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论文 图纸 基于 proe 床上 机械手 结构设计

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毕业（论文、设计）冲床上料机械手结构设计机电工程学院 专业： XX 班级：XXX 姓名：XXXX 前 言工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。随着工业自动化的发展,出现了数控加工中心,它在减轻工人的劳动强度的同时,大大提高了劳动生产率。但数控加工中常见的上下料工序,通常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化装置。前者费时费工、效率低;后者因设计复杂,需较多继电器,接线繁杂,易受车体振动干扰,而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题。可编程序控制器PLC控制的上下料机械手控制系统动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力,保证了系统运行的可靠性,降低了维修率,提高了工作效率。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在工资水平较低的中国，塑料制品行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土塑料加工厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及为工人交工伤费带来的挑战。随着我国工业生产的飞跃发展，特别是改革开发以后，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操作钎焊、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业自化，已愈来愈引起我们重视。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在现实生活中，你是否会发现这样一个问题。在机械工厂里，加工零件装料的时候是不是很烦的，劳动生产率不高，生产成本大，有时候还会发生一些人为事故，导致加工者受伤。想想看用什么可以来代替呢，加工的时候只要有几个人巡视一下，且可以二十四个小时饱和运作，人行吗？回答是肯定的，但是机械手可以来代替它。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率;可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其是在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中能够代替人进行正常的工作。想到这里我就很想设计一个机械手，来用于生 产实际中。为什么选着设计机械手用气动来提供动力：气动机械手是指以压缩空气为动力源驱动的机械手。用气压驱动与其他能源驱动比较有以下优点：1.空气取之不竭，用过之后排入大气，不需要回收和处理，不污染环境。（环保的概念）2.空气的沾性很小，管路中压力损失也很小（一般气路阻力损失不到油路的千分之一），便于远距离输送。3.压缩空气的工作压力较低(一般为48公斤/每平方厘米)，因此对动元件的材质和制造精度要求可以降低。4.与液压传动相比，它的动作和反应都快，这是气动突出的优点之一。5.空气介质清洁，亦不会变质，管路不易堵塞。但是也有它美中不足的地方：1.