动。 在电源供电电压方面，目前常见的有交流 24V 和 220v 两种。云台的耗电功率一般是承重量小的功耗小，承重量大的功耗大。目前，还有直流 6V 供电的室内用小型云台，可在其内部安装电池，并用红外遥控器进行遥控。目前大多数云台仍采用有线遥控方式。云台的安装位置距控制中心较近，且数量不多时，一般采用从控制台直接输出控制信号进行控制。而当云台的安装位置距离控制中心较远且数量较多时，往往采用总线方式传送编码的控制信号并通过终端解码解出控制信号再去控制云 台的转动。 第二章 产品的技术指标和技术参数 第一节 数控云台的技术指标 云台的设计参数和技术指标： （ 1） 控制轴：两旋转轴，点位控制，水平 Z 轴，垂直 X 轴 ; （ 2） 行程： Z 轴， 0 350 ； X 轴， 45 45 ; （ 3） 速度： Z 轴 350 /s 700 /s,X 轴 15 /s 90 /s （ 4） 供电： AC220V 或 DC12V （ 5） 负载： 3kg （ 6） 脉冲当量： 0.5 度 /脉冲 第二节 可行性论证及技术经济分析 智能高速球云台的优点： （ 1）普通云台的监视范围有限，在云台的正下方存在死点，而智能高速球云台在水平方向上可以连续 360 度无级变速扫描，不存在任何死点。 （ 2）普通云台多为匀速云台，只能以 10RAD/S 左右的固定速度进行扫描，无法应付突发事件的发生。而智能高速球云台 可以在 0.5 度 125RAD/S 的可变速搜索目标。 （ 3）普通云台过于暴露，往往给被监视者以反感，且使人轻而易举得发现当前摄象机的位置；而智能高速球云台采用的是球型液态金属镀膜单反防护罩，使人根本看不到nts 里面的摄象机，它既隐藏了摄象机，又具有极好的装饰效果，特别适合银行、机场、商店、广场等隐蔽性的监视和跟踪。 （ 4）普通云台通常没有预置摄象点的功能，而智能高速球云台则可以有预置摄象点。 综上所述，球型云台比普通云台更有使用价值！ 第三章 云台总体方案的设计 第一节 云台设计方案的 提出 初步确定水平轴和垂直轴分别使用反应式步进电机作驱动源，并利用齿轮减速机构，以细分步进电机的步距角。垂直转动轴与齿轮的连接是用一对背靠背的角接触球轴承，水平转动轴是用与支架连滑动轴承接。分别用水平支架和垂直支架支承摄象机。外部采用吊装支承，外型仿效球型云台的设计。 第二节 云台设计方案的论述 步进电机是机电一体化产品中的关键组件之一，是一种性能良好的数字化执行元件。其特点是输入一个脉冲就转动一步，即转子转过一个相应的步距角。实际上，驱动步进电机的开关是晶体管，开关信号由数字集成电路或微机产生 。通过前面的介绍可以看到，步进电机是一种把开关激励的变化变换成为梢确的转子位置增量运动的执行机构。与能够实现类似功能的其他部件相比，使用步进电机的控制系统有下面几个明显的优点： (1) 通常不需要反馈就能对位置或速度进行控制。 (2) 位置误差不会积累。 (3) 与数字设备兼容。 步进电机的品种规格很多，按照它们的结构和工作原理可以划分为磁阻式 (也称反应式或变磁阻式 )电机、混合式电机、永磁式电机和特种电机等四种主要型式。 nts 反应式步进电动机由于其结构简单和经久耐用，所以是目前应用最普及的一种步进电动机。这种电动机按变磁阻原理工作，于 是有的国家又称之为变磁阻步进电动机。其优点是；力矩 惯性比高；步进频率高，频率响应快；不通电时转子能自由转动；机械结构简单、寿命长；能双向旋转；有适量阻尼；正常电机无失步区。缺点是：不通电时无定位力矩；每步有振荡和过冲。 永磁式步进电动机特点：功耗较小，在断电时仍有定位转矩，但是步距角大，需供给正负脉冲电源，启动和运行频率较低。 混合式电机特点：转矩大，步距角小，运行频率高，功耗低及有自锁功能，但需有正负电脉冲供电，结构复杂，价格高。 比较以上各种电机，决定选择反应式步进电机作为驱动摄象机的动力源。 摄象机 的脉冲当量等于步进电动机的步距角除以传动比，为使摄象机达到较小的脉冲当量，利用齿轮减速机构，细分步距角以达到目的，同时降低驱动齿轮的转速，提高转矩。