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上海发那科机器人有限公司/附加轴添加设置2附加轴的添加目录硬件连接11.光纤连接12.编码器连接13.附加轴电源连接14.抱闸连接1软件设置11.操作界面进入12.设定界面进入13.放大器连接设置14.附加轴设置15.添加设置完成26.零点校准27.附加轴设置确认2朱成龙2012.03.06硬件连接1. 光纤连接光纤由机器人放大器的COP10A接出，连接到附加轴上的光纤接口B端2. 编码器连接编码器线缆一端接伺服电机红色端编码器接口，一端接放大器上的编码器接口，编码器线缆的放大器接口端有为电机保持编码器的6V电源接头，需接上控制柜柜门上的电池盒，注意正负极。3. 附加轴电源连接放大器的附加轴电源接口端在双轴/三轴放大器上分前、后/前中后插口依次对应附加轴的第一、二/一、二、三轴的电机电源，需依设置需要连接。4. 抱闸连接将附加轴的抱闸线连接于控制柜里的抱闸单元，位于机器人放大器左侧的抱闸单元为1号抱闸，机器人放大器右侧的抱闸模块上有两个抱闸单元，左侧为2号，右侧为3号。软件设置1. 操作界面进入打开控制柜电源后，马上按住PREV和NEXT，进入选择界面选择Controlled Start；2. 设定界面进入进入控制启动后按Menu选择MAINTENANCE进入，选择Basic Positioner选择MANUAL进入设置；3. 放大器连接设置路径设置（根据接线正确选择FSSB路径，通常接1口即选择FSSB1）起始轴设定（起始轴设置为7，添加其他轴时，在之前已添加的轴数上加1）运动类型设定（选择Unknown kinematics）；4. 附加轴设置添加附加轴（Add Axis）马达类型设置（Standard Method）选择相应的马达型号（可查看电机上的标贴）转速选择放大器电流选择（电机或附加轴放大器上均可查看到）放大器编号设定（机器人放大器的编号为1，故附加轴由光纤连出的第一个放大器编号为2，下一个为3依次类推）放大器类型设定（第一个为机器人本体类型，第二项为附加轴类型，故选第二项）运动类型设置（Linear/Rotary Axis，按实际选择，下面以转动类型为例）旋转轴减速比最大转速运动信号设置（默认为FALSE；在完成附加轴添加后，旋转轴正确设置的情况下，点动附加轴但运动方向相反时，将其置为TRUE）最小减速时间（通常不改变，也可增大该时间，但不可减少）马达负载率（通常设为3，在电机可承载的前提下，数值越大可带动的负载越大）抱闸号设置（根据之前的硬件连接来设置）私服关闭设置（可设置为TRUE，时间通常设为10S）该轴设置完成，画面跳回附加轴设置界面，如需添加可继续进行该步骤的操作；5. 添加设置完成添加完所有需要添加的附加轴后，在附加轴设置界面选择EXIT退出设定画面，按Fctn选择Cold Start冷启动；6. 零点校准刚添加号的附加轴由于没有脉冲位置数据，需进行脉冲复
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