由于空气的可压缩性，致使气动工作的稳定性差，因而造成执行机构运动速度和定为精度不易控制。2.由于使用气压较低，输出力不可能太大，为了增加输出力，必然使整个气动系统的结构尺寸加大。气动机械手是指一压缩空气为动力源驱动的机械手。用气压驱动与用其他能源驱动比较有以下优点：空气取之不竭，用过之后排入大气，不需回收和处理，不污染环境。偶然的或少量的泄漏不致对生产发生严重的影响。空气的粘性很小，管路中压力损失也就很小，便于远距离输送。压缩空气的工作压力较低，因此对气动元件的材质和制造精度要求可以降低。一般说来，往复运动推力在12吨以下采用气动经济性较好。与液压传动相比，它的动作和反应都快，这是气动的突出优点之一。空气介质清洁，亦不会变质，管路不易堵塞。它可安全地应用在易燃、易爆和粉尘大的场合。又便于实现过载自动保护。目 录前言.2-3摘要.31明确设计要求.61.1 机械手要求.61.1.1 被抓取对象的情况.61.1.2 工作现场的情况.61.1.3 上料装置与工作主机的配置情况.61.1.4 工作环境及其他特殊要求.61.1.5 生产工艺和工作机械对机械手的要求.62.传动方案的确定.6 2.1 方案确定.7-83.基本参数的确定.83.1 参数确定.83.1.1 抓重（即臂力）.83.1.2 自由度、工作行程及转角.83.1.3 工作速度.93.1.4 定位精度.94.机械手机械结构的设计.104.1 结构设计.104.1.1 自由度和座标型式的确定.114.1.2 手部的选择.124.1.3 运动速度.134.1.4 气流负压式吸盘部分.13-164.1.5 吸盘结构.16-174.1.6 气吸式吸盘选用要素.174.1.7 手臂伸缩部分.174.1.8 手臂伸缩情况.17-184.1.9 手臂驱动力计算.18-194.1.10 手臂的偏重力距及升降导向柱不自锁的条件.19-21 4.1.11 手臂回转时所需的驱动力矩. 21-255. 致谢.266. 参考文献.27冲床上料机械手结构设计台州职业技术学院机电工程学院数控0532班 张新军摘要: 本文首先进行了机械手的分析，通过对参考文献进行的分析与研究，阐述了制造技术等相关内容：在技术路线中，论述机械手设计过程，设计注意点，机械手的工作原理。为毕业设计写作建立了进度表，为以后的设计工作提供了一个指导。最后，给出了一些参考文献，可以用来查阅相关的资料，给自己的设计带来方便。 关键词: 结构 力矩 作用力 手臂 1 明确设计要求1.1 机械手要求1.1.1被抓取对象的情况 ：矽钢片 重量0.5公斤 圆形 直径60毫米 高2毫米 表面光滑 不易碎 单件 1.1.2工作现场的情况：因场地面积窄小不宜把机械手在固定在地面，则采用固定在工作主机机身适当位置。1.1.3上料装置与工作主机的配置情况：上料装置与工作主机的相对位置，决定了工件在上料前在空间所处的位置和姿势，这直接影响手臂的坐标形式。1.1.4生产工艺和工作机械对机械手的要求：由于产品生产工艺过程的不同和工作机械的不同生产特点，影响机械手的自由度、运动轨迹、运动速度和定位精度的确定，因此必需对生产工艺要进行分析，比较工艺的先进性和稳定性，最后按先进的工艺，设计必要的机械手，以完成辅助工作。1.1.5工作环境及其他特殊要求：所加工零件在普通环境下加工，无需采取冷却、隔热措施、防护罩及密封装置。2 传动方案的确定2.1 方案确定机械手要搬运的工件（即矽钢片），重量为0.5公斤。机械手的驱动方式根据生产工艺过程、生产节拍和工作环境定为气压传动。 运动轨迹：工作时，气缸1推动杆2（它的中部装有连接装置3，顶端装有手臂和吸附式手部），杆2作升降动作时，3沿导向筒4上的螺旋槽移动，使手臂边上升边回转（复合运动），将电机转子片送到冲床上。