垂直轴上的一对轴承主要用于承受轴向力；水平轴采用滑动轴承，可以减小径向空间尺寸。 整个云台采用吊装球型设计，其优点如下： （ 1） 最大限度地减少灰尘和外来的干扰，使云台寿命大大延长，也使系统的可靠性进一步提高。 （ 2） 球型防护罩采用内侧单面镀膜工艺，有利于隐蔽监视。 （ 3） 防护罩表面进行防静电处理，可以防止灰尘吸附，日常维护简单 （ 4） 防护罩降低了云台的转动噪音。 第四章 机 械部分的设计 第一节 步进电机的选用 步进电机的选用主要考虑三个问题：（ 1）步距角b要满足系统脉冲当量的要求；（ 2）满足最大静转矩的要求；（ 3）启动转矩与启动频率、工作运行转矩与运行频率必须满足所选电机型号相对应的启动矩频特性和工作矩频特性。 一、 垂直 X 轴步进电机的选择 设计参数和技术要求：行程 -45 45 ，最大速度 90 /s。 （ 1）计算负载转矩 M垂直=M惯性+M重力+M摩擦nts 其中： M垂直为垂直方向上的转矩； M惯性为惯性转矩； M重力为重力方向上的转矩 ； M摩擦为摩擦力产生的转矩 步进电机的速度控制，实际上就是控制系统发出时钟脉冲的频率或者换相的周期。 步进电机的加减速控制，对于点 位控制系统，从起点到终点的运行速度都有一定的要求。对于云台在点 位控制过程中，运行速度都需要有一个加速 恒速 减速 -（低恒速） -停止过程并要求加减速过程时间尽量短，而恒速时间尽量长。 本设计中，近似认为地认为升速规律按直线规律升速（实际上按指数规律升速），设定从静止升到 90 /s 用 0.2s。 M惯性=J 角加速度 =（ 1 -0） / t =（ /2-0） 0.2=7.85 rad/s 考虑支架等附件的重量，取 m=700g, L=110mm, H=80mm 摄 像机及其框架在垂直转动时的转动惯量为： J=m(L2 +H2 )/12=0.7 (0.112 +0.082 )/12=10.79 10 4 kg.m2 所以 M惯性=J =10.79 10 4 7.85=0.0085N.m 本设计中，将转动中心定于重心附近，即重心产生的转矩可忽略不计， 即 M重力 0 N.m M摩擦难以 计算，可将 M惯性乘以一个修正系数后，得到 M垂直，取修正系数为 1.3 则 M垂直=1.3 M惯性=1.3 0.0085=0.011N.m 将负载转矩折算到步进电机的主轴上： M垂直= M垂直/i=0.011/3=0.0037 N.m 根据 ML （ 0.3-0.5） Mmax其中： ML ：折算到电机轴上的力矩； Mmax：最大静转矩 即： Mmax ML /0.3=0.0037/0.3=0.0123 N.m （ 2）步进电机的最高运行频率 取脉冲当量 L 为： L =0.5 /脉冲 最高运行速度： nmax=90 /s 所以 fmax= nmax/ L =90/0.5=180 Hz nts 因此，从步进电机步距角考虑，在 X 方向上选用 36BF003 反应式步进电机 二、 水平 Z 轴步进电机的选择 设计参数和技术要求： 行程： 0 -355 ； 最高速度： 2 r/s （ 1） 、计算负载转矩 M水平=M惯性+M摩擦其中： M水平为水平方向上的转矩 M惯性为惯性转矩； M摩擦为摩擦力产生的转矩 同前述道理，设定摄像机从静止升到最高速用 0.2s M惯性=J 角加速度 =（ 1 -0） / t =（ 4 -0） /0.2=20 rad/s 将水平移动部分看成为矩形实体，其中 m=2.5kg， L=100mm， H=100mm 即水平移动的总体转动惯量为： J=m(L2 +H2 )/12=2.5 （ 0.12 +0.12 ） /12=0.00417kg.m2 所以 M惯性=J =0.00417 20 =0.2617 N .m M摩擦难以计算，可将 M惯性乘以一个修正系数后，得到 M水平，由于采用的是滚动轴承，摩擦系数远小于滑动轴承，所以选修正为 