能控标准型与能观标准型.doc_第1页
能控标准型与能观标准型.doc_第2页
能控标准型与能观标准型.doc_第3页
能控标准型与能观标准型.doc_第4页
能控标准型与能观标准型.doc_第5页
已阅读5页，还剩18页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

4.3 能控标准型与能观标准型1. 代数等价系统与不变量(1)代数等价系统设 (4.13)作 ,将代入得 令, 则 (4.14)记 和 .称(4.13)与(4.14)是代数等价系统.(2)代数等价系统的一些性质及不变量(i)能控性、能观性不变,.因为秩同能控性不变；又因秩同能观性不变.(ii)传递函数不变 .因为.(iii)矩阵指数相似.因为,所以.(iv)特征多项式不变.因为. (v)不变量设 ,记 ,由(iv), 得是一不变量.另设,由, 知为一不变量.记,因为的分母即,所以由(ii)和(iv), 得为一不变量.令, 则它也是一个不变量.因为由(i), 立得.2. 单输入、单输出控能标准型引入和 和 .因, 故只考虑A,B,C.(1)能控标准型定理4.6 设(4.15)完全能控的, 则经, ,有第I能控标准型MCI： (4.16)经, ,有第II能控标准型MCII： (4.17)证 (i)要证,即证, 验证如下 ,而,由而得.再由不变量(4.16)式成立.(ii)对的MCII, 要证.即证先设,则得,也即推得.因此即.再设,则有,从而 .最后证 .为此令,则应有 由(ii)得,由(iv)得比较得.定理毕.图示: ；注: 确定能控标准型.例4.9 对于系统,有无能控标准型？解 满秩完全能控可化为能控标准型.由于,因此 , .从而,和.注: 确定, 是分母、分子系数.如 .(不约分)定理4.7若(SISO)(4.18)完全能观,则经, 有第I种能观标准型MOI： (4.19)经,后,有第II种能观标准型MOII： (4.20)证略. 图示: , 注: MCI与MOI互为对偶; MCII与MOII互为对偶.例4.10 对例4.9, 可否化为与之等价的能观标准型？解 秩为2 不完全能观无法化为与之代数等价的能观标准型.对于标准型, 还有:(1)若或,C任意,则系统完全能控, 但不一定完全能观；(2)若或,B任意,则系统完全能观, 同
人人文库> 全部分类> 应用文书 > 作业报告

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论