此机械手能以34次/分的频率，传送0.5公斤的矽钢片。机械手手臂运动路线三维装配图1.上升50厘米 2.回转105 C为工件重心3 基本参数的确定3.1 参数确定机械手的基本参数有抓重（即臂力）、自由度、工作行程（或转角），工作速度和定位精度。升降行程：135毫米 手臂回转角度：0105 手臂伸缩行程：100毫米 定位方式：可调螺栓 驱动方式：气压控制方式:点为程序控制3.1.1 抓重（即臂力）：抓重系指机械手所能搬运物件的重量。抓重可根据被抓取物件的重量并考虑适当的安全系数来作决定。考虑带手臂结构强度等因素，安全系数K为2.5。3.1.2 自由度、工作行程及转角：根据实际生产需求自由度定为： 上、下移动为55厘米 手臂回转105手臂伸缩最大为100mm。3.1.3 工作速度：在各个分解运动的最大行程确定后，根据动作节拍确定各动作时间的分配，从而确实各动作的工作速度。机械手的动作节拍是指机械手完成一个动作循环所需的时间。它可以直接等于机械设备生产节拍。冲床上料机械手与冲床联动，冲动上、下运动时，机械手退出和送料。机械手完成整个过程的时间由吸盘吸住工件的时间、手臂上升、手臂回转、下降、松开工件、手臂回缩等一系列动作。令节拍为T，各个动作时间分别设为t1、t2、t3、t4、t5、t6、t7按动作节拍要求进行各种动作时间分配时，要考虑下列问题： 由于执行机构有一定的怪性，从动作指令发出到开始动作需要一段时间，因此单个动作时间不宜少于0.2秒。 加紧或放松动作时间一般可为0.20.3秒 手臂伸缩、回转、升降运动的时间，是机械手动节拍的主要部门，考虑的问题有被吸的重量和行程大小、驱动方式等等。确定了动作时间和行程之后，工作速度就可以求出来了:V=S/T3.1.4 定位精度：机械手的定位精度是由加工工艺要求、机械手本身的结构特点（如制造精度、结构刚性）、抓重、工作行工作速度以及驱动、控制方式和缓冲定位方式诸因素所决定。但是，加工工艺要求是主要的因素。设计机械手时，应力求保证各种不同的加工工艺对定位精度的要求。 冲床上下料 1毫米4 机械手机械结构设计4.1 结构设计机械手的机械结构是由手部、手臂以及支承全部执行机构的机座所组成。冲床上料机械手的主要部分如图：1.机座2.手臂升降气缸3.轴承4.导轨筒5.手臂伸缩部分6.气流负压式吸盘1.橡胶吸盘 2.吸盘芯子 3.通气螺钉 4.吸盘体 5.喷嘴 6.喷嘴套机械手的底下一部份去市场上买，气缸。利用现有的资源，比较成熟的技术，减少成本，提高经济性4.1.1 自由度和座标型式的确定：因为我设计的是专用机械手，自由度少就意味着机械手就越简单、工作可靠和控制容易实现。对于上料机械手来説，它能和上料架布置在冲床的一端，并和工位在一条直线，则大大简化机械手的结构。机械手的工作过程是：手臂伸到零件的上方机体气缸向下运动吸盘把矽钢片吸住气缸向上运动手臂气缸作用，把矽钢片放到要放的地方手臂前伸手臂下降吸盘吸住手臂上升手臂横移手臂下降吸盘松开手臂上升手臂后缩手臂复位。因为手臂的运动是机械手的主运动，根据上述方案，手臂主运动的自由度应为三个，即手臂的伸缩、升降和横向移动。这三个主运动主要由一个气缸分别驱动。 如图为冲床上料机械手气动回路图当按下阀1的手动按钮后，压缩空气使阀4换向，活塞向前运动，这时由于阀3复位将气封闭，使4不能复位，活塞继续前进，轴承沿着导向管上的螺旋槽移动，使手臂边上升边回转，将电机转子片送到冲床上。到行程终点压下行程阀2，使4控制气路排气，在弹簧作用下阀4复位，气缸返回，在终点压下阀3，阀4还向，活塞再次向前，形成一个连续往返的动作，在提起阀1的按钮后，4复位，活塞返回而停止运动。4.1.2 手部的选择： 手部是机械手的重要部件，它具有类似人手的功能，吸取工件。手部应该根据被吸工件来设计。