1.1 M水平=1.1 M惯性=1.1 0.2619=0.288 N .m 折算到电机轴上 M水平= M水平/ i =0.288/3.75=0.0768 N .m ML （ 0.3-0.5） Mmax所以 Mmax ML / 0.4 = 0.0768 / 0.4 = 0.192 N .m （ 2）步进电机的最高运行频率 取脉冲当量 L 为： L =0.5 /脉冲 最高运行速度： nmax=720 /s 所以 fmax= nmax/ L =720 / 0.5=1440 Hz 综上计算，并考虑步进电机的步距角，选用 45BF006 反应式步进电机。 nts 第二节 减速机构传动系统设计 一、 垂直 X 轴减速齿轮机构设计 初步拟定已知条件： i= 3， nmax2=15r/min， m=1mm,工作寿命为 20 年（每天工作 24 小时，一年工作 360 天） 以下计算过程选自机械设计： 选定齿轮类型、精度、材料及齿数 1）、按传动方案，选用直齿圆柱齿轮传动 2）、考虑该减速器传动功率不大，所以大、小齿轮都选用软齿面，由表 10-1 选大、小齿轮材料为 45 号钢，经常化处理，齿面硬度为 162-217HBS 3）、选取精度等级：选 7 度等级（ GB10095-88） 4）选小齿轮齿数 z1 =18 ,大齿轮齿数 z2 = z1 i=3 16=54.所以大、小齿轮分度圆直 径分别为 d1 =m z1 =18 1=18mm, d2 =m z2 =54 1=54mm 1、 按齿根弯曲疲劳强度校核 校核公式为： F =bmYYKF SaFat F M Pa m（FFaYdSaYzKT 12 21 ） 3/1 mm 计算载荷系数 K ： K = KA KVKK（其中 KA 为使用系数； KV为动载系数； K为齿间载荷分配系数； K为齿向载荷分布系数） 由表 10-2 查得 KA =1.00； 因为 nmax=0.25 r/s， 所以 vmax=2 nmax d/2=2 0.25 18/2=14.13mm/s 而且属于 7 级精度，由图 10-8 查的 KV=1.02； 因为 Ft= 2T1 /d1 = 2 0.078/18 10 3 =8.7N， 所以 KA Ft/b = 1.00 8.7/0.5 18=0.97 N/mm ( 齿宽系数 d=0.5 ) 由表 10-3 可查的 KH= KF=1.0 由表 10-4 可查的 KH=1.26, 由图 10-13 可查的 KF=1.2 所以 K = KA KVKK=1.00 1.02 1.0 1.2 = 1.224 计算齿形系数 YFa及应力校正系数 YSa： nts 由表 10-5 可查的 Y1Fa=2.91 ； Y1Sa=1.53 Y2Fa=2.32+6050 32.238.2 （ 54-50） =2.344 Y2Sa=1.70+5060 70.173.1 （ 54-50） =1.712 所以 1F =bmYYKF SaFat=33 101101053.191.28.7224.1 =4.25MPa 2F =bmYYKF SaFat=33 1011010712.1344.28.7224.1 =3.83MPa 而 F =SK FEFNMPa 计算应力系数 N1 =60n1 jLh=60 15 3 1 (24 360 20)=0.47 109 N2 = N1 /3=0.47 109 /3=0.16 109 由图 10-18 可查的弯曲疲劳寿命系数 KFN为： K1FN=0.88； K2FN= 0.89 按硬度中间值 189.5HBS，由图 10-20b 可查的 1FE = 2FE =310MPa 取安全系数 S=1，所以 1F =1 31088.0 =272.8 MPa 2F =1 31089.0 =275.9 MPa 取 F 中最大值，即 F =4.25 MPa； 取 F 中最小值，即 F =272.8 MPa 很明显 F F ，满足要求 