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搬运机械手反解运动控制系统的设计,毕业设计

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湘 潭 大 学 毕业论文（设计）鉴定意见 学号： 2003070526 姓名： 周 六 军 专业： 机械设计制造及其自动化 毕业论文（设计说明书） 57 页 图 表 0 张 论文（设计）题目： 搬运机械手反解运动控制系统的设计 内容提要： 机器人技术是近 30 年来迅速发展起来的一门新兴技术，它代表了机电一体化的最 高成就。而工业机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维 空间完成各 种作业的机电一体化、自动化生产设备。一般用于机械制造业中代替人完成具有大批量、 高质量要求的工作，如 汽车制造、摩托车制造、舰船制造、某些 家电产品（电视机、电 冰箱、洗衣机）、化工等行业自动化生产线中的点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配及 物流系统的搬运、包装、码垛等作业。 作为机器人发展过程中的一个很重要的环节，机械手是在机械化、自动化生产过程 中发展起来的一种新型装置。 本文结合当今工业机器人的研究现状和发展方向，阐述了 一五自由度关节式搬运机械手控制系统的设计过程。分析了机械手的总体结构和基本技 术， 系统地对本机械手的坐标系间的变换矩阵、运动学的反解运动求解进行分析。在同 组同学用齐次坐标变换的方法对机械手的运动学正解进行 分析和研究的基础上，对机械 手的运动学逆解进行了分析和研究，并用代数法求出结论表达式。然后利用 PLC 对机械 手的反解运动进行控制，从而使机械手按照编定的程序顺序动作，达到准确定位的目的。 nts指导教师评语 指导教师： 年 月 日 答辩简要情况及评语 答辩小组组长