因为吸取的是0.5公斤的矽钢片，因此采用气流负压吸盘式手部比较简单，且结构简单又容易制造。冲床上料机械手采用连杆式手部为宜。如图：为了安全生产，只有吸盘吸住工件，靠连锁装置发出信号，机械手才和冲床才继续工作。如果相反，怎冲床立即自动停车。4.1.3 运动速度： 机械手的运动速度要和塔服务对象要求相适应，也就是説机械手的运动要和工作机械的生产节拍要相匹配。目前气动机械手的最大移动速度11.2米/秒，最大回转90180度/秒。冲床上冲头每分钟工作12次，其每个工作循环的时间为T=60/12=5秒，在5秒内机械手要完成10个动作，则平均时间为0.5秒左右，我设计的手臂最大行程为100毫米，则这段时间里的速度为V=S/T=100/0.5=200毫米/秒。对气动机械手来説，满足要求。4.1.4 气流负压式吸盘部分：工作原理图如下：电磁回路图如图，常断二位三通电磁阀控制回路。通电时活塞杆上升，断电时靠弹簧力返回。根据流体力学，气体在稳定流动状态下，单位时间内气体经过喷嘴的每个截面的气体质量均相等。因此在最简单的情况下，低流速（高压强）截面的喷嘴应当具有大面积，而高流速（低压强）截面的喷嘴应有小面积。所以压缩空气由喷嘴进口处A进入后，喷嘴开始一段由大到小逐渐收缩，而气流速度逐渐增大，当沿气流流动方向截面收缩到最小处K时（即临界面积），流速达到临界速度即音速，即时压力近似为喷嘴进口处的压力之半，即Pk0.5P1.。为了使喷嘴出口处的压力P2低于Pk，必须在喷嘴临界面以后再加一段渐扩段，这样可以在喷嘴出口处获得比音速还要大的流速即超音速，并在该处建立低压区域，使C处的气体不断地被高速流体卷带走，如C处形成密封空腔，就可以是腔内压力下降而形成负压。当在C处连接橡胶皮碗吸盘，即可以吸住工件。如图：1.橡胶吸盘 2.吸盘芯子 3.通气螺钉 4.吸盘体 5.喷嘴 6.喷嘴套三维吸盘图为了使喷嘴更有效地工作，喷嘴口与喷嘴之间应有适合的间隙，以便将被抽气体带走，如图，当间隙太小时，喷射气流和被抽气体将由于与套壁的磨擦而使速度降低，因而降低了抽气速率；当间隙太大时，离喷射气体越远的气体被带这向前运动的速度就余愈低，同时间隙过大，从喷嘴套出口处反流回来的气体愈多，这就使抽气速率大大的降低。因此间隙要适宜，最好使喷嘴与喷嘴之间的间隙可以调节，以便喷嘴有效地工作。如图为可调的喷射式负压吸盘结构图，喷嘴5与6的相对位置是可以调节的，以便改变间隙的大小。1.橡胶吸盘 2.吸盘芯子 3.通气螺钉 4.吸盘体 5.喷嘴 6.喷嘴套4.1.5 吸盘结构：吸盘是直接吸附工作的，它由油橡胶构成。我设计的吸盘是内带皱纹的，并在边缘处有35个同凸台，以保证吸盘吸附的可靠性而且吸力也大，如图：4.1.6 气吸式吸盘选用要素：1.应具油足够的吸力 由于吸力的大小与吸盘直径大小，气压强弱和气体流量有关系，并与工件形状和表面不平度油关，为了保证吸力一定，可在气路中增设减压阀以便调节吸力大小。2.应根据被吸取对象的要求确定吸盘和数量3.选用多个吸盘时，应合理布局，确保工件在传送过程中的平衡及平稳。4.1.7 手臂伸缩部分：手臂是机械手执行机构的重要部件，它的作用是将被吸取的工件传送到给定位置和方为上，因而一般机械手的手臂有三个自由度，手臂的伸缩、左右回转和升降运动。手臂的回转和升降是通过立柱的作用来实现的。手臂的各种运动通用驱动机构（气缸）和各种传动机构来实现，因此它不仅仅承受被吸取工件的重量，而且承受着手部、手臂自身的重量。因此手臂工作范围、灵活性以及吸重大小等性能都可能影响工作性能。4.1.8 手臂伸缩情况：手臂最大伸缩限度为100mm。它的伸缩是通过两颗螺栓来调节的。因为我设计的是专用冲床上料机械手，服务的对象是特定的。用螺栓来调节手臂伸出情况，可以简化设计装置，减少生产成本，可以灵活的调节。