m（FFaYdSaYzKT 12 21 ） 3/1 3 8.272 53.191.2165.0 078.0224.12 2 =0.29 mm， 满足要求 2、 按齿面接触疲劳强度校核 H =2.5ZEuubdKF t 11 H MPa d1 2.323 21 )(1HEdZuuKT mm 大、小齿轮都是锻钢，由表 10-6 可查的材料的弹性影响系数为 ZE =188.9 MPa nts 载荷系数 K = KA KVKK=1.00 1.02 1.0 1.26=1.2852 所以 H =2.5 188.9313101810108.72 8 5 6.133=0.12 MPa 计算接触疲劳许用应力： H =sK HHN lim由于工作应力循环次数 N1 =0.47 109 ， N2 =0.16 109 所以由图 10-19，可得 K1HN=0.915； K2HN=0.92 （不允许出现点蚀） 由硬度中间值 189.5HBS，图 10-21c 可得大、小齿轮的接触疲劳强度极限为1limH = 2limH =380 MPa 取安全系数 S=1，则 1H =1 380915.0 =347.7 MPa 2H =1 38092.0 =349.6 MPa 取最小值即 H =347.7 MPa， 很明显 H =0.12 MPa H =347.7 MPa，安全 d1 2.323 21 )(1HEdZuuKT 2.32 3 2)7.347 9.188(3 135.0 8.72 8 5 2.1 =4.62mm 因为 d1 =20mm，所以也满足要求 因为垂直 X 轴的运动范围是 45 ，所以该减速机构中大齿轮定为齿扇结构，角度为120 二、 水平 Z 轴减速齿轮机构设计 初步拟定已知条件： i= 3.75， nmax2=2r/min， m=1mm,工作寿命为 20 年（每天工作 24 小时，一年工作 360 天） 1、选定齿轮类型、精度、材料及齿数 1）、按传动方案，选用直齿圆柱齿轮传动 2）、考虑该减速器传动功率不大，所以大、小齿轮都选用软齿面，由表 10-1 选大、小齿轮材料为 45 号钢，经常化处理，齿 面硬度为 162-217HBS 3）、选取精度等级：选 7 度等级（ GB10095-88） 4）选小齿轮齿数 z1 =20 ,大齿轮齿数 z2 = z1 i=3.75 20=75.所以大、小齿轮分度圆直径分别为 d1 =m z1 =20 1=20mm, d2 =m z2 =75 1=75mm 2、 齿根弯曲疲劳强度校核 nts 校核公式为： F =bmYYKF SaFat F M Pa m（FFaYdSaYzKT 12 21 ） 3/1 mm 参照垂直 X 轴的计算方法，得载荷系数 K=1.224 计算齿形系数 YFa及应力校正系数 YSa： 由表 10-5 可查的 Y1Fa=2.8 ； Y1Sa=1.55 Y2Fa=2.23 ； Y2Sa=1.775 Ft=2T1 /d=2 0.196/20 10 3 =19.6N 所以 1F =bmYYKF SaFat=33 101101055.18.26.19224.1 =10.4MPa 2F =bmYYKF SaFat=33 1011010775.123.26.19224.1 =9.5 MPa 同理可得： F =272.8 MPa 取 F 中最大值即 F =10.4MPa 很明显 F =10.4MPa F =272.8 MPa 故安全 m（FFaYdSaYzKT 12 21 ） 3/1 （ 8.2 7 2 55.18.2205.0 1 9 6.02 2 4.12 2 ） 3/1 =0.3 mm 满足要求 3、 按齿面接触疲劳强度校核 H =2.5ZEuubdKF t 11 H MPa d1 2.323 21 )(1HEdZuuKT mm 同上 H =2.5ZEuubdKF t 11 =2.5 188.9 75.3 175.310201010 6.192 8 5 6.133=0.19 