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文档简介
对象非线性增益的补偿 对象增益非线性补偿方法 调节阀特性补偿 以使广义对象为近似线性 串级控制方式 以克服副回路的非线性 引入比值等中间参数 以主回路广义对象的增益为近似线性 变增益控制器 通过引入对象增益的反函数以使系统的回路增益为线性 自适应控制器 根据控制系统的性能自动调整控制器的增益 以使系统的回路增益为近似线性 调节阀特性补偿 假设主要干扰为进料流量 可写出热平衡方程 控制通道静态增益 补偿方法 通过合理选择调节阀的流量特性 实现广义对象增益的近似线性 调节阀特性补偿 调节阀特性补偿 续1 从静态增益补偿的角度考虑 热平衡方程 控制通道静态增益 调节阀特性补偿 续2 从动态特性变化的角度考虑 补偿方法 通过引入串级控制方式 克服副回路中的非线性 串级控制的内回路补偿 对于内环等效对象的稳态增益 补偿方法 通过引入中间变量 本例中为蒸汽量与工艺物料量的比值 实现主对象增益的近似线性 比值器实现非线性补偿 pH中和过程的单回路控制 pH中和过程的滴定曲线 pH中和过程的非线性 仿真实验过程 1 t 60min pH设定值从6 5提高至7 0 2 t 110min 被调酸性液体的流量F1从30L min下降至15L min 3 t 160min 被调液体pH值从5下降至4 5 4 t 210min 中和液pH值从11下降至10 5 PH中和过程的单回路控制 pH中和过程的非线性变比值串级控制方案 比值控制仿真结果 仿真实验过程 1 t 60min pH设定值从6 5提高至7 0 2 t 110min 被调酸性液体的流量F1从30L min下降至15L min 3 t 160min 被调液体pH值从5下降至4 5 4 t 210min 中和液pH值从11下降至10 5 讨论 由于pH中和过程非线性的特殊性 作为最常用的补偿对象非线性的方法 通过选择调节阀流量特性以实现广义对象的近似线性难以奏效 而采用直接引入 非线性增益补偿 环节的方法可自由地实现控制系统开环增益的线性化 引入不灵敏区 在不灵敏区内 控制器增益很小 超出不灵敏区 控制器增益增加数倍 非线性增益补偿 非线性增益补偿器 引入不灵敏区 在不灵敏区内 控制器增益很小 超出不灵敏区 控制器增益增加数倍 控制器整定 非线性控制器的不灵敏区宽度和不灵敏区的内增益PID控制器整定 非线性增益补偿仿真 单回路非线性变换控制 当非线性主要由滴定曲线引起时
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