结构如图：为了防止轴的转动，我把轴的两边加工成这样4.1.9 手臂驱动力计算手臂受力状态（1-1）台州职业技术学院毕业设计（论文） 上图所示为气缸驱动手臂上升时的示意图。手臂作升降运动时所需的驱动力手臂上升是靠气压作用在活塞上的推力而实现的，它除克服如上阻力外，还需克服手臂本身以及手部和被抓物件的重量。其驱动力计算公式为： P驱=P惯+P摩+P封+P背G 公斤 式中 P惯手臂在运动过程中的惯性力； P摩摩擦阻力（包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力）； P封密封装置处的摩擦阻力（公斤），用不同形状的密封圈封密，其摩擦阻力不同。 P背气缸非工作腔压力所造成的阻力（公斤）。 G参与升降的手臂、手部和被抓物件的总重量（公斤），式中负号用于手臂下降的情况。其它各符号同上。考虑到手臂升降动作灵活轻快而不致出现“卡死”的现象。因此手臂的偏重力矩不能过大，不然对手臂的升降运动极为不利，也易引起手臂的跳动和传动的不稳定，因此，设计时应尽可能的减少手臂偏重例句，以使手臂部分和固定部分保持平衡。4.1.10手臂的偏重力距及升降导向柱不自锁的条件1.偏重力矩 偏重力矩即手臂及其上支承的全部零件的重量（作用在各自重心上）对手臂回转轴的静力矩，用M偏表示，手臂前伸时候则手臂重力距最大。图（1-1）所示G1、G2、G3、G4和X1、X2、X3、X4分别为工件、手部、手臂之重量和重心位置至手臂回转轴的距离。因此总重量G为：nG= G1+G2+G3+G4+=G1i=1式中i表示工件、手部、手臂等零件部件的顺序号。各零部件的总重心位置距手臂回转轴线的距离为,其值为= G1 X1 +G2 X2+ G3 X3+ G4 X4+/ G1+G2+G3+G4+ = GiXi / Gi (厘米)其偏重力矩M偏为 M偏=G= GiXi 公斤厘米2.升降导向柱不自锁的条件因手臂在总重量G的作用下有一顺时针倾向的趋势，而导套却阻止手臂这种趋势，导套对升降立柱的作用力R1和R2，如图（1-1）所示。根据升降立柱的力平衡条件得Fx=0 R1=R2mA(F)=0 R1h=G所以 R1=G/h所谓不自锁的条件就是升降立柱能在导套内自由下滑。从力的观点分析必须 使 GF1+F2=2F1=2R1f=2Gf/h所以h2f式中f摩擦系数，一般钢对铸铁的滑动摩擦系数为0.1，但考虑带还有其他的摩擦副作用（如升降的导向装置摩擦面、升降缸壁和活塞杆与缸盖等），f值可按较大的数值考虑，故取f=0.16；偏重力臂即手臂等部件总重量的重心到立柱轴线间的距离（厘米）。4.1.11 手臂回转时所需的驱动力矩：采用回转气缸实现手臂回转运动时，其受力情况如下所示：（a）图（b）图驱动手臂回转的力矩M驱，应该与手臂起动时所产生的惯性力矩M惯及各密封装置处的摩擦阻力距M封相平衡。若轴承处摩擦力矩忽略不计，则可按下式计算： M驱=M惯+M封 公斤厘米式中 M封密封装置处的摩擦阻力距（公斤厘米），回转缸密封装置处的摩擦阻力距应包括回转缸动片圆柱面与缸径和动片端面与缸盖之间的摩擦阻力距，因此，摩擦阻力距可按下式计算： M封=M封+M封其中 M封=FR=bb1pR M封=2FRcp=2b1pRcp(R-r) Rcp=R+r/2式中各尺寸符号如图所示，单位为厘米，其b1为密封圈与缸径装配后接触面的有效宽度（里面）。 M惯=J0= J0/t 公斤厘米式中 回转缸动片的角速度变化量，在起动过程，其=（弧度/秒）。 t起动过程的时间（秒）：J0手臂回转部件（包括工件）对回转轴线的转动惯量（公斤厘米秒）。由于参与回转的零件形状、尺寸和重量各不相同，所以计算J0比较复杂，为了简化计算，可将形状复杂的零件简化成几个简单形体，分别计算，然后将各值相加，即是复杂零件对轴的转动惯量。