MPa 由上计算得 H =347.7 MPa， 显然 H =0.19 MPa H =347.7 MPa d1 2.323 21 )(1HEdZuuKT 2.32 3 2)7.347 9.188(75.3 175.35.0 196.02 8 5 6.1 nts 1.32mm 综上所述，该齿轮机构满足要求 三、 各齿轮参数 1、 垂直 X 轴齿轮参数 分度圆直径： d1 =m z1 =18 1=18mm d2 =m z2 =54 1=54mm 齿顶高： h1a= h2a= ham=1 1=1mm 齿根高： h1f= h2f=( ha+ c )m=(1+0.25) 1=1.25mm 齿全高： h1 = h2 = h1a+ h1f=1.25+1=2.25mm 齿距： p= m = mm 齿厚： s= m /2=0. 5 mm 齿槽宽： e= m /2=0. 5 mm 顶隙： c= c m=0.25 1=0. 25mm 标准中心距： a=m(z1 + z2 )/2=1 (18+54)/2=36mm 2、 水平 Z 轴齿轮参数 分度圆直径： d3=m z3=20 1=20mm d4=m z4=75 1=75mm 齿顶高： h3a= h4a= ham=1 1=1mm 齿根高： h3f= h4f=( ha+ c )m=(1+0.25) 1=1. 25mm 齿全高： h3= h4 = h3a+ h3f=1.25+1=2. 25mm 齿距： p= m = mm 齿厚： s= m /2=0. 5 mm 齿槽宽： e= m /2=0. 5 mm 顶隙： c= c m=0.25 1=0. 25mm 标准中心距： a=m(z3+ z4)/2=1 (20+75)/2=47.5mm （ ha：齿顶高系数， c ：顶隙系数，其数值分别为： ha=1， c =0.25） nts 第三节 轴的设计 一、 垂直 X 轴的设计 因为 X 方向的轴同时承受转矩和弯曲作用，所以按弯扭组合强度条件进行计算（材料为 45 号钢，经退火、淬火和回火处理） 强度条件为：ca=Mca/W= 22 75.0 TM /W 1 （其中 W 为抗弯截面系数， 1 为许用弯曲应力） W = 3d /32= 103 10 9 /32=0.098 10 6 m3 所选摄像质量为 m=540g，考虑其附加器件的质量，设总量为 m总=700g 即 F= m总g=0.7 10=7N 在 B 处的弯矩 M 为： M=FL=7 0.02=0.14N.m 所选电机的转矩 T1 =0.078 N.m，折算到 X 轴上， T= T1 i =0.078 3=0.234 N.m 因此ca= 22 75.0 TM /W= 22 2 3 4.075.014.0 /0.098 10 6 =2.51MPa 查表可得 45 号钢的弯曲许用应力为 1 =100 MPa 很明显ca=2.51MPa 1 =100 MPa，满足强度要求 垂直 X 轴左右两边各一条，而且作成阶梯轴，均用螺钉和齿扇、摄像机连接在一起，起定位和传递转矩作用。 二，水平 Z 轴的设计 由于水平 Z 轴有上下两根，上轴只承受轴向拉力作用，故只须满足抗拉强度要求，即 AN/ b （其中 为正应力； N 为轴向力； A 为轴的横截面积） 设上轴承受质量为 3kg 的器件，即 N=mg=3 10=30N 由材料力学 P33 可查的 45 号钢的抗弯强度极限为 b=598 MPa 因此 598 30/A 得有效面积为 A 30/598=0.25mm2 现从总体结构 上考虑，上轴轴径最小处为 16mm，内开一个 10mm 的内孔，用以通视频线、电源线等线路，其有效面积为： S= （ D2 -d2 ） /4=3.14 (162 -102 )/4=122.46mm2 0.25mm2 ， 显然满足要求 对于 Z 方向下轴，除承受轴向拉伸外，
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