若手臂回转的零件重心与回转轴线不重合，其零件对回转轴的转动惯量为 J0= Jc+G/式中 Jc回转零件对过重心轴线的转动惯量，由于回转零件形状不同，Jc计算公式不同。回转件的重心到回转轴线的距离（厘米）。致谢毕业设计是对我们这些年来在学校所学知识的总结。通过毕业设计可以体现出我们在校期间的学习程度。从而对我们所学专业知识做出有力判断。从我们拿到零件图纸的第一天开始，我们的老师就详细给我们讲了设计的步骤，还安排了辅导时间。为我们圆满的完成任务奠定了良好的基础。我们以前所接触的只是课本上的知识，对机械加工工艺只有侧面的了解。但是同过这次设计，我们才全方位的懂得了什么是机械设计，从而更加了解了我们的专业。刚开始设计的时候，总觉的难度很大，不知道从什么地方下手，对一些设计的步骤根本不知道怎么安排，怎么设计。老师给我们详细讲解了机械设计应注意的条件，让我们先从分析零件图开始，然后在得出零件技术要求，在根据零件的技术要求画出毛坯和零件合图以及三维图。在设计期间，我们第一次接触了机械加工工艺的设计，对我有了很大提高。遇到不懂的问题时，指导老师们都能细心的帮助我。同学之间虽然每个人的设计课题不一样，但我们之间还是会经常讨论，互相帮助，不紧学会了知识，而且还锻炼了我们的团队精神。在这次设计中，要感谢我们的指导老师，他们在设计期间为我们的解决了很多难题。相信我们通过这次设计，一定会在以后的工作岗位中更好的发挥。本文从选题、方案论证到课题的研究都是在导师马金河老师的全面、悉心指导下完成的。导师严谨的治学态度、渊博的知识、丰富的创造力、高瞻远瞩的学术思想，以及敏锐的洞察力，始终令学生敬佩，并将影响我的一生。值此成文之际，谨向导师表达我深深的敬意和衷心的感谢！最后，在本文结束之际，向所有为我的论文提出宝贵意见的评阅专家们表示衷心的感谢和崇高的敬意！参考文献1机械零件课程设计 ： 主编：任青剑 贺敬宏2机床夹具设计手册： 主编：杨黎明3互换性与测量技术： 主编：陈于萍 高晓康 4机械加工工艺设计资料： 主编：张征祥5刀具设计手册： 主编：袁哲俊 刘华明6机械制造工艺学： 主编： 郑修本7机械加工工艺装备设计手册：编委会编制 8光面量规及技术条件： 中华人民共和国第五工业部标准 工业机械手设计基础: 天津大学工业机械手设计基础编写组编 机械制图 主编：陈廉清 副主编:胡斌 吴百中 陈连生 金属工艺学 主编：丁德全台州职业技术学院机电工程学院毕业实习报告班级 数控0532 专业 数控技术 姓名 张新军 实习起止日期 08 年 3 月 5 日- 08 年 6 月 6日实习单位台州市丰华通用机械有限公司实习岗位 技术人员 指导教师 马金河 （校内） 袁鹏飞 （企业）实习报告在临近毕业的时候，实习是一项十分重要的项目，做好这个项目对我们以后会是很重要的一步因为它连接着我们今后的就业问题。而且在何种岗位实习也是很重要的，这也关系着能否真正学到对与自己有用的实践知识。然而，我很幸运的进入了一家小公司，但是我却比别人有更多的学习机会，或许我不如在技术部的同学工作轻松，但是我认为在车间学到的东西要比在技术部的同学要多、要实际、要广阔台州市丰华通用机械有限公司是以生产汽车接头和铆钉为主的公司，公司员工有三百多人，基本上是用仪表车床加工，也有先进的设备，例如冷墩、钎焊、数控机床。因为我进的场是一个私人企业且在里面的员工基本上是当地的村民，文化程度都是不很高，在交流方面有一定的距离。虽说是私人企业，但是这家企业也在不断的引进先进的技术，不断的改革，而这次正是公司从仪表车床像数控机床转型的时期，对与我来说是机遇也是挑战。为什么这样说，因为公司里以前一直是用仪表车床的没有数控机床，没有相关的人才从事数控机床。而我刚是数控专业的，学的是数控设备，对于我来说是很对口的。但是也面对着压力，因为要自己把学校学习的知识要用到实际中去而且带我们的是一位机修师傅。起先我一到那里跟着那为机修师傅，在旁边看看，帮助师傅拿拿工具、材料等等，或许是因为不适应，也许是因为刚开始不懂的各种零件。在起先的几个星期的时间里，我过的比较困难，也经常因为找不到相应的零件而困惑，但是很幸运，在数控方面，有那为机修师傅帮助，使我我学到了很多（在买数控车床前，他进过数控培训）。在我每次不懂时，他总是耐心的教导我，在我找不到相对应的零件时候，他总是耐心向我分析零件的不同之处。慢慢的我已经进入了状态，在数控车床上了学了一断时间以后，我被分派到仪表车间学学习，了解哪里的工艺，因为在仪表车床上做完了以后在哪到我们数控机床上精加工的。因为进入了新的环境，一切又要从零开始，从头开始学一切，那时的心情有点恐慌，因为数控机床那块还还有很多没有学的。因为在学校里学的数控车床和厂里的机床系统不一样，所以又要对新的机床要有熟悉的过程。但是日子还要过，所以学习还要努力，在刚进入仪表车间的第一个礼拜中，我强迫自己去认识每一个产品的工艺，还要使自己在不同的环境中努力去认识、学习，但是人的记忆力毕竟有限，我也不可能在短短的一个礼拜时间中就熟悉我想要达到的要求。因为我去的那仪表车间是生产接头的，这也是我们厂今后的主导产品。车间里工艺比较复杂，看起来小小的零件，里面也蕴含着好多知识要点，你不仔细看还真不能发现。在车间里我印象最深的就是那些操作仪表车床的那些工人，做起零件起来很快，几秒钟一个工序。但是在向他们请教的过程中也遇到一些麻烦。第一，语言上，因为在那个厂里的都是本地人，説的都是本地话，使我很难听懂。第二，就是他们有点保守，因为不把技术告诉我。有时候我感觉要加工很长时间的工件，而他们却能在短短的几分钟里面加工出来，我觉得自己学的东西太少了，等待我去学习的还有很多。有句话説的好，活到老学到老，我感觉很有哲理。有时候感觉到那些厂里的工人説的话挺伤人的，技术不交我，技术都没有，还不如不读，花了好几万的钱却浪费了时间， 还不如我们。要是高中出去到现在可能就是一个技术人员了呢。后来又听到车间主任对我説，小伙子不要着急，慢慢来，学技术要紧，其它是次要的，要是他们有这么高的学历，工资要比现在翻几倍呢。我想想也是啊，要是我学到技术以后我的工资肯定比他们高，但那些师傅又不想把技术教给我。从这以后我上班时认真的看他们操作，并开始加工一些简单的零件，在休息的时候看看相关资料。记一些重要的资料和操作方法，这样使我更好、更快的掌握他们的技术。经过仪表车间经过三个星期的学习，通过车间主任的帮助以及那些老师傅的教导，我很快就掌握了车间里的一些工艺。接着我又被调回数控车间去了。 经过仪表车间的学习，对我在数控车间里的加工工艺以及加工起到了很到的作用。随后我被公司任命为数控班组组长一职，我感到压力很到。因为作为组长的我要承担起数控机床上的生产安排以及机床的维护同是还要安排人开发新的产品工艺。因为以前产品都是在仪表车床上做的，现在公司要求慢慢的把仪表车床上的工艺放到数控车床上来，对于刚刚实习不到二个月的我，接到如此大的重任以及责任，我能不没有压力吗。在公司领导和车间主任的帮助下，我们数控组取得了不错的成绩，帮助公司开发了新的工艺，那是经过了我们不屑努力的成果。例如在攻克过程中，机床的程序编制，工艺的分析等等，起先也走了很多弯路。虽然在一定程度上还没有达到目标要求，但是我会继续努力，带领我们数控组做出更好的成绩。 人的一生就是在不断的学习中体会自己的生存价值、人的一生就是要在不断的努力中来实现自己的价值人生、人的一生就是要在不断的奋斗中使自己的知识不断的提高与增加。 指导教师评阅意见_评阅成绩：（五级分制） 教师签名： 年 月 日台州职业技术学院机电工程学院毕业实习鉴定表 专业： 数控专业 填表日期： 08 年5月 17 日班号数控0532姓名张新军性别男实习单位台州市丰华通用机械有限公司单位地址椒江区章安街道下洋村电话 88781500实习时间08年2月26日 至08年 5 月 26日实习生自我鉴定通过三个月的实习生活，从中学到了很多平时在学校里学不到的知识，同时巩固了所学专业的知识，达到了理论与实际结合起来，提高了自己的动手能力。实习生个人自我实习成绩评价： 良 实习单位意见该生在实习期间学习诚恳虚心，工作积极肯干。并能大胆负责。能自觉遵守公司规章制度。单位盖章 年 月 日 实习单位实习成绩评价： 优 指导老师鉴定指导教师实习成绩评价： 台州职业技术学院机电工程学院毕业设计（论文）任务书（2008届）题 目： 冲床上料机械手结构设计 指导教师： 马 金 河 院 系： 机 电 工 程 学 院 专 业： 数 控 加 工 技 术 班 级： 数 控 0532 学 号： 0323052037 姓 名： 张 新 军 2008年 3月 5 日至 2008 年 6月6日共 16 周一、 论文（设计）方向：冲床上料机械手结构设计二、 主要参考资料：机电学院毕业设计（论文）教学工作规范三、 课题的内容和任务要求：本课题主要培养学生运用理论和实际知识，独立设计的能力，进一步提高计算、制图及使用各种技术资料的能力。掌握机械设计的一般方法，具有设计一般复杂程度设计的基本能力。本课题要与学生的专业实习、专业课学习结合起来，通过此课题可以让学生全面的了解产品设计的全过程。1、机械手设计分析画出；2、机械手装配图（2D、3D）；3、画出机械手主要零件图（3D）；4、编写说明书；四、毕业论文（设计）进度安排：起 讫 日 期工 作 内 容备 注第6学期第1周第2周下发任务书，设计分析第 6学期第7周第14周机械手结构设计第6学期第15周第16周资料整理、撰写设计说明书第6学期第16周准备毕业答辩学生（签名）：张 新 军 年 月 日指导教师（签名）： 年 月 日毕业设计（论文）工作指导小组意见：组长（签名） 年 月 日 注：1.指导教师填写，任务下达人为指导教师，指导教师和接受任务的学生均应签字。2.此任务书最迟必须在学生毕业设计（论文）开始前下达给学生。2机电工程学院毕业设计（论文）选题审题表 学生姓名张新军专业/班级数控/数控0532指导教师姓名马金河职称副教授校外指导教师姓名袁鹏飞职称工程师单位台州市丰华通用机械有限公司申报课题名称冲床上料机械手结构设计课 题 类 型工程设计（技术） 软件设计 应用研究 理论研究课 题 来 源教学科研 生产实际 社会实际 模拟课题简介本课题主要培养学生运用理论和实际知识，独立设计的能力，进一步提高计算、制图及使用各种技术资料的能力。掌握机械设计的一般方法，具有设计一般复杂程度设计的基本能力。本课题要与学生的专业实习、专业课学习结合起来，通过此课题可以让学生全面的了解产品设计的全过程。设计(论文)任务要求（包括应具备的条件）1、机械手设计分析画出；2、机械手装配图（2D、3D）；3、画出机械手主要零件图（3D）；4、编写说明书；课题预计工作量大小大 适中 小课题预计难易程度难 一般 易所在教研室意见：负责人（签名）：年 月 日审定意见：负责人（签名）：年 月 日 毕业设计开题报告题 目 冲床上料机械手结构设计 院 （系） 机电学院专 业 数控班 号 数控0532学生姓名 张新军指导教师 马金河开题报告日期 2008-5-19一、选题的目的：工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性 二、国内外在该方向的研究现状及分析：机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来